diff --git a/docs/rc.md b/docs/rc.md index 15a3bbb6..5b0b97d2 100644 --- a/docs/rc.md +++ b/docs/rc.md @@ -1,16 +1,23 @@ -Мобильный пульт +Управление Клевером со смартфона === -Возможно управлять квадрокоптером в мобильного пульта через Wi-Fi. Он разработан в виде приложения для iOS и Android (TODO). Также существует упрощенная версия в виде [веб-страницы](#веб-версия). +Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](), Android (в разработке). ![](assets/IMG_4397.PNG) > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта. -Для включения бэкенда пульта, установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`): +Настройка +--- + +Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md), а также включите `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`): ```xml - + +``` + +```xml + ``` При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`: @@ -21,19 +28,18 @@ sudo systemctl restart clever Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `0` (RC Transmitter). -> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должны быть выключена. +> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена. -Для управления коптером установите приложение на смартфон, подключитесь с Wi-Fi сети Клевера (`CLEVER-xxxx`), затем запустите приложение. - -Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу. - -Пульт отображает текущий [режим PX4](modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать. - -> **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка). - -> **Note** Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). - -Веб-версия +Подключение --- -TODO \ No newline at end of file +Подключите смартфон к [Wi-Fi](wifi.md) сети Клевера (`CLEVER-xxxx`). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий [режим](modes.ms) и заряд батареи. + +Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу. + +Неисправности +--- + +* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка). + +* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).