Increase timeouts for aruco_pose test

.github/workflows/build.yml

@@ -7,13 +7,13 @@ on:
     branches: [ master ]
 
 jobs:
-  melodic:
+  # melodic:
-    runs-on: ubuntu-latest
+  #   runs-on: ubuntu-latest
-    steps:
+  #   steps:
-      - uses: actions/checkout@v2
+  #     - uses: actions/checkout@v2
-      - name: Native Melodic build
+  #     - name: Native Melodic build
-        run: |
+  #       run: |
-          docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:melodic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
+  #         docker run --rm -v $(pwd):/root/catkin_ws/src/clover ros:melodic-ros-base /root/catkin_ws/src/clover/builder/standalone-install.sh
   noetic:
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:

aruco_pose/package.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <package format="2">
   <name>aruco_pose</name>
-  <version>0.21.1</version>
+  <version>0.23.0</version>
   <description>Positioning with ArUco markers</description>
 
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>

aruco_pose/test/crash_opencv.py

@@ -9,10 +9,10 @@ def node():
     return rospy.init_node('aruco_pose_opencv_crash', anonymous=True)
 
 def test_opencv_crashes_img01(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_01/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_01/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)
 
 def test_opencv_crashes_img02(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_02/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_02/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)
 
 def test_opencv_crashes_img03(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_03/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_03/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)

builder/image-ros.sh

@@ -90,7 +90,7 @@ echo_stamp "Installing OpenCV 4.2-compatible ROS packages"
 apt install -y --no-install-recommends \
 ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport=1.14.0-0buster \
 ros-${ROS_DISTRO}-cv-bridge=1.15.0-0buster \
-ros-${ROS_DISTRO}-cv-camera=0.5.0-0buster \
+ros-${ROS_DISTRO}-cv-camera=0.5.1-0buster \
 ros-${ROS_DISTRO}-image-publisher=1.15.3-0buster \
 ros-${ROS_DISTRO}-web-video-server=0.2.1-0buster
 apt-mark hold \
@@ -146,7 +146,7 @@ echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needed for mavros)" \
 echo_stamp "Running tests"
 cd /home/pi/catkin_ws
 # FIXME: Investigate failing tests
-catkin_make run_tests #&& catkin_test_results
+catkin_make run_tests && catkin_test_results
 
 echo_stamp "Change permissions for catkin_ws"
 chown -Rf pi:pi /home/pi/catkin_ws

builder/test/tests.sh

@@ -58,5 +58,9 @@ rosversion rosshow
 rosversion nodelet
 rosversion image_view
 
+# validate some versions
+[[ $(rosversion cv_camera) == "0.5.1" ]] # patched version with init fix
+[[ $(rosversion ws281x) == "0.0.12" ]]
+
 # validate examples are present
 [[ $(ls /home/pi/examples/*) ]]

clover/launch/mavros.launch

@@ -39,7 +39,7 @@
         <rosparam command="load" file="$(find clover)/launch/mavros_config.yaml"/>
 
         <!-- remap rangefinder -->
-        <remap from="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub" to="rangefinder/range"/>
+        <remap from="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub" to="$(arg distance_sensor_remap)" if="$(eval bool(distance_sensor_remap))"/>
 
         <rosparam param="plugin_whitelist">
             - altitude

clover/launch/mavros_config.yaml

@@ -78,6 +78,9 @@ distance_sensor:
       field_of_view: 0.5
   rangefinder_sub:
       subscriber: true
+      id: 1
+      orientation: PITCH_270
+      covariance: 1  # cm
 
 # fake_gps
 fake_gps:

clover/package.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <package format="3">
   <name>clover</name>
-  <version>0.21.1</version>
+  <version>0.23.0</version>
   <description>The Clover package</description>
 
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>

clover/src/selfcheck.py

@@ -740,6 +740,14 @@ def check_network():
 
 @check('RPi health')
 def check_rpi_health():
+    try:
+        import shutil
+        total, used, free = shutil.disk_usage('/')
+        if free < 1024 * 1024 * 1024:
+            failure('disk space is less than 1 GB; consider removing logs (~/.ros/log/)')
+    except Exception as e:
+        info('could not check the disk free space: %s', str(e))
+
     # `vcgencmd get_throttled` output codes taken from
     # https://github.com/raspberrypi/documentation/blob/JamesH65-patch-vcgencmd-vcdbg-docs/raspbian/applications/vcgencmd.md#get_throttled
     # TODO: support more base platforms?

clover/src/simple_offboard.cpp

@@ -61,6 +61,7 @@ std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> transform_broadcaster;
 std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> static_transform_broadcaster;
 
 // Parameters
+string mavros;
 string local_frame;
 string fcu_frame;
 ros::Duration transform_timeout;
@@ -861,8 +862,9 @@ int main(int argc, char **argv)
 	static_transform_broadcaster = std::make_shared<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>();
 
 	// Params
-	nh.param<string>("mavros/local_position/tf/frame_id", local_frame, "map");
+	nh_priv.param("mavros", mavros, string("mavros")); // for case of using multiple connections
-	nh.param<string>("mavros/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame, "base_link");
+	nh.param<string>(mavros + "/local_position/tf/frame_id", local_frame, "map");
+	nh.param<string>(mavros + "/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame, "base_link");
 	nh_priv.param("target_frame", target.child_frame_id, string("navigate_target"));
 	nh_priv.param("setpoint", setpoint.child_frame_id, string("setpoint"));
 	nh_priv.param("auto_release", auto_release, true);
@@ -894,25 +896,25 @@ int main(int argc, char **argv)
 	arming_timeout = ros::Duration(nh_priv.param("arming_timeout", 4.0));
 
 	// Service clients
-	arming = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
+	arming = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>(mavros + "/cmd/arming");
-	set_mode = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
+	set_mode = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>(mavros + "/set_mode");
 
 	// Telemetry subscribers
-	auto state_sub = nh.subscribe("mavros/state", 1, &handleState);
+	auto state_sub = nh.subscribe(mavros + "/state", 1, &handleState);
-	auto velocity_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/velocity_body", 1, &handleMessage<TwistStamped, velocity>);
+	auto velocity_sub = nh.subscribe(mavros + "/local_position/velocity_body", 1, &handleMessage<TwistStamped, velocity>);
-	auto global_position_sub = nh.subscribe("mavros/global_position/global", 1, &handleMessage<NavSatFix, global_position>);
+	auto global_position_sub = nh.subscribe(mavros + "/global_position/global", 1, &handleMessage<NavSatFix, global_position>);
-	auto battery_sub = nh.subscribe("mavros/battery", 1, &handleMessage<BatteryState, battery>);
+	auto battery_sub = nh.subscribe(mavros + "/battery", 1, &handleMessage<BatteryState, battery>);
-	auto statustext_sub = nh.subscribe("mavros/statustext/recv", 1, &handleMessage<mavros_msgs::StatusText, statustext>);
+	auto statustext_sub = nh.subscribe(mavros + "/statustext/recv", 1, &handleMessage<mavros_msgs::StatusText, statustext>);
-	auto manual_control_sub = nh.subscribe("mavros/manual_control/control", 1, &handleMessage<mavros_msgs::ManualControl, manual_control>);
+	auto manual_control_sub = nh.subscribe(mavros + "/manual_control/control", 1, &handleMessage<mavros_msgs::ManualControl, manual_control>);
-	auto local_position_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &handleLocalPosition);
+	auto local_position_sub = nh.subscribe(mavros + "/local_position/pose", 1, &handleLocalPosition);
 
 	// Setpoint publishers
-	position_pub = nh.advertise<PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 1);
+	position_pub = nh.advertise<PoseStamped>(mavros + "/setpoint_position/local", 1);
-	position_raw_pub = nh.advertise<PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 1);
+	position_raw_pub = nh.advertise<PositionTarget>(mavros + "/setpoint_raw/local", 1);
-	attitude_pub = nh.advertise<PoseStamped>("mavros/setpoint_attitude/attitude", 1);
+	attitude_pub = nh.advertise<PoseStamped>(mavros + "/setpoint_attitude/attitude", 1);
-	attitude_raw_pub = nh.advertise<AttitudeTarget>("mavros/setpoint_raw/attitude", 1);
+	attitude_raw_pub = nh.advertise<AttitudeTarget>(mavros + "/setpoint_raw/attitude", 1);
-	rates_pub = nh.advertise<TwistStamped>("mavros/setpoint_attitude/cmd_vel", 1);
+	rates_pub = nh.advertise<TwistStamped>(mavros + "/setpoint_attitude/cmd_vel", 1);
-	thrust_pub = nh.advertise<Thrust>("mavros/setpoint_attitude/thrust", 1);
+	thrust_pub = nh.advertise<Thrust>(mavros + "/setpoint_attitude/thrust", 1);
 
