# Глоссарий

## БПЛА

Беспилотный летательный аппарат. Примеры: квадрокоптер, гексакоптер, самолет, летающее крыло, конвертоплан (VTOL), вертолет.

## Квадрокоптер

Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системой стабилизации.

## Мультикоптер

Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.

## Полетный контроллер / автопилот

**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
Pixhawk, ArduPilot, Naze32, CC3D.

**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight, BetaFlight.

## Прошивка

Программное обеспечение, управляющее работой какого-либо устройства, например, полетного контроллера или регулятора мотора (ESC).

## Мотор

Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.

## ESC / регулятор двигателя / "регуль"

Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.

## АКБ / аккумулятор / батарея

Перезаряжаемый источник тока для БПЛА. В квадрокоптерах обычно применяются Li-po (литий-полимерные) аккумуляторы.

## Ячейка / "банка" АКБ

Составная часть АКБ, непосредственный источник тока. Обычно АКБ для БПЛА состоят из нескольких (2–6) ячеек, соединенных последовательно. Максимальное напряжение одной Li-po ячейки – 4.2 В; общее напряжение АКБ равно суммарному напряжению ячеек. Количество ячеек обозначается буквой *S*, например: *2S*, *3S*, *4S*.

В Клевере обычно применяются аккумуляторы *3S*.

## Пульт / аппаратура радиоуправления / "аппа"

Пульт для управления квадрокоптером, работающий по радиоканалу. Для работы пульта к полетном контроллеру необходимо подключить ресивер.

Клевером, также, можно [управлять со смартфона](rc.md).

## Телеметрия

**1\.** Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.

**2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).

**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телеметрии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).

## Арминг

Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.

Противоположным состоянием является Disarmed.

## PX4

Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работающий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.

## Raspberry Pi

[Популярный одноплатный микрокомпьютер](raspberry.md), использующийся в конструкторе Клевер.

## Образ SD-карты

Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно загрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.

Конструктор Клевер включает в себя [рекомендованный образ для SD-карты](image.md).

## APM / ArduPilot

Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.

## MAVLink

Протокол для взаимодействия дронов, наземных станций и других аппаратов по радиоканалам. Обычно именно этот протокол используется для телеметрии.

## ROS

Популярный фреймворк для написания сложных роботехнических приложений.

## MAVROS

Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.

## UART

Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например, GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

## IMU

Inertial measurement unit. Комбинация датчиков (гироскоп, акселерометр, магнитометр), которая помогает БПЛА рассчитывать ориентацию и положение в пространстве.

## Estimation

Процесс определения ПО полетного контроллера состояния квадрокоптера: положения в пространстве, скоростей, углов наклона и т. д. Для этого используется смешивание данных с установленных датчиков и различные алгоритмы фильтрации, например [фильтр Калмана](https://ru.wikipedia.org/wiki/Фильтр_Калмана).

В прошивке PX4 есть два модуля для estimation'а: LPE и [ECL EKF](https://dev.px4.io/en/tutorials/tuning_the_ecl_ekf.html) (EKF2).

В прошивке APM эту функцию выполняет подсистема [EKF2](http://ardupilot.org/dev/docs/ekf2-estimation-system.html).