From d31bd75d7d782ba6f9c4dd81ec67d21bc49d4d85 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Tue, 1 Feb 2022 13:57:20 +0300
Subject: [PATCH] docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous
 flight article

---
 docs/en/simple_offboard.md | 24 ++++--------------------
 docs/ru/simple_offboard.md | 24 ++++--------------------
 2 files changed, 8 insertions(+), 40 deletions(-)

diff --git a/docs/en/simple_offboard.md b/docs/en/simple_offboard.md
index afe78b26..832bd363 100644
--- a/docs/en/simple_offboard.md
+++ b/docs/en/simple_offboard.md
@@ -1,11 +1,4 @@
-Autonomous flight (OFFBOARD)
-===
-
-> **Note** In the image version **0.20** `clever` package was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/simple_offboard.md) for older images.
-
-<!-- -->
-
-> **Hint** We recommend using our [custom PX4 firmware for Clover](firmware.md#modified-firmware-for-clover) for autonomous flights.
+# Autonomous flight
 
 The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified programming of the autonomous drone flight (`OFFBOARD` [flight mode](modes.md)). It allows setting the desired flight tasks, and automatically transforms [coordinates between frames](frames.md).
 
@@ -13,8 +6,7 @@ The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified
 
 Main services are [`get_telemetry`](#gettelemetry) (receive telemetry data), [`navigate`](#navigate) (fly to a given point along a straight line), [`navigate_global`](#navigateglobal) (fly to a point specified as latitude and longitude along a straight line), [`land`](#land) (switch to landing mode).
 
-Python examples
----
+## Python usage
 
 You need to create proxies for services before calling them. Use the following template for your programs:
 
@@ -37,8 +29,7 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
 
 Unused proxy functions may be removed from the code.
 
-API description
----
+## API description
 
 > **Note** Omitted numeric parameters are set to 0.
 
@@ -314,14 +305,7 @@ rosservice call /land "{}"
 
 > **Caution** In recent PX4 versions, the vehicle will be switched out of LAND mode to manual mode, if the remote control sticks are moved significantly.
 
-<!--
-### release
-
-Stop publishing setpoints to the drone (release control). Required to continue monitoring by means of [MAVROS](mavros.md).
--->
-
-Additional materials
-------------------------
+## Additional materials
 
 * [ArUco-based position estimation and navigation](aruco.md).
 * [Program samples and snippets](snippets.md).
diff --git a/docs/ru/simple_offboard.md b/docs/ru/simple_offboard.md
index 2524eb5a..6e73f3e1 100644
--- a/docs/ru/simple_offboard.md
+++ b/docs/ru/simple_offboard.md
@@ -1,11 +1,4 @@
-Автономный полет (OFFBOARD)
-===
-
-> **Note** В версии образа **0.20** пакет `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/simple_offboard.md).
-
-<!-- -->
-
-> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+# Автономный полет
 
 Модуль `simple_offboard` пакета `clover` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
 
@@ -13,8 +6,7 @@
 
 Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).
 
-Использование из языка Python
----
+## Использование из языка Python
 
 Для использования сервисов, необходимо создать объекты-прокси к ним. Используйте этот шаблон для вашей программы:
 
@@ -37,8 +29,7 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
 
 Неиспользуемые функции-прокси можно удалить из кода.
 
-Описание API
----
+## Описание API
 
 > **Note** Незаполненные числовые параметры устанавливаются в значение 0.
 
@@ -314,14 +305,7 @@ rosservice call /land "{}"
 
 > **Caution** В более новых версиях PX4 коптер выйдет из режима LAND в ручной режим, если сильно перемещать стики.
 
-<!--
-### release
-
-Перестать публиковать setpoint'ы коптеру (отпустить управление). Необходим для продолжения контроля средствами [MAVROS](mavros.md).
--->
-
-Дополнительные материалы
-------------------------
+## Дополнительные материалы
 
 * [Полеты в поле ArUco-маркеров](aruco.md).
 * [Примеры программ и сниппеты](snippets.md).