# Настройка расположения основной камеры Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`: ```xml ``` Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](/docs/frames.md)) и камерой в формате: ``` сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен ``` Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. ## Настройки для Клевера ### Клевер 3, камера вниз ```xml ``` ### Клевер 3, камера вверх ```xml ```