diff --git a/SUMMARY.md b/SUMMARY.md
index 767ae33a..ee9d9285 100644
--- a/SUMMARY.md
+++ b/SUMMARY.md
@@ -20,13 +20,13 @@
 * [Навигация по ArUco-маркерам](docs/aruco.md)
 * [Взаимодействие с Arduino](docs/arduino.md)
 * [Системы координат](docs/frames.md)
-* [Работа с камерой (компьютерное зрение)](docs/camera.md)
+* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](docs/camera.md)
 * [Ориентация камеры](docs/camera_frame.md)
 * [Визуализация с помощью rviz](docs/rviz.md)
 * [Работа с SITL](docs/sitl.md)
 * [Подключение GPS](docs/gps.md)
 * [Использование 3G-модема](docs/3g.md)
-* Примеры программ
+* [Примеры программ](primeri-programm.md)
 * Учебник
   * [Урок 1](docs/les1.md)
   * [Урок 2](docs/les2.md)
diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md
index 4c3aa94e..d9b7c6d4 100644
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -27,6 +27,6 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
 Использование
 ---
 
-В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика нижней камеры `/bottom_camera/image_raw`.
+В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
 
 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](/docs/aruco.md).
diff --git a/primeri-programm.md b/primeri-programm.md
new file mode 100644
index 00000000..e69de29b