From 54111504ac3e13fce99426293073ea7287efe58b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:05:53 +0300 Subject: [PATCH 01/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 2 ++ 1 file changed, 2 insertions(+) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index b27920f3..700d4747 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -2,6 +2,8 @@ * [Введение](README.md) * [Сборка](assemble.md) + * [Состав конструктора](kit.md) + * [Установка моторов] (mount_motors.md) * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From 5b96253146c5115ef0318f5ec106b631cb5fd854 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:14:30 +0300 Subject: [PATCH 02/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 700d4747..97eccba1 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -3,7 +3,8 @@ * [Введение](README.md) * [Сборка](assemble.md) * [Состав конструктора](kit.md) - * [Установка моторов] (mount_motors.md) + * [Установка моторов](mount_motors.md) + * * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From 5ef5c6b64193cb48580568ad3209c3a66592f27d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:16:53 +0300 Subject: [PATCH 03/36] Create mount_motors.md --- docs/mount_motors.md | 47 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 47 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_motors.md diff --git a/docs/mount_motors.md b/docs/mount_motors.md new file mode 100644 index 00000000..e4ba871c --- /dev/null +++ b/docs/mount_motors.md @@ -0,0 +1,47 @@ +Порядок сборки +-------------- + +### Установка моторов + +* Распаковать моторы. Используя плоскогубцы, укоротить провода на моторах, обрезать половину длины (оставив 25 мм). + +![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png) + +Зачистить +* снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы. + +Скрутить провода. + +Залудить +* Нанести флюс на оголенную часть провода. +* Покрыть припоем, используя пинцет. + +![Лужение](assets/zap.jpg) + +#### Закрепить мотор на луче + +* Установить мотор на сторону луча с гравировкой. +* Прикрепить моторы к лучам винтами М3х8, используя отвертку. + +![Закрепить мотор на луче](assets/brrc2205on.png) + +* Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов. + +![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png) +//указать стрелками направление вращения на моторах + +#### Залудить три контактные площадки регулятора +* Нанести флюс +* Нанести припой + +Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется) + +![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png) +* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов + +#### Припаять провода моторов к регуляторам +Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов. + +![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png) + +* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов From 86211df4b30da231a692cc1fdd855460ca7c9c15 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:18:19 +0300 Subject: [PATCH 04/36] Create kit.md --- docs/kit.md | 93 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 93 insertions(+) create mode 100644 docs/kit.md diff --git a/docs/kit.md b/docs/kit.md new file mode 100644 index 00000000..8c24efd7 --- /dev/null +++ b/docs/kit.md @@ -0,0 +1,93 @@ +Состав конструктора +------------------- + +![Explosion](assets/explosion.png) + +* Рама центральная x2. +* Рама дополнительная х4. +* Луч x8. +* Ножки x8. +* Защита для лучей x8. +* Защита пропеллеров x16. +* Защита боковая x16. +* Пропеллер пластиковый Dalprop 5045 x4. +* Бесколлекторный электродвигатель Racerstar BR2205 2300kV x4. +* Регуляторы хода ESC, DYS XSD20А x4. +* Разъем силовой XT60 pin x1. +* Разъем силовой XT60 socket x1. +* Трехпроводной шлейф “мама-мама” x2. +* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см. +* Плата распределения питания PDB BeeRotor Power Distribution Board V2.0 x1. +* Аккумуляторная батарея (АКБ) Li-ion 18650 x8. +* Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1. +* Защитный бокс регуляторов x4. +* Крепление под ножки x8. +* Полетный контроллер PIXHAWK x1. +* Радиоприемник FlySky i6 x1. +* Радиопульт FlySky i6 x1. +* Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1. +* Провод Micro USB - USB x1 +* Батарейный отсек 18650 li-Ion x1 +* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина 100 см. +* Батарейка АА х4 +* Джампер, Bind-разъем + +#### Крепежные элементы +* Пластиковые стойки 6 мм x28. +* Пластиковые стойки 30 мм x32. +* Винты М3x8 x48. +* Винты М3x12 x24. +* Винты М3x16 x40. +* Гайки Пластиковые x8. +* Гайки Металлические x48. +* Наклейки для отсека АКБ х8 . +* Термоусадка ф15 , .50 см +* Термоусадка ф5, 100 см +* Двухсторонний скотч 3M x16. +* Отвертка x1 (нужна визуализация) +* Изоляционная лента х1 +* Ножницы канцелярские х1 +* Ремешок для батареи 250 мм х1 + + + +Функционал радиопульта Flysky i6 +--------------------------- +1. Переключатель A (SwA). +2. Переключатель