diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 596324db..2fa25609 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -51,6 +51,18 @@ TODO
 
 TODO
 
+### Система координат
+
+По [соглашению](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), в маркерном поле используется стандартная система координат ENU:
+
+* x — вправо (условный "восток");
+* y — вверх (условный "север");
+* z — вверх.
+
+Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
+
+TODO: иллюстрация.
+
 ### Настройка полетного контролера
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
@@ -60,3 +72,8 @@ TODO
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = `Vision`.
 
+### Полет
+
+При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE автоматически.
+
+Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `set_position`, `set_velocity`. Для полета
\ No newline at end of file