diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
index de718e16..4658043e 100644
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -133,7 +133,7 @@
  ![Калибровка акселерометра процесс](../img/calibrateaxcel.jpg)
 
 
-### 10. Калибровка компаса
+### 11. Калибровка компаса
 
 1. Заходим в меню Sensors > Compass
 2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
@@ -145,12 +145,47 @@
 ![Калибровка компаса](../img/calibratecompass.jpg)
 
    
- ### 11. Калибровка гироскопа
-   
-   
-   
+ ### 12. Калибровка гироскопа
+
+1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope
+2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK
+Ждем окончания калибровки. 
+
+![Калибровка компаса](../img/calibrategyro.jpg)
+
+ ##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
+
+ 
+### 13. Полетные режимы
+
+1. Заходим в меню Flight Modes
+2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5) 
+   Mode channel - Channel 5
+3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом.
+4. Назначаем полетные режимы:
+ * Flight Mode 1: Stabilized
+ * Flight Mode 4: Altitude
+ * Flight Mode 6: Hold
+5. Отображение текущего полетного режима
+6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6). 
+   Kill switch - Channel 6
+
+![Полетные режимы](../img/flightModes.jpg)
    
    
+ ### 14. Отключение Safety Switch
+
+В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
+Чтобы разблокировать коптер, необходимо отключить кнопку безопасности
+
+1. Заходим в меню Parameters > Circuit Breaker
+2. Выбираем параметр CBRK_AIRSPD_CHK, устанавливаем максимальное значение параметра (оно указано в строке Maximum Value окна Parameter Editor)
+3. Сохраняем значения, кликая по кнопке Save
+4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR
+
+![Отключение кнопки безопасности](../img/turnoffSafetyswitch.jpg)
+ 
+ 
 3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
 
 TODO