B (SwB). +3. Переключатель С (SwC). +4. Переключатель D (SwD). +5. Левый стик. +6. Правый стик. +7. Левый триммер. +8. Правый триммер. +9. Кнопка Вверх. +10. Кнопка Вниз. +11. Кнопка Ок. +12. Кнопка Отмены. +13. Кнопка BIND KEY. +14. Переключатель питания POWER. +15. ЖК-дисплей. +16. Ручка A (VrA). +17. Ручка B (VrB). + +![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png) + + +Дополнительное оборудование +--------------------------- +#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса + +1. Паяльник +2. Канифоль/ Флюс (нейтральный) +3. Припой +4. Фен промышленный +5. Плоскогубцы +6. Пинцет +7. Канцелярский нож +8. Мультиметр + +![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg) + + +![Техника безопасности при пайке](tb.md) From b51e8add556151d08ecf9fc6ed3d37775b6ac557 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:53:24 +0300 Subject: [PATCH 05/36] Create mount_pdb.md --- docs/mount_pdb.md | 41 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 41 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_pdb.md diff --git a/docs/mount_pdb.md b/docs/mount_pdb.md new file mode 100644 index 00000000..32eee357 --- /dev/null +++ b/docs/mount_pdb.md @@ -0,0 +1,41 @@ +### Монтаж платы распределения питания + +![Статья про PDB](/pdb.md) + +#### Предпаячная проверка + +![Статья про прозвонку](testConnection.md) + +![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg) + +Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра): +* “BAT+” и “BAT-” +* “12V” и “GND” +* “5V” и “GND” + +Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра): +* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND” +* “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+” + +#### Залудить контактные площадки платы питания +1. ![Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания. +2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить) + +![Постпаячная проверка](assets/zapPDBtest.jpg) + +Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется) + +#### Пайка силового разъема питания XT60 +Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках. + +![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png) + +ВАЖНО о полярности +* красный провод - это “+” +* черный провод - это “-” + +#### Пайка разъема питания управляющей цепи 5В +Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках. +(на изображении: красный провод - это питание “+”) + +![Пайка 5В на PDB](assets/soldering5VTOpdb.png) From c0705222f5a25d7121cf0189c82c880d92647482 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:54:06 +0300 Subject: [PATCH 06/36] Create mount_connector.md --- docs/mount_connector.md | 39 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 39 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_connector.md diff --git a/docs/mount_connector.md b/docs/mount_connector.md new file mode 100644 index 00000000..10cecc9b --- /dev/null +++ b/docs/mount_connector.md @@ -0,0 +1,39 @@ +### Монтаж разъемов питания +![Статья про силовые и управляющие цепи](power.md) + +#### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60 + +1. Взять моток красных и черных проводов, промаркированных как 14AWG +2. Отрезать 4 куска провода следующей длины +* Длина 7 см (Для силового разъема XT60 pin) - 1 красный, 1 черный +* Длина 9 см (Для силового разъема XT60 socket) - 1 красный, 1 черный + +![Подготовка проводов для силового разъема](assets/cutwire14AWG.jpg) + +#### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket + +![Статья про силовые разъемы и их обозначения](../notes/powerConnection.md) + +![Силовой разъем XT60](assets/xt60pinsocket.jpg) + +1. Под разъем XT60 pin залудить два силовых провода красный и чёрный 14AWG длиной 7 см. +2. Залудить контактные площадки разъема XT60 pin. +3. Припаять черный провод к “-” контакту разъема. +4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема . +5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм). +6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 . +7. Усадить термоусадку феном. + +![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png) + +8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket. + +#### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В +![Статья про трехпроводной шлейф мама-мама](../notes/servoWire.md) // *почему используется именно 3х контактный разъем, почему шина питания посередине + +1. Обрезать/вытащить все пины из одного из разъемов. Отсоединить его. +2. Поддеть канцелярским ножом фиксатор на оставшемся разъеме, чтобы освободить 3-й провод. +3. Убрать 3-й (оранжевый) провод из разъема, за ненадобностью. +4. Длина оставшихся черного и красного проводов 10-12 см. + +![Монтаж разъема 5В](assets/mount5vconnector.png) *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки From 5dc580c76b02bd4e7e4b948f42419cbe6c8b2e8f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:55:12 +0300 Subject: [PATCH 07/36] Create mount_batterycase.md --- docs/mount_batterycase.md | 16 ++++++++++++++++ 1 file changed, 16 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_batterycase.md diff --git a/docs/mount_batterycase.md b/docs/mount_batterycase.md new file mode 100644 index 00000000..df4488ec --- /dev/null +++ b/docs/mount_batterycase.md @@ -0,0 +1,16 @@ +### Монтаж отсека АКБ + +#### Подготовка перемычек (3 шт.) +![Перемычка](assets/jumper.png) + +* Отрезать силовой провод длиной 2 см. +* Зачистить с обеих сторон. +* Залудить. +* Сделать 3 перемычки +* Припаять перемычки по схеме. +* Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой. + +#### Подготовка отсека АКБ +![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png) +* Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью. +* Приклеить ленту из скотча на дно отсека. From 910b24c460e3f988c35c98b380a99abcd0ae8373 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Tue, 27 Mar 2018 17:55:22 +0300 Subject: [PATCH 08/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 4 +++- 1 file changed, 3 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 97eccba1..7ee1d639 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -4,7 +4,9 @@ * [Сборка](assemble.md) * [Состав конструктора](kit.md) * [Установка моторов](mount_motors.md) - * + * [Монтаж разъемов питания](mount_connector.md) + * [Монтаж платы распределения питания](mount_pdb.md) + * [Монтаж отсека акб](mount_batterycase.md) * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From e8f93782e04c9d7f514627778fb25a4010acdde2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:19:32 +0300 Subject: [PATCH 09/36] Create mount_elements.md --- docs/mount_elements.md | 27 +++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 27 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_elements.md diff --git a/docs/mount_elements.md b/docs/mount_elements.md new file mode 100644 index 00000000..a6bad3a0 --- /dev/null +++ b/docs/mount_elements.md @@ -0,0 +1,27 @@ +### Монтаж платы распределения питания + +* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. +![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png) + +* ВАЖНО +Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза +![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png) + + +#### Монтаж элементов + +1. Установить гайки в пластиковые держатели +![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png) + +2. Установить лучи на раму винтами М3х16 +*Лучи устанавливаются поверх рамы +*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы +![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png) + +3. Расположение моторов +Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). +![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png) + +4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. +![силовые провода моторов](assets/escWires.png) + From 3e9b7426bfd6f36a9f7ce737a816855cbd2d3edf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:21:03 +0300 Subject: [PATCH 10/36] Create soldering_power.md --- docs/soldering_power.md | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) create mode 100644 docs/soldering_power.md diff --git a/docs/soldering_power.md b/docs/soldering_power.md new file mode 100644 index 00000000..5c71971d --- /dev/null +++ b/docs/soldering_power.md @@ -0,0 +1,7 @@ +#### Пайка силовой цепи платы питания +Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность. +![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png) + +ВАЖНО о полярности +*красный провод - это “+” +*черный провод - это “-” From 3006d7e32e278914414eb4cd86033ef6fd7f6107 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:23:06 +0300 Subject: [PATCH 11/36] Create binding.md --- docs/binding.md | 21 +++++++++++++++++++++ 1 file changed, 21 insertions(+) create mode 100644 docs/binding.md diff --git a/docs/binding.md b/docs/binding.md new file mode 100644 index 00000000..4b366dc0 --- /dev/null +++ b/docs/binding.md @@ -0,0 +1,21 @@ +### Сопряжение приемника и пульта +1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V +![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png) +3. Подключить АКБ. +Светодиод на радиоприемнике должен мигать. +![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png) + + +#### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ +![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png) + +#### Включение радиопульта +1. На пульте зажать кнопку BIND KEY. +2. