From dfefad297c38db6ac30c5a07a46507dc2f06b05b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Sat, 12 Oct 2019 16:51:46 +0300 Subject: [PATCH] docs: update copter hack 2019 --- docs/ru/copterhack2019.md | 20 ++++++++++++++------ 1 file changed, 14 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/docs/ru/copterhack2019.md b/docs/ru/copterhack2019.md index 61c693c8..d4e98f9e 100644 --- a/docs/ru/copterhack2019.md +++ b/docs/ru/copterhack2019.md @@ -24,18 +24,26 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/. Для Raspberry Pi версии 4: [v0.19-alpha.1](https://github.com/CopterExpress/clever/releases/tag/v0.19-alpha.1) -### Полет с использованием Optical Flow - -При полете только с использованием Optical Flow необходимо в QGroundControl в параметре `LPE_FUSION` включить галочку `pub agl as lpos down`. - -Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)). - ### Ориентация камеры На многих дронах камера ориентирована шлейфом вперёд. Это следует отразить в файле `main_camera.launch` в пакете `clever`. Подробнее см. статью [Ориентация камеры](camera_frame.md). +### Полет с использованием Optical Flow + +Для включения optical flow установите параметры `optical_flow` и `rangefinder_vl53l1x` в файле `clever.launch` в `true`. + +Также необходимо в QGroundControl в параметре `LPE_FUSION` включить галочку `pub agl as lpos down`. + +Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)). + +Подробнее: [Использование Optical Flow](optical_flow.md). + +### Использование карты маркеров + +Для настройки большой карты маркеров используйте карту с названием `cmit.txt`. Далее используйте [инструкцию](aruco_map.md). + ## Лекции Лекция 1: введение – https://www.youtube.com/watch?v=cjtmZNuq7z0.