diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index f9f5feb8..46351a12 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -71,7 +71,7 @@ TODO
 * y — вверх (условный "север");
 * z — вверх.
 
-Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
+Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
 
 TODO: иллюстрация.