# Автоматическая проверка

[Образ Клевера](image.md) включает в себя средство автоматической проверки корректности настроек и работы всех подсистем квадрокоптера Клевер — **selfcheck.py**.

Для запуска наберите в [консоли Raspberry Pi](ssh.md):

```bash
rosrun clover selfcheck.py
```

<img src="../assets/selfcheck.png">

Описание некоторых проверок:

* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
* IMU – проверка корректности данных с IMU;
* Local position – наличие локальной позиции дрона;
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона (**запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**);
* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
* Camera – корректная работа камеры Raspberry.
* ArUco – проверка работы [распознавания ArUco-маркеров](aruco.md).
* VPE – проверка правильности работы VPE.
* Rangefinder – проверка работы [дальномера](laser.md).
* RPi health – проверка состояния [бортового компьютера](raspberry.md).
* CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.

> **Caution** Обращайте пристальное внимание на предупреждения, отмеченные строкой *WARN*. При необходимости, обращайтесь в [Техподдержку Copter Express](tg://resolve?domain=COEXHelpdesk).