docs: style

docs/camera_frame.md

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `fcu` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
 
-```
+```txt
 сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
 ```
 

docs/leds.md

@@ -96,7 +96,7 @@ sudo python strandtest.py
 
 Права администратора необходимы для выполнения скрипта, т.к. без них нет доступа к функциям прерывания, которые использует библиотека для работы с лентой.
 
-## Совместимость с ROS и python
+## Совместимость с ROS и Python
 
 При запуске программы с помощью sudo пользовательское окружение изменяется и появляются ошибки импорта библиотек, т.к. в окружении отсутствуют необходимые пути. Чтобы добавить в окружение пути к библиотекам python и пакетам ROS, необходимо добавить в файл /etc/sudoers следующие строки:
 
@@ -213,21 +213,21 @@ pydoc neopixel
 
 ## Почему именно так и можно ли по-другому?
 
-Основные типы лент, которые используются для Clever3, это WS2812, WS2812B и SK6812 \(аналог WS2812B\). Они управляются по одному и тому же принципу: для массива светодиодов в ленте отправляется пакет данных по 24 бита на светодиод; каждый светодиод считывает первые 24 бита из пришедших к нему данных и устанавливает соответствующий цвет, остальные данные он отправляет следующему светодиоду в ленте. Нули и единицы задаются разными сочетаниями длительностей высокого и низкого уровня в импульсе.
+Основные типы лент, которые используются для Клевера 3, это WS2812, WS2812B и SK6812 \(аналог WS2812B\). Они управляются по одному и тому же принципу: для массива светодиодов в ленте отправляется пакет данных по 24 бита на светодиод; каждый светодиод считывает первые 24 бита из пришедших к нему данных и устанавливает соответствующий цвет, остальные данные он отправляет следующему светодиоду в ленте. Нули и единицы задаются разными сочетаниями длительностей высокого и низкого уровня в импульсе.
 
 Все эти ленты поддерживаются для управления библиотекой [rpi_ws281x](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x), при этом для управления используется модуль DMA \(direct memory access\) процессора распберри и один из каналов передачи данных: PWM, PCM или SPI, что гарантирует отсутствие задержек в управлении \(а управляется всё на многозадачной операционке, это важно\).
 
 Есть некоторые особенности работы с каналами, например при передаче данных с помощью PWM \(ШИМ\) перестаёт работать встроенная аудиосистема распберри, при передаче данных по PCM блокируется использование подключенных цифровых аудиоустройств \(при этом встроенная система работает\), а при использовании SPI \(кстати, требуется специальная настройка размера буфера и частоты GPU распберри для правильной работы\) лед лента блокирует все остальные устройства, подключенные по этому каналу.
 
-Есть некоторые особенности выбора канала DMA для управления лентой: некоторые каналы используются системой, поэтому их использование может привести к неприятным последствиям, например использование 5 канала рушит файловую систему распберри, т.к. этот канал используется при чтении-записи на SD карту. Безопасный канал - 10 \(другие не проверял\), он же установлен по-умолчанию в приведённой выше библиотеке.
+Есть некоторые особенности выбора канала DMA для управления лентой: некоторые каналы используются системой, поэтому их использование может привести к неприятным последствиям, например использование 5 канала рушит файловую систему Raspberry, т.к. этот канал используется при чтении-записи на SD карту. Безопасный канал – 10, он же установлен по умолчанию в приведённой выше библиотеке.
 
-Поэтому сценарии использования лед ленты следующие:
+Поэтому сценарии использования LED-ленты следующие:
 
-1. Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на распберри \(и мы его не используем, т.к. аудио и лента будут выдавать билиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов распберри: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\)
+1. Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на распберри \(и мы его не используем, т. к. аудио и лента будут выдавать билиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов распберри: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\).
 2. Если нам не важно наличие на шине SPI других устройств, то можно управлять лентой по каналу SPI \(GPIO на распберри 10 или 38\).
-   Здесь требуется произвести следующие настройки \(только для распберри 3\):
-   * увеличить размер буфера передачи данных для поддержки длинных лент, добавив стройку spidev.bufsiz=32768 в файле /boot/cmdline.txt
-   * установить частоту GPU для правильной частоты работы SPI, добавив строку core\_freq=250 в файл /boot/config.txt
-3. Если нам важна и работа аудио, и подключение к SPI устройств кроме лед ленты, то можно управлять лентой по каналу PCM \(GPIO 21 или 31\). При этом никаких дополнительных манипуляций с распберри не требуется.
+   Здесь требуется произвести следующие настройки \(только для Raspberry Pi 3\):
+   * увеличить размер буфера передачи данных для поддержки длинных лент, добавив стройку `spidev.bufsiz=32768` в файл `/boot/cmdline.txt`;
+   * установить частоту GPU для правильной частоты работы SPI, добавив строку `core_freq=250` в файл `/boot/config.txt`.
+3. Если нам важна и работа аудио, и подключение к SPI устройств кроме лед ленты, то можно управлять лентой по каналу PCM \(GPIO 21 или 31\). При этом никаких дополнительных манипуляций с Raspberry не требуется.
 
 Исходя из вышеперечисленных способов управления лентой, наилучшим вариантом, позволяющим управлять лентой, сохранить работоспособность встроенной аудиосистемы и возможность подключения всяческих устройств и датчиков по SPI, является управление по каналу PCM \(GPIO 21\) с использованием 10 канала DMA.