diff --git a/docs/frames.md b/docs/frames.md
index b71d5d3d..dab9871f 100644
--- a/docs/frames.md
+++ b/docs/frames.md
@@ -7,7 +7,7 @@
 
 * `local_origin` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
 * `fcu` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
-* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и рысканью: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
+* `fcu_horiz` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.
 
 > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.