From e53d318e225324c3c1ea63e7276f7a5dfd9d6dc9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Mon, 19 Feb 2018 22:21:04 +0300
Subject: [PATCH] Updates docs/snippets.md

Auto commit by GitBook Editor
---
 docs/snippets.md | 60 ++++++++++++++++++++++++++++--------------------
 1 file changed, 35 insertions(+), 25 deletions(-)

diff --git a/docs/snippets.md b/docs/snippets.md
index ce5e042c..69e87ad6 100644
--- a/docs/snippets.md
+++ b/docs/snippets.md
@@ -4,26 +4,6 @@
 Python
 ---
 
-Взлет и ожидание окончания взлета:
-```python
-TOLERANCE = 0.2  # точность проверки высоты (м)
-
-# Запоминаем изначальную точку
-start = get_telemetry()
-
-# Взлетаем на 2 м
-print navigate(z=2, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
-
-# Ожидаем взлета
-while True:
-    # Проверяем текущую высоту
-    if get_telemetry().z - start.z < TOLERANCE:
-        # Взлет завершен
-        break
-```
-
----
-
 Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](/docs/frames.md)):
 
 ```python
@@ -33,19 +13,49 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
 
 ---
 
-Начать лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
+Взлет и ожидание окончания взлета:
+
 ```python
-TOLERANCE = 0.2  # точность проверки прилета (м)
+tolerance = 0.2  # точность проверки высоты (м)
+
+# Запоминаем изначальную точку
+start = get_telemetry()
+
+# Взлетаем на 2 м
+print navigate(z=2, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
+
+# Ожидаем взлета
+while True:
+    # Проверяем текущую высоту
+    if get_telemetry().z - start.z < tolerance:
+        # Взлет завершен
+        break
+    rospy.sleep(0.2)
+```
+
+---
+
+Лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
+
+```python
+tolerance = 0.2  # точность проверки прилета (м)
+frame_id='aruco_map'
 
 # Летим в точку 1:2:3 в поле ArUco-маркеров
-print navigate(frame_id='aruco_map', x=1, y=2, z=3, speed=0.5)
+print navigate(frame_id=frame_id, x=1, y=2, z=3, speed=0.5)
 
 # Ждем, пока коптер долетит до запрошенной точки
 while True:
-    telem = get_telemetry()
+    telem = get_telemetry(frame_id=frame_id)
     # Вычисляем расстояние до заданной точки
     if get_distance(1, 2, 3, telem.x, telem.y, telem.z) < TOLERANCE:
         # Долетели до необходимой точки
         break
-    rospy.sleep(0.1)
+    rospy.sleep(0.2)
 ```
+
+---
+
+Флип:
+
+TODO