From fcf9b6b90969b5371a016d1c10cb7d4fdcfc0984 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Tue, 16 Oct 2018 02:48:56 +0300
Subject: [PATCH] docs: px4 parameters article stub

---
 docs/SUMMARY.md        |  1 +
 docs/px4_parameters.md | 70 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2 files changed, 71 insertions(+)
 create mode 100644 docs/px4_parameters.md

diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md
index 918dd66a..d58a0337 100644
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -12,6 +12,7 @@
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
 * [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
+* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
 * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
 * [Устройство UART](uart.md)
diff --git a/docs/px4_parameters.md b/docs/px4_parameters.md
new file mode 100644
index 00000000..9936ed82
--- /dev/null
+++ b/docs/px4_parameters.md
@@ -0,0 +1,70 @@
+# Параметры PX4
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
+
+> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
+
+Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+
+## Основные параметры
+
+Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
+
+`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
+
+Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
+
+* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
+* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
+* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
+* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
+* глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
+* высота над поверхностью;
+* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
+
+`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
+
+## EKF2
+
+`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
+
+`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):
+
+* 0 – давление с барометра.
+* 1 – GPS.
+* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
+* 3 – данные с VPE.
+
+Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
+
+## Multicopter Position Control (полет по позиции)
+
+Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
+
+`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
+
+`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
+
+`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
+
+`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
+
+## LPE + Q attitude estimator
+
+Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
+
+TODO
+
+## Commander
+
+Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
+
+## Sensors
+
+Включение, выключение и настройка различных датчков.
+
+TODO