Системы координат (фреймы)
===

> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).

![Системы координаты Клевера (TF2)](../assets/frames.png)

Основные фреймы в пакете `clover`:

* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
* <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate));
* `setpoint` – текущий setpoint по позиции;
* `main_camera_optical` – система координат, [связанная с основной камерой](camera_setup.md#frame).

При использовании [системы позиционирования по ArUco-маркерам](aruco.md) появляются дополнительные фреймы:

* `aruco_map` – координаты относительно [карты ArUco-маркеров](aruco_map.md);
* `aruco_N` – координаты относительно [маркера](aruco.md) с ID=N.

> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя [rviz](rviz.md).

tf2
--

Основная документация: http://wiki.ros.org/tf2

Для работы с системами координат в Клевере используется ROS-пакет tf2. tf2 – это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. ROS-ноды публикуют в топик `/tf` сообщения формата `TransformStamped`, которые содержат в себе трансформации между заданными системами координат в определенные моменты времени.

С помощью [`simple_offboard`](simple_offboard.md) можно запросить расположение коптера в любой системе координат, используя аргумент `frame_id` сервиса `get_telemetry`.

Из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую.