diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md
index 91aa9fdb..f02a565a 100644
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -9,6 +9,7 @@
 * [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
diff --git a/docs/assets/stmrev.jpg b/docs/assets/stmrev.jpg
new file mode 100644
index 00000000..11fc61ad
Binary files /dev/null and b/docs/assets/stmrev.jpg differ
diff --git a/docs/firmware.md b/docs/firmware.md
index e69de29b..f34b2863 100644
--- a/docs/firmware.md
+++ b/docs/firmware.md
@@ -0,0 +1,53 @@
+Прошивка PixHawk / PixRacer
+===
+
+PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+
+Разные сборки стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
+
+В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборке. Примеры:
+
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE.
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл.) с Bootloader v5 с EKF2 и LPE.
+
+![](assets/stmrev.jpg)
+
+> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобится использование команды `force_upload` из командной строки.
+
+QGroundControl
+---
+
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", зачем нажмите OK.
+
+> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
+
+TODO: Иллюстрация.
+
+Командная строка
+---
+
+PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
+
+Для это склонируйте репозиторий PX4:
+
+```bash
+git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
+```
+
+Выберите необходимую версию (тэг) с помощью `git checkout`. Затем соберите и загрузите прошивку:
+
+```
+make px4fmu-v4_default upload
+```
+
+Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
+
+Для загрузки прошивки v3 в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+
+```
+make px4fmu-v3_default force-upload
+```