Системы координат (фреймы)
===

![](/assets/frames.png)

Основные фреймы в библиотеке `clever_bunlde`:

* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по танкажу и рысканью: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.