Системы координат (фреймы)
===

![](assets/frames.png)

Основные фреймы в пакете `clever`:

* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.

> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя [rviz](rviz.md).