 	 // Service servers
 	auto gt_serv = nh.advertiseService("get_telemetry", &getTelemetry);

clover/test/basic.py

@@ -33,3 +33,29 @@ def test_web_video_server(node):
         # Python 3
         import urllib.request as urllib
     urllib.urlopen("http://localhost:8080").read()
+
+def test_blocks(node):
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/run', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/stop', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/load', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/store', timeout=5)
+
+    from std_msgs.msg import String
+    from clover_blocks.srv import Run
+
+    def wait_print():
+        try:
+            wait_print.result = rospy.wait_for_message('clover_blocks/print', String, timeout=5).data
+        except Exception as e:
+            wait_print.result = str(e)
+
+    import threading
+    t = threading.Thread(target=wait_print)
+    t.start()
+    rospy.sleep(0.1)
+
+    run = rospy.ServiceProxy('clover_blocks/run', Run)
+    assert run(code='print("test")').success == True
+
+    t.join()
+    assert wait_print.result == 'test'

clover/test/basic.test

@@ -23,10 +23,7 @@
 
     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped" required="true"/>
 
-    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" required="true" output="screen">
+    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" required="true" output="screen"/>
-        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
-        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
-    </node>
 
     <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" required="true"/>
 
@@ -38,6 +35,8 @@
         <rosparam param="notify">startup: { r: 255, g: 255, b: 255 }</rosparam>
     </node>
 
+    <node name="clover_blocks" pkg="clover_blocks" type="clover_blocks" output="screen" required="true"/>
+
     <param name="test_module" value="$(find clover)/test/basic.py"/>
     <test test-name="basic_test" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

clover/www/js/topics.js

@@ -1,5 +1,6 @@
 const url = 'ws://' + location.hostname + ':9090';
 const ros = new ROSLIB.Ros({ url: url });
+const params = Object.fromEntries(new URLSearchParams(window.location.search).entries());
 
 ros.on('connection', function () {
 	document.body.classList.add('connected');
@@ -52,6 +53,15 @@ function viewTopic(topic) {
 	new ROSLIB.Topic({ ros: ros, name: topic }).subscribe(function(msg) {
 		document.title = topic;
 		if (mouseDown) return;
+
+		if (msg.header.stamp) {
+			if (params.date || params.offset) {
+				let date = new Date(msg.header.stamp.secs * 1e3 + msg.header.stamp.nsecs * 1e-6);
+				if (params.date) msg.header.date = date.toISOString();
+				if (params.offset) msg.header.offset = (new Date() - date) * 1e-3;
+			}
+		}
+
 		topicMessage.innerHTML = yamlStringify(msg); // JSON.stringify(msg, null, 4);
 	});
 }
@@ -62,8 +72,6 @@ topicMessage.addEventListener('mousedown', function() { mouseDown = true; });
 topicMessage.addEventListener('mouseup', function() { mouseDown = false; });
 
 function init() {
-	const params = Object.fromEntries(new URLSearchParams(window.location.search).entries());
-
 	if (!params.topic) {
 		viewTopicsList();
 	} else {

clover/www/topics.html

@@ -23,6 +23,6 @@
 	<body>
 		<h1>&nbsp;</h1>
 		<ul id="topics"></ul>
-		<code id="topic-message" title="Hold mouse button to pause">No messages received</code>
+		<code id="topic-message">No messages received</code>
 	</body>
 </html>

clover_blocks/package.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <package format="2">
   <name>clover_blocks</name>
-  <version>0.21.1</version>
+  <version>0.23.0</version>
   <description>Blockly programming support for Clover</description>
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>
   <license>MIT</license>

clover_description/package.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
 <package format="2">
   <name>clover_description</name>
-  <version>0.21.1</version>
+  <version>0.23.0</version>
   <description>The clover_description package provides URDF models of the Clover series of quadcopters.</description>
 
