diff --git a/docs/en/frames.md b/docs/en/frames.md
index 7eab6f12..0482fe32 100644
--- a/docs/en/frames.md
+++ b/docs/en/frames.md
@@ -9,7 +9,8 @@ Main frames in the `clover` package:
 * `base_link` is rigidly bound to the drone. It is shown by the simplified drone model on the image above;
 * `body` is bound to the drone, but its Z axis points up regardless of the drone's pitch and roll. It is shown by the red, blue and green lines in the illustration;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` is bound to the current navigation target (as set by the [navigate](simple_offboard.md#navigate) service);
-* `setpoint` is current position setpoint.
+* `setpoint` is current position setpoint;
+* `main_camera_optical` is the coordinate system, [linked to the main camera](camera_setup.md#frame);
 
 Additional frames become available when [ArUco positioning system](aruco.md) is active:
 
diff --git a/docs/ru/frames.md b/docs/ru/frames.md
index 6bc760fc..19a8b119 100644
--- a/docs/ru/frames.md
+++ b/docs/ru/frames.md
@@ -11,7 +11,8 @@
 * `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
 * `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
 * <a name="navigate_target"></a>`navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate));
-* `setpoint` – текущий setpoint по позиции.
+* `setpoint` – текущий setpoint по позиции;
+* `main_camera_optical` – система координат, [связанная с основной камерой](camera_setup.md#frame).
 
 При использовании [системы позиционирования по ArUco-маркерам](aruco.md) появляются дополнительные фреймы: