diff --git a/clover/launch/aruco.launch b/clover/launch/aruco.launch
index c4ce5781..a5a727b0 100644
--- a/clover/launch/aruco.launch
+++ b/clover/launch/aruco.launch
@@ -2,6 +2,9 @@
     <arg name="aruco_detect" default="true"/>
     <arg name="aruco_map" default="false"/>
     <arg name="aruco_vpe" default="false"/>
+    <arg name="placement" default="floor"/> <!-- markers placement: floor, ceiling, unknown -->
+    <arg name="length" default="0.33"/> <!-- not-in-map markers length, m -->
+    <arg name="map" default="map.txt"/> <!-- markers map file name -->
 
     <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->
 
@@ -12,11 +15,14 @@
         <remap from="map_markers" to="aruco_map/markers" if="$(arg aruco_map)"/>
         <param name="estimate_poses" value="true"/>
         <param name="send_tf" value="true"/>
-        <param name="known_tilt" value="map"/>
-        <param name="length" value="0.33"/>
+        <param name="known_tilt" value="map" if="$(eval placement == 'floor')"/>
+        <param name="known_tilt" value="map_flipped" if="$(eval position == 'ceiling')"/>
+        <param name="length" value="$(arg length)"/>
         <!-- aruco detector parameters -->
         <param name="cornerRefinementMethod" value="2"/> <!-- contour refinement -->
         <param name="minMarkerPerimeterRate" value="0.075"/> <!-- 0.075 for 320x240, 0.0375 for 640x480 -->
+        <!-- length override example: -->
+        <!-- <param name="length_override/3" value="0.1"/> -->
     </node>
 
     <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
@@ -24,8 +30,9 @@
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
-        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
-        <param name="known_tilt" value="map"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/$(arg map)"/>
+        <param name="known_tilt" value="map" if="$(eval placement == 'floor')"/>
+        <param name="known_tilt" value="map_flipped" if="$(eval placement == 'ceiling')"/>
         <param name="image_axis" value="true"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
diff --git a/docs/en/aruco_map.md b/docs/en/aruco_map.md
index a873b27e..f4e3af4c 100644
--- a/docs/en/aruco_map.md
+++ b/docs/en/aruco_map.md
@@ -1,5 +1,9 @@
 # Map-based navigation with ArUco markers
 
+> **Note** The following applies to [image versions](image.md) **0.22** and up. Older documentation is still available for [for version **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/en/aruco_map.md).
+
+<!-- -->
+
 > **Info** Marker detection requires the camera module to be correctly plugged in and [configured](camera_setup.md).
 
 <!-- -->
@@ -39,13 +43,14 @@ marker_id marker_size x y z z_angle y_angle x_angle
 
 `N_angle` is the angle of rotation along the `N` axis in radians.
 
-Map path is defined in the `map` parameter:
+Файлы карт располагаются в каталоге `~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map`. Название файла с картой задается в аргументе `map`:
+Map files are located at the `~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map` directory. Map file name is defined in the `map` argument:
 
 ```xml
-<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
+<arg name="map" default="map.txt"/>
 ```
 
-Some map examples are provided in [`~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map`](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/aruco_pose/map).
+Some map examples are provided in [the directory](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/aruco_pose/map).
 
 Grid maps may be generated using the `genmap.py` script:
 
@@ -152,10 +157,10 @@ If the drone's altitude is not stable, try increasing the `MPC_Z_VEL_P` paramete
 
 In order to navigate using markers on the ceiling, mount the onboard camera so that it points up and [adjust the camera frame accordingly](camera_setup.md).
 
-You should also set the `known_tilt` parameter to `map_flipped` in both `aruco_detect` and `aruco_map` sections of `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch`:
+You should also set the `placement` parameter to `ceilin` in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch`:
 
 ```xml
-<param name="known_tilt" value="map_flipped"/>
+<arg name="placement" default="ceiling"/>
 ```
 
 This will flip the `aruco_map` frame (making its **<font color=blue>z</font>** axis point downward). Thus, in order to fly 2 metres below ceiling, the `z` argument for the `navigate` service should be set to 2:
diff --git a/docs/en/aruco_marker.md b/docs/en/aruco_marker.md
index 7c1c218b..f2208f25 100644
--- a/docs/en/aruco_marker.md
+++ b/docs/en/aruco_marker.md
@@ -1,5 +1,9 @@
 # ArUco marker detection
 
+> **Note** The following applies to [image versions](image.md) **0.22** and up. Older documentation is still available for [for version **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/en/aruco_marker.md).
+
+<!-- -->
+
 > **Info** Marker detection requires the camera module to be correctly plugged in and [configured](camera.md).
 
 `aruco_detect` module detects ArUco markers and publishes their positions in ROS topics and as [TF frames](frames.md).
@@ -22,22 +26,20 @@ For enabling detection set the `aruco_detect` argument in `~/catkin_ws/src/clove
 <arg name="aruco_detect" default="true"/>
 ```
 
-For the module to work correctly the following parameters should be set:
+For the module to work correctly the following arguments should also be set:
 
 ```xml
-<param name="length" value="0.32"/>          <!-- length of a single marker, in meters (excluding the white border) -->
-<param name="estimate_poses" value="true"/>  <!-- position estimation for single markers -->
-<param name="send_tf" value="true"/>         <!-- TF frame creation for markers -->
-<param name="known_tilt" value="map"/>       <!-- Marker tilt, explained below -->
+<arg name="placement" default="floor"/> <!-- markers' placement, explained below  -->
+<arg name="length" default="0.33"/>     <!-- length of a single marker, in meters (excluding the white border) -->
 ```
 
-`known_tilt` should be set to:
+`placement` argument should be set to:
 
-* `map` if *all* markers are on the ground;
-* `map_flipped` if *all* markers are on the ceiling;
+* `floor` if *all* markers are on the ground;
+* `ceiling` if *all* markers are on the ceiling;
 * an empty string otherwise.
 
-You may specify length for each marker individually by using the `length_override` parameter:
+You may specify length for each marker individually by using the `length_override` parameter of the node `aruco_detect`:
 
 ```xml
 <param name="length_override/3" value="0.1"/>    <!-- marker with id=3 has a side of 0.1m -->
diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md
index f43a5621..4e8d7764 100644
--- a/docs/ru/aruco_map.md
+++ b/docs/ru/aruco_map.md
@@ -1,5 +1,9 @@
 # Навигация по картам ArUco-маркеров
 
+> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с версии **0.22**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/ru/aruco_map.md).
+
+<!-- -->
+
 > **Info** Для распознавания маркеров модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
 
 <!-- -->
@@ -39,13 +43,13 @@ id_маркера размер_маркера x y z угол_z угол_y уго
 
 Где `угол_N` – это угол поворота маркера вокруг оси N в радианах.
 
-Путь к файлу с картой задается в параметре `map`:
+Файлы карт располагаются в каталоге `~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map`. Название файла с картой задается в аргументе `map`:
 
 ```xml
-<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
+<arg name="map" default="map.txt"/>
 ```
 
-Смотрите примеры карт маркеров в каталоге [`~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map`](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/aruco_pose/map).
+Смотрите примеры карт маркеров в [`вышеуказанном каталоге`](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/aruco_pose/map).
 
 Файл карты может быть сгенерирован с помощью инструмента `genmap.py`:
 
@@ -154,10 +158,10 @@ navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
 
 Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_setup.md#frame).
 
-Также в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch` необходимо установить параметр `known_tilt` в секциях `aruco_detect` и `aruco_map` в значение `map_flipped`:
+Также в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch` необходимо выставить аргумент `placement` в значение `ceiling`:
 
 ```xml
-<param name="known_tilt" value="map_flipped"/>
+<arg name="placement" default="ceiling"/>
 ```
 
 При такой конфигурации фрейм `aruco_map` также окажется перевернутым. Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
diff --git a/docs/ru/aruco_marker.md b/docs/ru/aruco_marker.md
index bddda97d..d7599544 100644
--- a/docs/ru/aruco_marker.md
+++ b/docs/ru/aruco_marker.md
@@ -1,5 +1,9 @@
 # Распознавание ArUco-маркеров
 
+> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с версии **0.22**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/ru/aruco_marker.md).
+
+<!-- -->
+
 > **Info** Для распознавания маркеров модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera_setup.md).
 
 Модуль `aruco_detect` распознает ArUco-маркеры и публикует их позиции в ROS-топики и в [TF](frames.md).
@@ -22,22 +26,20 @@
 <arg name="aruco_detect" default="true"/>
 ```
 
-Для правильной работы в этом же файле в секции `aruco_detect` должны быть выставлены параметры:
+Для правильной работы в этом же файле также должны быть выставлены аргументы:
 
 ```xml
-<param name="length" value="0.32"/>          <!-- размер маркеров в метрах (не включая белую рамку) -->
-<param name="estimate_poses" value="true"/>  <!-- включение вычисления позиций маркеров -->
-<param name="send_tf" value="true"/>         <!-- отправлять позиции маркеров в виде TF-фреймов -->
-<param name="known_tilt" value="map"/>       <!-- наклон маркеров, см. далее -->
+<arg name="placement" default="floor"/> <!-- расположение маркеров, см. далее -->
+<arg name="length" default="0.33"/>     <!-- размер маркеров в метрах (не включая белую рамку) -->
 ```
 
-Значение параметра `known_tilt` следует выставлять следующим образом:
+Значение аргумента `placement` следует выставлять следующим образом:
 
-* если *все* маркеры наклеены на полу (земле), выставить значение `map`;
-* если *все* маркеры наклеены на потолке, выставить значение `map_flipped`;
+* если *все* маркеры наклеены на полу (земле), выставить значение `floor`;
+* если *все* маркеры наклеены на потолке, выставить значение `ceiling`;
 * в противном случае удалить строку с параметром.
 
-Если некоторые маркеры имеют размер, отличный значения `length`, их размер может быть переопределен с помощью параметра `length_override`:
+Если некоторые маркеры имеют размер, отличный значения `length`, их размер может быть переопределен с помощью параметра `length_override` ноды `aruco_detect`:
 
 ```xml
 <param name="length_override/3" value="0.1"/>    <!-- маркер c id 3 имеет размер 10 см -->