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем). +3. Ждем синхронизацию. +4. Отсоединить джампер. +5. Светодиод горит непрерывно. + +![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png) + +![Мануал по неисправностям](radioerrors1.md) From 4eb988c34dd49e58808bba2853f7f93a00d39569 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:24:37 +0300 Subject: [PATCH 12/36] Create test_motors.md --- docs/test_motors.md | 20 ++++++++++++++++++++ 1 file changed, 20 insertions(+) create mode 100644 docs/test_motors.md diff --git a/docs/test_motors.md b/docs/test_motors.md new file mode 100644 index 00000000..54bfd4a4 --- /dev/null +++ b/docs/test_motors.md @@ -0,0 +1,20 @@ +### Проверка направления вращения моторов + +1. Наклеить наклейки на АКБ 18650. +2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. + +![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png) + +3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме. +4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. +![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png) + +5. Подключить внешнее питание (АКБ). +6. Включить пульт. +7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%. +8. Проверить направления вращения мотора по схеме. +![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png) + +9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). + +![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png) From bab62cf3740dead8d1e780aba08ff4278c8af05a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:24:42 +0300 Subject: [PATCH 13/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 4 ++++ 1 file changed, 4 insertions(+) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 7ee1d639..d91477ef 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -7,6 +7,10 @@ * [Монтаж разъемов питания](mount_connector.md) * [Монтаж платы распределения питания](mount_pdb.md) * [Монтаж отсека акб](mount_batterycase.md) + * [Монтаж элементов](mount_elements.md) + * [Пайка силовой цепи](soldering_power.md) + * [Сопряжение приемника и пульта](binding.md) + * [Проверка направления вращения моторов](test_motors.md) * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From f985e07be452eb741e89d3a6ff9e7006321acb28 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:28:52 +0300 Subject: [PATCH 14/36] Create mount_receiver.md --- docs/mount_receiver.md | 18 ++++++++++++++++++ 1 file changed, 18 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_receiver.md diff --git a/docs/mount_receiver.md b/docs/mount_receiver.md new file mode 100644 index 00000000..136ec41f --- /dev/null +++ b/docs/mount_receiver.md @@ -0,0 +1,18 @@ +### Монтаж радиоприемника +1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8. +2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. +![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png) + +3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. + + ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png) + +4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. +![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png) + +5. Продеть в прорезь к разъему 5 В. +6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. +![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png) + +##### ВАЖНО +Направление стрелок на плате питания и на раме дополнительной совпадают From d4d84ea422cc5f81ba0d76ba236e965a66b2f4c1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:31:26 +0300 Subject: [PATCH 15/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 2 ++ 1 file changed, 2 insertions(+) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index d91477ef..e770b952 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -11,6 +11,8 @@ * [Пайка силовой цепи](soldering_power.md) * [Сопряжение приемника и пульта](binding.md) * [Проверка направления вращения моторов](test_motors.md) + * [Монтаж радиоприемника](mount_receiver.md) + * * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From ca4bab7bf8954681a59fb129b752585df5311552 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:32:56 +0300 Subject: [PATCH 16/36] Create mount_pixhawk.md --- docs/mount_pixhawk.md | 25 +++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 25 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_pixhawk.md diff --git a/docs/mount_pixhawk.md b/docs/mount_pixhawk.md new file mode 100644 index 00000000..42d84e8b --- /dev/null +++ b/docs/mount_pixhawk.md @@ -0,0 +1,25 @@ +### Монтаж полетного контроллера +#### Переворачиваем сборку +![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png) + +#### Установка полетного контроллера Pixhawk +1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера + ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png) + +##### ВАЖНО +При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча +лучше увеличить до 4-5. + +2. Установить полетный контроллер в центр рамы + + ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png) +##### ВАЖНО +Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены + +#### Подключение полетного контроллера по схеме + +1. PPM (трехпроводной шлейф) подключить к порту RCIN +2. Моторы к 1,2,3,4 портам MAIN OUT, согласно схеме +3. Питание от PDB (5В/VCC) в любой порт, кроме SB (SBUS) + + ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png) From 2335c74b556628f14d54794a118d5f34f982b4b4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:34:01 +0300 Subject: [PATCH 17/36] Create mount_esc.md --- docs/mount_esc.md | 6 ++++++ 1 file changed, 6 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_esc.md diff --git a/docs/mount_esc.md b/docs/mount_esc.md new file mode 100644 index 00000000..1fca66b4 --- /dev/null +++ b/docs/mount_esc.md @@ -0,0 +1,6 @@ +### Сборка регуляторов +1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов +![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png) + +2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. +![Вид сверху с боксами для регулей](assets/topESCcaseview.png) From d47e3f6bbfcfc4f4319ccdaa25877e4869a498c2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:37:56 +0300 Subject: [PATCH 18/36] Create mount_frame.md --- docs/mount_frame.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_frame.md diff --git a/docs/mount_frame.md b/docs/mount_frame.md new file mode 100644 index 00000000..205fe1b7 --- /dev/null +++ b/docs/mount_frame.md @@ -0,0 +1,12 @@ +### Установка защиты +1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы +![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png) + +2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16 +![Установка ножек](assets/safeLegs.png) + +3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12 +![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png) + +4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12 +![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png) From cc7ba566c52a860c30e6cf7b9610a3db5579783f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:39:37 +0300 Subject: [PATCH 19/36] Create mount_battcase.md --- docs/mount_battcase.md | 16 ++++++++++++++++ 1 file changed, 16 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_battcase.md diff --git a/docs/mount_battcase.md b/docs/mount_battcase.md new file mode 100644 index 00000000..4ef1ee8e --- /dev/null +++ b/docs/mount_battcase.md @@ -0,0 +1,16 @@ +### Монтаж отсека АКБ + +Необходимые компоненты +* Винты М3х12 (4 шт) +* Гайки М3 (4 шт) +* Рама дополнительная (1 шт) +* Батарейный отсек (1 шт) + +1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. +![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png) + +2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. + +![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png) + +3. Установить АКБ в отсек. From f4e5d7978a690438255ebb961c093636fa000465 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:39:43 +0300 Subject: [PATCH 20/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 6 +++++- 1 file changed, 5 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index e770b952..648acd49 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -12,7 +12,11 @@ * [Сопряжение приемника и пульта](binding.md) * [Проверка направления вращения моторов](test_motors.md) * [Монтаж радиоприемника](mount_receiver.md) - * + * [Монтаж полетного контроллера](mount_pixhawk.md) + * [Сборка регуляторов](mount_esc.md) + * [Установка защиты](mount_frame.md) + * [Монтаж отсека АКБ](mount_battcase.md) + * []() * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From 0c2675ec28268f3b3b41d12ca48e6d1981b87102 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:40:22 +0300 Subject: [PATCH 21/36] Update and rename mount_batterycase.md to prepare_batterycase.md --- docs/{mount_batterycase.md => prepare_batterycase.md} | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) rename docs/{mount_batterycase.md => prepare_batterycase.md} (94%) diff --git a/docs/mount_batterycase.md b/docs/prepare_batterycase.md similarity index 94% rename from docs/mount_batterycase.md rename to docs/prepare_batterycase.md index df4488ec..26843218 100644 --- a/docs/mount_batterycase.md +++ b/docs/prepare_batterycase.md @@ -1,4 +1,4 @@ -### Монтаж отсека АКБ +### Подготовка отсека АКБ #### Подготовка перемычек (3 шт.) ![Перемычка](assets/jumper.png) From 46932e4adfa7fc465a165c8a8c817ac7bcdec7f9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:41:55 +0300 Subject: [PATCH 22/36] Rename mount_battcase.md to mount_batterycase.md --- docs/{mount_battcase.md => mount_batterycase.md} | 0 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-) rename docs/{mount_battcase.md => mount_batterycase.md} (100%) diff --git a/docs/mount_battcase.md b/docs/mount_batterycase.md similarity index 100% rename from docs/mount_battcase.md rename to docs/mount_batterycase.md From c0a97fd26366668db125b9d975fed943234f0ff3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:42:22 +0300 Subject: [PATCH 23/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index 648acd49..e1907b0d 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -6,7 +6,7 @@ * [Установка моторов](mount_motors.md) * [Монтаж разъемов питания](mount_connector.md) * [Монтаж платы распределения питания](mount_pdb.md) - * [Монтаж отсека акб](mount_batterycase.md) + * [Подготовка отсека акб](prepare_batterycase.md) * [Монтаж