   <maintainer email="sfalexrog@gmail.com">Alexey Rogachevskiy</maintainer>

clover_description/urdf/clover/clover4_physics.xacro

@@ -35,7 +35,7 @@
   <xacro:property name="sqrt2" value="1.4142135623730951" />
   <xacro:property name="rotor_drag_coefficient" value="1.75e-04" />
   <xacro:property name="rolling_moment_coefficient" value="0.000001" />
-  <xacro:property name="color" value="$(arg visual_material)" />
+  <xacro:property name="color" value="DarkGrey" />
 
   <!-- Property Blocks -->
   <!-- Clover body inertia -->

clover_simulation/package.xml

@@ -1,6 +1,6 @@
 <package format="2">
     <name>clover_simulation</name>
-    <version>0.21.1</version>
+    <version>0.23.0</version>
     <description>The clover_simulation package provides worlds and launch files for Gazebo.</description>
 
     <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>

docs/en/autolaunch.md

@@ -6,7 +6,7 @@ Software autorun
 systemd
 ---
 
-Main documentation: [https://wiki.archlinux.org/title/Systemd](https://wiki.archlinux.org/title/Systemd).
+Main documentation: https://wiki.archlinux.org/title/Systemd.
 
 All automatically started Clover software is launched as a `clover.service` systemd service.
 
@@ -54,8 +54,8 @@ The started file must have *permission* to run:
 chmod +x my_program.py
 ```
 
-When scripting languages are used, a [shebang](https://en.wikipedia.org/wiki/Shebang_(Unix)) should be placed at the beginning of the file, for example:
+When scripting languages are used, a <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Shebang_(Unix)">shebang</a> should be placed at the beginning of the file, for example:
 
 ```bash
-#!/usr/bin/env python
+#!/usr/bin/env python3
 ```

docs/en/frames.md

@@ -9,7 +9,8 @@ Main frames in the `clover` package:
 * `base_link` is rigidly bound to the drone. It is shown by the simplified drone model on the image above;
 * `body` is bound to the drone, but its Z axis points up regardless of the drone's pitch and roll. It is shown by the red, blue and green lines in the illustration;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` is bound to the current navigation target (as set by the [navigate](simple_offboard.md#navigate) service);
-* `setpoint` is current position setpoint.
+* `setpoint` is current position setpoint;
+* `main_camera_optical` is the coordinate system, [linked to the main camera](camera_setup.md#frame);
 
 Additional frames become available when [ArUco positioning system](aruco.md) is active:
 

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -101,6 +101,7 @@
   * [Светодиодная лента (legacy)](leds_old.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)
   * [Репозиторий пакетов COEX](packages.md)
+  * [Тестирование Клевера](testing.md)
   * [Переход на версию 0.20](migrate20.md)
   * [Переход на версию 0.22](migrate22.md)
   * [COEX DuoCam](duocam.md)

docs/ru/autolaunch.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 systemd
 ---
 
-Основная документация: [https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский)).
+Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).
 
 Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clover.service`.
 
@@ -54,8 +54,8 @@ roslaunch
 chmod +x my_program.py
 ```
 
-При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять <a href="https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)">shebang</a>, например:
 
 ```bash
-#!/usr/bin/env python
+#!/usr/bin/env python3
 ```

docs/ru/frames.md

@@ -11,7 +11,8 @@
 * `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
 * `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate));
-* `setpoint` – текущий setpoint по позиции.
+* `setpoint` – текущий setpoint по позиции;
+* `main_camera_optical` – система координат, [связанная с основной камерой](camera_setup.md#frame).
 
 При использовании [системы позиционирования по ArUco-маркерам](aruco.md) появляются дополнительные фреймы:
 

