# Настройка расположения основной камеры Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`: ```xml ``` Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате: ``` сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен ``` Фрейм камеры задается таким образом, что: * **x** указывает направо на изображении; * **y** указывает вниз на изображении; * **z** указывает от плоскости матрицы камеры. Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md). ## Настройки для Клевера ### Клевер 3, камера вниз ```xml ``` ### Клевер 3, камера вверх ```xml ``` ### Клевер 2, камера вниз ```xml ```