элементов](mount_elements.md) * [Пайка силовой цепи](soldering_power.md) * [Сопряжение приемника и пульта](binding.md) @@ -15,7 +15,7 @@ * [Монтаж полетного контроллера](mount_pixhawk.md) * [Сборка регуляторов](mount_esc.md) * [Установка защиты](mount_frame.md) - * [Монтаж отсека АКБ](mount_battcase.md) + * [Монтаж отсека АКБ](mount_batterycase.md) * []() * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) From f36b4546a9af6f6b6efdf5595a2d1064e3c956ac Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:43:50 +0300 Subject: [PATCH 24/36] Create mount_antenna.md --- docs/mount_antenna.md | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) create mode 100644 docs/mount_antenna.md diff --git a/docs/mount_antenna.md b/docs/mount_antenna.md new file mode 100644 index 00000000..fb951692 --- /dev/null +++ b/docs/mount_antenna.md @@ -0,0 +1,7 @@ +### Монтаж антенн + +1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы. + +![Монтаж отсека АКБ](assets/mountAntenna.png) + +Коптер готов к настройке! From 0072bf8330fe4890e3fa6b01f8114220704be6a9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:45:49 +0300 Subject: [PATCH 25/36] Update SUMMARY.md --- docs/SUMMARY.md | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md index e1907b0d..e00f3847 100644 --- a/docs/SUMMARY.md +++ b/docs/SUMMARY.md @@ -16,7 +16,8 @@ * [Сборка регуляторов](mount_esc.md) * [Установка защиты](mount_frame.md) * [Монтаж отсека АКБ](mount_batterycase.md) - * []() + * [Монтаж антенн радиоприемника](mount_antenna.md) + * [Безопасность при сборке и настройке](safety_assem.md) * [Первоначальная настройка](setup.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Raspberry Pi](raspberry.md) From 60b22d0df89db37b70ee1c4eaedadec056c1c3b8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Wed, 28 Mar 2018 12:45:55 +0300 Subject: [PATCH 26/36] Create safety_assem.md --- docs/safety_assem.md | 22 ++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 22 insertions(+) create mode 100644 docs/safety_assem.md diff --git a/docs/safety_assem.md b/docs/safety_assem.md new file mode 100644 index 00000000..5c2f0113 --- /dev/null +++ b/docs/safety_assem.md @@ -0,0 +1,22 @@ +## Безопасность при сборке и настройке + +1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.” + +2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. +“Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.” + +3. Позвать на помощь +“Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.” + +![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png) + +## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650 + +1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций. +2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается. +3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю. + + + + +## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ) From 27189d559a05bb95e70d8fb0ea1f51b12739b461 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 12:52:56 +0300 Subject: [PATCH 27/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 69fc7e7c..d751fc7b 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -27,7 +27,7 @@ 3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова. 4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings. 5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню. -6. Кликаем OK. +6. Кликаем OK. Ждем загрузку. 7. Отключаем Pixhawk от USB. 8. Подключаем Pixhawk к USB снова. From 061b225690977f4ca3e8440a42384395cfdeec4e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 14:55:20 +0300 Subject: [PATCH 28/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 25 ++++--------------------- 1 file changed, 4 insertions(+), 21 deletions(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index d751fc7b..5caed2a6 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -28,8 +28,8 @@ 4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings. 5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню. 6. Кликаем OK. Ждем загрузку. -7. Отключаем Pixhawk от USB. -8. Подключаем Pixhawk к USB снова. +7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку + ### 5. Настройка Pixhawk @@ -65,7 +65,7 @@ 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена: * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация - ![ Индикация пульта](assets/unblockView.jpg) + ![Индикация пульта](assets/unblockView.jpg) * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным @@ -280,22 +280,5 @@ 2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. 3. Выключить пульт. -"" -===================== - -3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE. - -TODO - -4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера - -TODO - -5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта. - -6. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027. - -7. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html - - +Далее: [Настройка-полетного-контролера ](aruco.md#Настройка-полетного-контролера) Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). From 57fbe9cc09c0cc8f661fc952061241103aa9deae Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 14:57:35 +0300 Subject: [PATCH 29/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 5caed2a6..079a7883 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -280,5 +280,6 @@ 2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. 3. Выключить пульт. -Далее: [Настройка-полетного-контролера ](aruco.md#Настройка-полетного-контролера) +Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера) + Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md). From a9ca13c55d2d1e83584071db28504ba27d12b32c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 16:34:45 +0300 Subject: [PATCH 30/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 079a7883..5c5e041a 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -65,7 +65,7 @@ 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена: * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация - ![Индикация пульта](assets/unblockView.jpg) + ![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg) * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным From 1b10d59188fc879f8ce4a51c320173c02bbd744f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 16:57:01 +0300 Subject: [PATCH 31/36] Add files via upload --- docs/assets/setupSwitch.jpg | Bin 0 -> 46652 bytes 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-) create mode 100644 docs/assets/setupSwitch.jpg diff --git a/docs/assets/setupSwitch.jpg b/docs/assets/setupSwitch.jpg new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2c8d1a7dacdd5a513aed32beeb8136306bf48e10 GIT binary patch literal 46652 zcmbTdcRZWX|2G_^)tW`McG^-}s%ldsMNzv}Y^sXdV((NHHB;1HReRUowDwjJ)ZWw< z5hOC6e82a7|DMbv`-geXesp@6S5Kzr05G2YFc{6kNkqd zqT-U$vf8@(hQ_Amme%f`-oE~U!J%RJ6k>X2_V3*M+WN-k*7nZ7-96+f>I{8;af!kH z2NxND{C~mvA7uXzTnr>!*C;5+DJcJgi|m>&=}XQ)as7et4MqiBN^1zyLy^#%cN7!y zYJT717S%gpe&;bsb(cqM?Gf@n(Ef|;{~fST|G$v^53v6m*F1oRoQ(AH$Qb}2z$Krj zD92`eeR;F5SXssBwTO2C01+(-jemI_Fpgm(LR!-$7|S8SiQ@A3fa!p|GWs+6Tlf7$ zaSF7%80crq0sTb_QutfdSBHpp_*%lpTXCEIqzQlODDk;^)L(y~P!Gi}P~P6d^ED^E za08y?5RQa>J1a)P)aUge3-5fH$lCM{xw7CA4&8M-sgSu_4FTTFzG|Jp50S19<0ZMv z)I*aai)anjvnu<{9fzOoMh`UjaSw0-yHbS3vpdtFe-2Iks~O3g;8A}DSLMq@Z{ z4jvv`xJ7jG>=8I%Lu$%n&AWFN53yX+)nc|Yqa|%X4W1Q2+9%e#miLGN>Jj~Z+T^Z% zf*28SX&I2Ra*1pLMdc@rF^|GbkgpP<-Jp`2tYE7L-E~<2pB%Nb>hvJWlTI@j(}KC> zvhkwHD^n9q(FiH>>K%)*<9>}Xm2oGBvwxcU4^-wiIT*r>TXo_N#k3yOUsT)vdq64>|x_TQI0^YRWL`QpW%!l%`{W3=Mz8N^c%_I5m#WQv45nL*?`*h!@kQ)VeMR}x z`Y?J*bG-lR?c!X&f=qB5_~-8u0bXk}sZt|w!qL1YRYk3Eg0A*02PvRc+N=?6ul**N zVnd2D%V<1@1G$`==OAfn4KHl_nI6TU^PP9!3C3SE|a(k`YAf_Q;e$#G8OA^d(bLadg?_-JY6dMXbdmPb)U z09CuJe|ae)z;Zn+F+5>6m*Nb1Fma=>=NV7i*P-0=0Qybni|q>{pxXjj&hNY6&;wJb z2SAYfHxdTxq9k$e3o zzA+VN$IN^4+dp_v+jQ23iXnEOVz=?SdivWvMRR@;+g74idT1JVTrrE?2*-KV;IQz8 z{+!wNh3JYA!tFeB#gU5#Nha&^VZ%-3YqELp4JiM5=C<^Nc#HUYam4+aaI>*QpA_h~ za{wR8ZM>#E9n=ivKRW+v%4<`4&r|}DqZv&(IB-&Mx^fkV(LH>KjnU0?pqj!p5q5DU zrwdn=utJan*J_nW{237-h{5P=sckh~=xnLh!`zuNKvcddJ(oIL+N736@qQPyZ>9$i zwXdbx1OSJ#N>-M{JO^6%T7szGbh5YE3|^@ch6S=(XP)LG3zKI*A6WY5)7X6>M+{G<6#xgs5?JO)U+QRN85bKc(#3uBFDC+MB{0j}U(cNSt7O)MV$Qng93&@K7X3xk?%P^?-n5x7 zybRnpl+kLPcBy{bn9=f3fDY_%?y?%5Fg{CHA`J4zWYP6G#Llq64H6@(UPs&Rrds;K6UEVUW_Tw!jvB1_*dVg{rXj%-4Fh;(pokC z<;m@a3K|cW{D~P@jVTc@QA@Z{D7ULJZRy9niCWQM`Kgk$XEskci z3idiN_1{Y|B!`)v3>KXh(Y$mGU^~K5uZyF)>Rh)^A12f$mK|{~>>55o?8N*V?}V?` zM|ug%pr4ktwKAB-*>829RtPh)-1RYB&Eb#8ZTz*!msaeHq{Cr}0QKoa7F;Fjxp&-a z4B(%KM{oebeDcnNY3>>Xqne=0dqY5YpqH)Gz#COLflrq;tN+AUUE1~YZxDJBX13EM zK;(|3p4_(`ZX{=Um2mlM+h=rUuAYgML_k^7nNy&~7q<%ZZC<#L{!ptX7C%c~qd$l> z>^NI=38Y# z__9f9>GxdB%YL|cgK-=HY;r-eLJYHWoT@IPO2;Hh&mZ<2AS*nslb1f0=5676f%wag zus|R~XVT;kg}_4vT<=4pickIab?GYuFAfG)@%Q@fVt1#{7J^^)TAz;oV|Vr40e;1m z2S9dwRI}sz2FMi+x2qCXcjUi?vSR5ggB$!;Cn6esX;6LOO0rG_xKz3*DSlv%AqOY!Z0&&72 zAtS|Mgt1=(gmA;HOP7;L#JiaZ0=Xvv+7A~IeiDzAa&8FN0_L_6+$ciy4G)9K!3{{vo5G;Pg>~? zousavANZ?xt~h`;bk$BGf61sIWH0XV;XYvFY|k}_0F&n()Y!dvHB;X!w^Iw4n`MKR4W9_UbD~Ib-Y~M4- zPTMwo4m%)wPT$=^xfq-i&bNqw#udCHRKFTmlq`x96bO7hWHpGXN;5tMj0Mg#oJ{>P z)8#w5UG_Hl17z6%B(<(}AgzlhHiJiB)>=Ek);>P|m08&{uU{~LPCNqBIkH4gP< zkn%oVK6e?GEw^lzpkj;f_^j3xD0pTcx*_|<2vz+<^#Hkc-oJ1)3T^MgY1u20)>uw3p5TVKXeI=waMg(v(ZV)=4SN!w`jRjeL@uEb4 zYcUZJQ;arOeO;RpoJzt&1Po#@`TDqrNh5{?1}nv$t0!v0WI@UdQba(mK55^~aw5%E zvvO(9+BD|GUv=JNWa)k?BOIEw!&{flUq9O(SF(Ni^wsnW&$bX99PG)5*{b;uu|mq^ zC&foY7x`iF)5BYWRe@1FlCE0U)mP*5GtP8qFEz9~Cl3pA7~zA3=}o}n4Pdfor^ui6 zN%8CP6unO+x$UL5>k#>w&PNmGQ-(pi!Z-j*J4rB{gGq0IU6e=oL89sdU88a)cx7Nr z`jOyV)9MP9rQbqtN~?Tsz1owJVI0qEX*-aDWe?=Ut=q?gWu6GoO;(ua9e(V2@El?! zOT8ulCI9z0)KtrK)jzc^-Urp|7<@w|n2_8d-tHT<-CE({ZD{4%zOieJGM-cRmJ+BA zm*;5mxZeN$m&fb(M8J9gLgQqjN8rA`ciGK=9Gi*Lsv;~xG4`NKLbO@33xx&iq*xf# z$K4;lv5kR}X=K9^82;kePqI%N$8_{#$r3GWxc4o^*98T|EF6!9r9ThR#C}p(B%kT9 z@5_1YLaBBorhV5xl}yD$Zp?2C5uuho^t5*~qhu+8rz)fl`ukzm=3)?OIoNoUh}cAz zM9CB+i#o{-3Bt$Cg0RZA%35x5nM!M_oB2Yc4#+wvwTtVR5(J*!Sn237KWMY;q&_f$ zcuy`T$zhPYz;&OB46(x5AMj_XO?M(BS+>w3-onP*U|_-TqV!