diff --git a/assets/frames.png b/assets/frames.png
new file mode 100644
index 00000000..32dffad7
Binary files /dev/null and b/assets/frames.png differ
diff --git a/docs/frames.md b/docs/frames.md
index 9604d77d..33c63901 100644
--- a/docs/frames.md
+++ b/docs/frames.md
@@ -1,4 +1,11 @@
 Системы координат (фреймы)
 ===
 
-TODO
\ No newline at end of file
+![](/assets/frames.png)
+
+Основные фреймы в библиотеке `clever_bunlde`:
+
+* `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
+* `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
+* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по танкажу и рысканью: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
+