# Навигация по вертикальным ArUco-маркерам

Алгоритм навигации по визуальным ArUco-маркерам, реализованный в образе Клевера, поддерживает гибкую настройку положения маркеров в пространстве, что позволяет располагать их на любой поверхности, под любым углом.

## Установка вертикального крепления камеры

Для более точного распознавания маркеров необходимо установить камеру вертикально таким образом, чтобы объектив был направлен параллельно горизонту.

> **Note** Конфигурационный файл позволяет настраивать расположение камеры в пространстве относительно коптера любым образом. Для удобства далее будет рассматриваться вариант установки камеры под 90° к горизонту, по направлению носа коптера.

### Крепление камеры, 3D печать

Распечатайте [крепление камеры](models.md#клевер-3).

Установите крепление в удобное место таким образом, чтобы в камере было минимальное количество лишних объектов (защита, ножки, пропеллеры, лучи) — все это будет негативно сказываться на распознавании маркеров.

## Настройка расположения камеры

Чтобы задать расположение камеры под необходимым углом, откройте файл `main_camera.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`.

```bash
nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
```

### Версии 0.20+

В параметрах `direction_x`, `direction_y` установите пустые значения вручную или введите строки:

```bash
sed -i "/direction_z/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
sed -i "/direction_y/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
```

Отредактируйте одну из конфигурационных строк или добавьте строку, представленную ниже:

```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.05 -1.5707963 0 -1.5707963 base_link main_camera_optical"/>
```

> **Note** Одновременно может использоваться только одна конфигурация камеры — если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого вам поможет подсветка синтаксиса — активная строка будет подсвечена отличным от комментариев цветом. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы `<!--` и `-->` соответственно.

Если на используемой вами карте, маркеры имеют равное расстояние по осям *X* и *Y*, можете воспользоваться [утилитой для создания карт `gen_map.py`](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). В ином случае, вам потребуется задать их вручную — для этого перейдите в директорию `~/catkin_ws/src/clover/aruco_map/map` и создайте файл карты `map_name.txt`. Заполните вашу карту в соответствии с [синтаксисом карт](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). Пример карты маркеров со случайным расположением маркеров:

> **Hint** При введении карты выберите один из маркеров в качестве начала координат и относительно него отмеряйте расстояние до всех остальных маркеров. Если все ваши маркеры ориентированы одинаково, вы можете не указывать все 8 параметров, а указать только первые 5: индекс маркера, размер и его расположение в пространстве по осям x, y, z соответственно.

```
106 0.33    0   0   0
103 0.33    1.53    0.23    0
153 0.40    -0.56   1.36    0
```

После того, как вы заполните карту, необходимо применить ее — для этого отредактируйте файл `aruco.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`. Измените в нем строку `<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map_name.txt"/>`, где `map_name.txt` название вашего файла с картой.

При использовании маркеров, не привязанных к горизонтальным плоскостям (пол, потолок), необходимо также сделать пустым значение аргумента `placement` в том же файле:

```xml
<arg name="placement" default=""/>
```

После всех настроек вызовите `sudo systemctl restart clover` для перезагрузки сервиса `clover`.