diff --git a/docs/connection.md b/docs/connection.md
new file mode 100644
index 00000000..002580b3
--- /dev/null
+++ b/docs/connection.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
+===
+
+Для программирования [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](/docs/web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
+
+Подключение по USB
+---
+
+Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi PX4 Micro-USB to USB кабелем.
+
+Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
+
+```xml
+<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+```
+
+При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Подключение по UART
+---
+
+TODO
+
+Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на UART:
+
+```xml
+<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
+```
+
+При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```