# Список тестирования

Актуальный список для ручного тестирования релизов Клевера.

Критичность: **критично**, средняя критичность, *не критично*.

## [Образ Клевера](image.md)

### Общие тесты

* **Раздача [Wi-Fi](wifi.md)**
* **Возможность подключения по [SSH](ssh.md) по IP и Hostname**
* **Успешное подключение COEX Pix по USB (по умолчанию)**
* Успешное подключение COEX Pix по UART (с настройкой)
* **Бридж для QGC – корректное подключение по TCP**
* Бридж для QGC – корректное подключение по UDP-b
* **Раздача главной страницы**
* **Раздача пользовательской документации (RU/EN), отсутствие битых изображений и т. д.**
* **Работа веб-терминала Butterfly**
* **Работа web_video_server**
* **Корректная работа драйвера камеры, корректные изображения и данные в топиках**
* **Корректная работа драйвера vl53l1x (i2c к Raspberry), в том числе топика `~data`**
* **Корректная работа optical flow и всех его топиков, полет по optical flow**
* **Полет по полю маркеров**
* **Корректная установка OpenCV – возможность использования из Python и C++**
* Работа примера с компьютерном зрением: `red_circle.py`
* **Отсутствие неожиданного жора памяти и CPU (можно контролировать с помощью `selfcheck.py` или `htop`)**
* Автоматическая перекалибровка камеры при изменении разрешения

### Тесты веб-части

* Работа веб-просмотрщика топиков
* Работа веб-консоли
* Работа веб 3D-визуализации ArUco (map, detect)
* Работа веб 3D-визуализации web_rviz
* Работа веб 3D-визуализации web_visualization_aruco_map
* Работает отображение карты ArUco `/aruco_map/image` и в snapshot, и в debug
* Визуализация расположения камеры в web rviz
* Правильное отображение осей в `/aruco_map/image`

### Тесты selfcheck.py

* **Корректная работа `rosrun clover selfcheck.py`, отсутствие варнингов, анализ вывода**
* **Выводит ориентацию камеры текстом**
* **Делает `commander check`**
* **Показывается, что используется наш форк прошивки и версию образа**
* **Показывает возникающие ошибки и опечатки, допущенные в .launch файлах**
* **Проверка на throttling**

### Автоматизированные тесты

* **Корректная работы автоматизированных тестов**:
  * Тест автономного полета: `rosrun clover autotest_flight.py`
  * Тест автономного полета по маркерам: `rosrun clover autotest_aruco.py`
  * Тест LED-ленты: `rosrun clover autotest_led.py`

### Тесты simple_offboard

* **Корректная работа simple_offboard – взлет, полет в точку в любом фрейме, отсутствие проблем с `yaw` и `yaw_rate`**
* **В фрейме `body`**
* **В фрейме `aruco_map`**
* **В фрейме `map`**
* **В фрейме `navigate_target`**
* **В фрейме `terrain`**
* Корректное выполнения флипа
* **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
* **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**
* *Корректная работа outdoor по GPS-координатам*
* Работают программы из папки `~/examples`

### Тесты [ArUco](aruco.md)

* **Распознавание ArUco-маркеров, корректная работа всех топиков пакета `aruco_detect` и `aruco_map`**
* **VPE-полеты по маркерам на полу**
* *VPE-полеты по маркерам на потолке*
* Корректное распознавание ArUco-маркеров и ArUco-карты (проверка с помощью rviz или debug)
* *Работает в случае если используется слишком большой ID*
* Работают комментарии в файле карты, а также в карте используется от 4 до 8 параметров
* Полет по Optical Flow над 1 маркером
* `aruco_map` не падает в случае маленьких размеров карты и маркеров

### Тесты [LED-ленты](leds.md)

* **Работает нода LED ленты на RPi 4**
* Дополнительная проверка на RPi 3, RPi 4 Rev. 1.4
* **Корректная работа всех notify эффектов заданных в `led.launch`**
* **Низкоуровневое управление отдельными диодами**
* **Высокоуровневое управление эффектами**

### Тесты [pigpiod](gpio.md)

* Корректная работа pigpiod, возможность работы с сонаром, сервой и электромагнитом по мануалу
* Одновременная работа pigpiod и rpi_ws281x (правильная работа светодиодной ленты и сервы)

### [Блочное программирование](blocks.md)

* Корректная работа функционала блочного программирования
* Работа функций сохранение/загрузка/удаление
* Работа с pigpiod
* Работа всех примеров

### Дополнительно

* ROS ноды не падают в случае потери всех соединений (удобно проверять с экраном)
* Работает `rosshow`
* Работает `espeak`
* Работает аргумент `rectify` в `main_camera.launch`
* *Работает LIRC*
* *Работа iOS-пульта из коробки*
* *Работа Android-пульта из коробки*