# Самопроверка

Перед полетом (особенно автономным) можно применить несколько методов автоматического самотестирования подсистем квадрокоптера.

## <span>selfcheck</span>.py

Утилита `selfcheck.py` является частью пакета `clever` и выполняет автоматическое тестирование основных аспектов ROS-платформы и PX4. Утилита предустановлена на образе Raspberry Pi.

Для запуска наберите в [консоли Raspberry Pi](ssh.md):

```bash
rosrun clever selfcheck.py
```

<img src="assets/selfcheck.png">

Описание некоторых проверок:

* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
* IMU – проверка корректности данных с IMU;
* Local position – наличие локалной позиции дрона;
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона; **запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**;
* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
* Camera – корректная работа камеры Raspberry.

## commander check

Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду `commander check`.

<img src="assets/commander-check.png">

При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.