# Работа с лазерным дальномером
## Дальномер VL53L1X
Рекомендуемая для Клевера модель дальномера – STM VL53L1X. Это дальномер может измерять расстояния от 0 до 4 м, при этом обеспечивая высокую точность измерений.
На [образе для Raspberry Pi](microsd_images.md) предустановен соответствующий ROS-драйвер.
### Подключение к Raspberry Pi
Подключите дальномер по интерфейсу I²C к пинам 3V, GND, SCL и SDA:
Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя [распиновку](https://pinout.xyz).
> **Hint** По интерфейсу I²C возможно подключать несколько периферийных устройств одновременно. Используйте для этого параллельное подключение.
### Включение
[Подключитесь по SSH](ssh.md) и отредактируйте файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:
```xml
```
По умолчания драйер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик `/mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub`). Для просмотра данных из топика используйте команду:
```bash
rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
```
### Настройки PX4
TODO
### Получение данных из Python
Для получения данных из топика создайте подписчика:
```python
from sensor_msgs.msg import Range
# ...
def range_callback(msg):
# Обработка новых данных с дальномера
print 'Rangefinder distance:', msg.range
rospy.Subscriber('mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub', Range, range_callback)
```
### Визуализация данных
Для посмотроения графика по данным с дальномера может быть использован rqt_multiplot.
Для визуализации данных может быть использован rviz. Для этого необходимо добавить топик типа `sensor_msgs/Range` в визуализацию:
См. [подробнее об rviz и rqt](rviz.md).