From e342796f07ab162ccd30ce14ef5ab3d849f70ae5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Wed, 4 Aug 2021 08:00:36 +0300 Subject: [PATCH] docs: add note on disabling optical flow if using ceiling markers placement --- docs/en/aruco_map.md | 8 +++++++- docs/ru/aruco_map.md | 6 ++++++ 2 files changed, 13 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/en/aruco_map.md b/docs/en/aruco_map.md index 4491beeb..61d0956e 100644 --- a/docs/en/aruco_map.md +++ b/docs/en/aruco_map.md @@ -162,7 +162,13 @@ You should also set the `placement` parameter to `ceiling` in `~/catkin_ws/src/c ``` -This will flip the `aruco_map` frame (making its **z** axis point downward). Thus, in order to fly 2 metres below ceiling, the `z` argument for the `navigate` service should be set to 2: +With such a camera orientation the [Optical Flow](optical_flow.md) technology cannot work, so it should be disabled in the `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` file: + +```xml + +``` + +Such setup will flip the `aruco_map` frame (making its **z** axis point downward). Thus, in order to fly 2 metres below ceiling, the `z` argument for the `navigate` service should be set to 2: ```python navigate(x=1, y=1.1, z=2, speed=0.5, frame_id='aruco_map') diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md index ba441518..5fbee0b2 100644 --- a/docs/ru/aruco_map.md +++ b/docs/ru/aruco_map.md @@ -164,6 +164,12 @@ navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1) ``` +Технология [Optical Flow](optical_flow.md) не может нормально работать при таком расположении камеры, поэтому в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` ее следует отключить: + +```xml + +``` + При такой конфигурации фрейм `aruco_map` также окажется перевернутым. Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2: ```python