docs for experimental optical flow feature

docs/optical_flow.md

@@ -0,0 +1,48 @@
+# Использование Optical Flow
+
+> **Warning** Данная функция является **экспериментальной** и включена в образ с версии v0.11.4.
+
+При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
+
+## Включение
+
+А данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/D_dOnsNcezkEog).
+
+Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
+
+```xml
+<arg name="vl53l1x" default="true"/>
+```
+
+Необходимо включить Optical Flow:
+
+```xml
+<arg name="optical_flow" default="true"/>
+```
+
+В `main_camera.launch` должен быть выставлен корректный фрейм камеры.
+
+Рекомендуемые параметры PX4:
+
+* `SYS_MC_EST_GROUP` – 2 (EKF2).
+* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
+* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
+* `EKF2_OF_QMIN` – 30.
+* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (ремменд.).
+
+## Полет в POSCTL
+
+Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.
+
+## Автономный полет
+
+Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+## Troubleshooting
+
+При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить ekf2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
+
+```nsh
+ekf2 stop
+ekf2 start
+```