docs/ru/testing.md

@@ -0,0 +1,100 @@
+# Список тестирования
+
+Актуальный список для ручного тестирования релизов Клевера.
+
+Критичность: **критично**, средняя критичность, *не критично*.
+
+## [Образ Клевера](image.md)
+
+### Общие тесты
+
+* **Раздача [Wi-Fi](wifi.md)**
+* **Возможность подключения по [SSH](ssh.md) по IP и Hostname**
+* **Успешное подключение COEX Pix по USB (по умолчанию)**
+* Успешное подключение COEX Pix по UART (с настройкой)
+* **Бридж для QGC – корректное подключение по TCP**
+* Бридж для QGC – корректное подключение по UDP-b
+* **Раздача главной страницы**
+* **Раздача пользовательской документации (RU/EN), отсутствие битых изображений и т. д.**
+* **Работа веб-терминала Butterfly**
+* **Работа web_video_server**
+* **Корректная работа драйвера камеры, корректные изображения и данные в топиках**
+* **Корректная работа драйвера vl53l1x (i2c к Raspberry), в том числе топика `~data`**
+* **Корректная работа optical flow и всех его топиков, полет по optical flow**
+* **Полет по полю маркеров**
+* **Корректная установка OpenCV – возможность использования из Python и C++**
+* **Отсутствие неожиданного жора памяти и CPU (можно контролировать с помощью `selfcheck.py` или `htop`)**
+* Автоматическая перекалибровка камеры при изменении разрешения
+
+### Тесты веб-части
+
+* Работа веб-просмотрщика топиков
+* Работа веб-консоли
+* Работа веб 3D-визуализации ArUco (map, detect)
+* Работа веб 3D-визуализации web_rviz
+* Работа веб 3D-визуализации web_visualization_aruco_map
+* Работает отображение карты ArUco `/aruco_map/image` и в snapshot, и в debug
+* Визуализация расположения камеры в web rviz
+* Правильное отображение осей в `/aruco_map/image`
+
+### Тесты selfcheck.py
+
+* **Корректная работа `rosrun clover selfcheck.py`, отсутствие варнингов, анализ вывода**
+* **Выводит ориентацию камеры текстом**
+* **Делает `commander check`**
+* **Показывается, что используется наш форк прошивки и версию образа**
+* **Показывает возникающие ошибки и опечатки, допущенные в .launch файлах**
+* **Проверка на throttling**
+
+### Тесты simple_offboard
+
+* **Корректная работа simple_offboard – взлет, полет в точку в любом фрейме, отсутствие проблем с `yaw` и `yaw_rate`**
+* **В фрейме `body`**
+* **В фрейме `aruco_map`**
+* **В фрейме `map`**
+* **В фрейме `navigate_target`**
+* Корректное выполнения флипа
+* **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
+* **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**
+* *Корректная работа outdoor по GPS-координатам*
+* Работают программы из папки `~/examples`
+
+### Тесты [ArUco](aruco.md)
+
+* **Распознавание ArUco-маркеров, корректная работа всех топиков пакета `aruco_detect` и `aruco_map`**
+* **VPE-полеты по маркерам на полу**
+* *VPE-полеты по маркерам на потолке*
+* Корректное распознавание ArUco-маркеров и ArUco-карты (проверка с помощью rviz или debug)
+* *Работает в случае если используется слишком большой ID*
+* Работают комментарии в файле карты, а также в карте используется от 4 до 8 параметров
+* Полет по Optical Flow над 1 маркером
+* `aruco_map` не падает в случае маленьких размеров карты и маркеров
+
+### Тесты [pigpiod](gpio.md)
+
+* Корректная работа pigpiod, возможность работы с сонаром, сервой и электромагнитом по мануалу
+* Одновременная работа pigpiod и rpi_ws281x (правильная работа светодиодной ленты и сервы)
+
+### Тесты [LED-ленты](leds.md)
+
+* **Работает нода LED ленты на RPi 4**
+* Дополнительная проверка на RPi 3, RPi 4 Rev. 1.4
+* **Корректная работа всех notify эффектов заданных в `led.launch`**
+* **Низкоуровневое управление отдельными диодами**
+* **Высокоуровневое управление эффектами**
+
+### [Блочное программирование](blocks.md)
+
+* Корректная работа функционала блочного программирования
+* Работа функций сохранение/загрузка/удаление
+* Работа с pigpiod
+* Работа всех примеров
+
+### Дополнительно
+
+* ROS ноды не падают в случае потери всех соединений (удобно проверять с экраном)
+* Работает `rosshow`
+* Работает `espeak`
+* *Работает LIRC*
+* *Работа iOS-пульта из коробки*
+* *Работа Android-пульта из коробки*

roswww_static/package.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <package format="2">
   <name>roswww_static</name>
-  <version>0.21.1</version>
+  <version>0.23.0</version>
   <description>Static web pages for ROS packages</description>
   <maintainer email="okalachev@gmail.com">Oleg Kalachev</maintainer>
   <license>MIT</license>