# Подключение QGroundControl по Wi-Fi

Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо [подключиться к Wi-Fi](wifi.md) сети `clover-xxxx`.

## Подключение

По умолчанию на Клевере настроена возможность подключения QGroundControl по протоколу TCP.

1. На первой вкладке QGroundControl выберите меню *Comm Links*.
2. Нажмите кнопку *Add*, чтобы добавить новое подключение.
3. Введите параметры подключения:
    * Name: *Clover*.
    * Type: *TCP*.
    * Host Address: *192.168.11.1*.
    * TCP Port: *5760*.
4. Нажмите *OK* для сохранения параметров.
5. Выберите созданное подключение и нажмите *Connect*.

<img src="../assets/qgc-bridge-tcp.png" alt="Подключение QGroundControl к Клеверу через TCP">

## UDP

Также возможна настройка подключения по протоколу UDP. Для выбора различных вариантов подключения по UDP необходимо отредактировать параметр `gcs_bridge` в launch-файле `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`.

После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clover:

```(bash)
sudo systemctl restart clover
```

## UDP-бридж с автоматическим подключением

1. Измените параметр `gcs_bridge` на `udp-b`.
2. При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

## UDP-бридж без автоматического подключения

1. Измените параметр `gcs_bridge` на `udp`.
2. В QQroundControl создайте подключение со следующими настройками:

    ![QGroundControl UDP connection](../assets/bridge_udp.png)

3. Выберите созданное подключение и нажмите *Connect*.

## UDP broadcast-бридж

> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.

1. Измените параметр `gcs_bridge` на `udp-pb`.
2. При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.

**Далее**: [Доступ по SSH](ssh.md).