&G&O^)V=aky~*QCbC zx46y_Z;t*9hD-@AELx1(CATJiNNdxiBP(@Rt;uJtw0Wk-RpQtlc6kp~x`udmxba~l zVUoS9{41?;J!(RXs>=JX<341{Tuby`P@C`5IdQHX!p^=<{}Z2!F^-X+t+C*s(`Ixj zh)r?%%oS)FC3dca2Cgul!46`0b-pBZ9qAAvtt6j@lXfWd49I#d3FLsvXRZ?a4Qa?kLDSbNlJ3?|0fu?v3ddY(aSBQEG z`tc{zj<C9X62?cbHPO$yg0hvex_0)i z;tc(TFi}>JLZR-viBQoiBd&f5Q18GjzAU_xu5;Gv(3U*{gb)HglXI-Qyw}J0+QOTW zIsWC9Qfv@OQ*uW;`BC`d)H zwV!lW4lVoE%;p+^bn{E*U72E0Db4`;O$f#)*UvD!-KzSD1N~7IVEiC>4gURvQ0eQm z=El%JYs4^gM;F6CzLs>~-qjx%{=`y!WbjP*TMmClMASek^3OO@ba`(+D|PnqF@+J( zPVMEJe8y|{BKE^9To5GIrOL)0UP4|vvhAU@DC5Fn8ftAzjB0kO;=9hFQ=SbI&!60hyX45 zn8Q6JnSd5zp>HZ29qK8I4QeeZD6wVzO`h_xK%WVTlr9#$X( zf-q1qFVpdSDz0O#USE7HP>#v&h~4#f60JVMmlxga`)_CdKf?1$Hg&rU-<=qQ<$I;7#`T>Vi*TEzrKmp6PfLQBv zxr=bXsJ%2lbnkj5*XP(6)!Ai~XYXRUBhg7Y-Q9&XWi$frTm2zLOkOWjPd6nt>245O zyDp*#^`z~8nQ70f=tJ`Sy!TX4Yzi58%*N`iF-8 zzOMq+yHKY*PHS>TBcNS@thWR-URV!Ewbz!0FN7>yRPRCibADcawn?SrARvP~I_t|i zAK1xu0*HW|nBzmkYA>Doav}h9Uj#(G*HbwhFHESxmqFG#j3B&g!AOBXxJu6b;mzk8 zgaE##rkSG1E2!HjyA*-su!UQ8Oy<^?JS^0^Cdi@PtrqCUyv}ut$fZj)o5s&2w*ys7(SMTr;6%K zxum0n)Ri8VY(^)fHs67VRV~gAIRxwc)t&uEkdM@uaycC9JpbY%*anE3!|ikTF7xW# z)*%0a%VTry_ssD$E>!(q@V9H}&hfPd?v$4jtvSm2F6#TL(}!*kWP5*ql;gihDZUKQ zKV@|{kVNPu>4BBv;}4FE&ObGOVCI?P9%LE(8cX;_vhS=WctVWM{R|JUrb73lSA7PE z0NK>j{Em!sJotI>eC`w3dA5w@8i{iMN4=FTiv+`Oo^8CTkl%cj9P9O_BCOa6lDY6j zrpt~rCArwlD(G4KaJ0@P4+xj(OR^#kTw93%xD5Z3ccAF;FF}uS>0dox*Q69kMQgTt!BhJ^)`g*_RutobqTdM?cyd%ZGVi3oP|bO z7x9LDi^r=B0$<-YqwF%ZXep#tm&4>Sig{m)JueQNqV`@dDBzRRdOQJ7s=mWPcSf%P z<8=CGH7B9fn$p}^qXN~plC3tqn3z+sweU37U%pNR{3)-B?1yDfKsT+7uzN6N;#aeW3d}f8ct{@lV`K#%H@nkVKth8?@DVNW+07JOr0>i7tD(5Udpv zqr^O-BD`hh1LBRB{{8q$s?DEEMNs~M%bWKt8&$S3EBM?(p(G@kjncNc+X5=&ROl5c zN{!z`2QOVPX)ZO#x<47Yhwr;!BLY515&_RPF1U=ga0*~d&gv&n2fcajd9d)C+90LZ zsLs{KasSV#`oMtg4kurixoc_g$A=js`_M%zcS7gIIphlV)Ejx3b$F$+QUO|abJH}? z40&(}y}TS>1|huXgFBq2dvLvBx^=FUN$~uA4Ge?E^IF24kd5I2=ofkG?y)9W2<3l* ztZB2r+l`%fgEn9(bZyZ74jUP>PJU_OL~!vwHHN`zo@yQrTlD|fj66Tb@XZ6SzIrXn z;YBU@J{8PvI!zpIetk^6*`U1E| z+9|nKzOYrPQj9G@J3Aw>U{#nH`%sXD_tyL%_#l)H-qqggNGA{3wd`=SaicgEgFJj4 z@RNnNAaPmxy_yB{rcUdq^qpx}6O>ur9LHFHS3_)o@fyzCZSzt|JN#Sz(~}7E(6EG~ zC%m7b-G$ynK(V|03E_kYZ~|8PT!3pVRcrlbUQuv79~=*WtJ#p%Nf7ifECZ>bO{b;$ zlR`3C$o@w+`xi9QP(nBT;PiC6hj!=H0%BViPow(RDK9$8eF=998)ta?EpI?)iob)F zFRJnh40!2GNZseRBn>T`(~{Q?Dyk&{24Y!cZAO?2%JkffGY$Hz`Nzf$mR8agwd~{q zyI;g1AYvb^(Qaz>3`VmW>({9LK zS|KZ1JSLg6snpE0SWUZf3(NSRAo0htRmON z8xe7bJ0dpQwvTUk!j1!`quO2aEtGgXFo~~vzWJ$9kY*;dYzKVOep z{w4y7>~Z{Pk~M1UIYJ1XU3^#7Qfd4NcSYh6Yd9#dxSk0IqA@A*R~N zhP6=^hS~I6Zyl3ArBx*7k+ucT`#zH{mpA5S_W<+Nwav5*|?9j z5CL7P3#2%LUR7HK2a~fZzD_=Qx-2eF>vfqFfM)VAA6F1;my5en73XRxr)$I$0XymF z;(;p1NWcOLhS?4lC^PQyy3?t1b)UY_OR*r3Rf9N+w zU&+Je`Z@dL5LdqJ)j+jF-Vk(gW%}C4crt%nHPMVTJ^Mx@+hfvd)!Z|Kg>31`68SD9 z%YJ8jBMYhN=&66RUru0?_39ye_M%?N;%@`Sfd&>#Y0=j{S2`JZ08&G(ZHMZHLm?z` zd6VsiS#*XNc-)Vf?_0M20Q_qec%hGV)3CDUYG+qdxVURe;T1^x+kE0nN=7= ziEt`!w4hkFC7eY!WCKDJTcy20^|wBI_{a3mSOO?HRWbYKN*1^NtbGJ?*o1=fIvL9O zTLCYJOMc0n=&T9|YQ+tC?>@l885(p1>OC`lUnZ}KBUQ4NpTHl6iaW6+H&FXAxn-me zq&F3*DpJ;$?hL*bI*-MHI#B5$;<@*u$^*u&zlv2<}`%9>Bw0R@f4!LB{k|O8o(5<uDDV4$3($k^c47Z&7kuhp z5{DUvd|%D9ncWj8g7w45WoF5Y{$M3A1M|-vvtY;l{DI3ne5HMQK8sMQD@Raw)aCbz z4L7U8SL`cUdXmse6%XOF?b6ufg6lB3(!x&Nafk56D}7(dvFHhp3bk#USQH#)l^JWG z9HZw2W-s~4qizP-?{|2C!Xh=#4~<)AqaRGB+uSy{=t4d!yZ5AD<>hXMw0U+yg+t5m zq>!m?EeAj7DY@#hd=N?7!~UJ-beF`hO)A?AcJzxnv^f_pxl-K@RJ$#Va4a zbryH>f2e5Kp7Lr4*taL}dNRpD%t!aPLGr7Diu8Y`;3kJk#nU-+!CuEJ)^F}~WCPrb zhD$ieREOV1Plu)8GwCWWTJ?1+vG1po^UvwV^JlR}4y2U-wP&j5mczYxWS-5D;NfzMqdJDxZG2^Kasb&L6qsG<>c@pkwtH>!LmEA*p|XU5{vfTh5_ zdz|A`-*&X-)qC)-(dgo%4c4K3P4k?VeeFd`kC0?u?o5!SK{( zThG<}$(SKIWAw`4rE{HuQ8#le{E|-9jb=X4BvdGIZem%!p@X|XebnRHC(lDubPn=7x7O}G>CSm8s(wh&Fm*86cPg-@Rq_BQZw@4O=z)8u4oAQZe zlyeIJ8@x>b+5VyWGVSCVIC*uxOvHHbFS#_ja@?Jsx6Dba>2(|Exx7A<|J&v~Vk4fv zz2L_-;WWAHvsYA#efzc~W0sC;n`0!&MKDHnD?8|Jg&LAsAJmEAnxYPVQ0 zVWL7*0ItQ^@74STG}DOlZ%dhyeX`nI;BQN@wkLLJc@QSruESh6sI@_Z8?~|VZk^U0 zO;%DQY@$fcseA{KV3Nb#{qI74o5} zn0VwW+IH%_Gnbv)j#(KUaih_j_!|~^kXo$`Lh@C z(@(hLe0g9;8;y<@6)W1)RP_B7Dt}kw1C3tYZR9m`w1Okbg~d_OL)!;#%nlA&hYh3@ z86Kg+SMt5=LQsH_K&>5+`* z#rI(pxsQi1I@cQ7@BYwX`g@HGgPQm=Td*tW(|F`|S7cOPD|eCV^+ZQdwf^}lzkhX^ zJ}Zxg&gLB|?L{^*A~sT>C)IYXQSWscUY2i*w~<_YfAu#a7>wC zDVe{P#`=p}&T;o0Gal|}U3~rc;iKgnuhMXjQ9ug+g6$-B548%jY*SK)k+G`4i+D-w zdMmzMT3UwPtZ;WbOYb%jfSLm78de-Lo-#ZPk?*fKI?tbf&fb6`IYR30`LofwvEHQ~ z&Xj_Ist5g$4eFYG#{o3+`oBe^nvl^67>9OeV>PbNMQ2@BcFl^ML^A4_2mjNiVJFbDZykt+*tgKfYU-rMQF>8 zU`I^hf*(_8-dgUvLEhxpRfrS%dBw*0YDjzyC^PT?aL!>5Z$)rxSq6&E6{{z+v=|1c zeMnh14$}MCj3|nB|7s?{Y|`mrmP{VkZtwj*=p{0{s?vtzg)P#{z1!RP%b-9)_K@28 zMC5K!c{V$i>(?=CmG?{h`EJeL2ha^8Lau?lRO& zl2)!pb7HXi`T0^6hlt9THJ^TW#f03Bq?wj%%HK%8Byh^QlwA{?Oz*CF1mq`qL){+# z{O4S;vzme#t`0SD<=u)-&3_GDcOB+OP0hixWK|&x>?}DAOyG7yjHlGas ztv?u1w4z;Z!@<<1(CoqL5{b(?;>^QLpPnmhdhpM@9P9%(7;l7AKz*Bn5LYb|R+S!V zPI((@0{=9+cW~HQAtV#*SxEj7jzQe#fN`K1PGhzS)RW5 z2_1+mb^F!K#nNz`J@B1?0*~zy0k1OWZs7&kf7ROe+zk$pw7Q6MqmktFL>P{2yz6!N zl8KU)2{+gwn2>Uc`04X1RFAv_%(@A|yHIay=j=ItZIw!g#n13BzIJ5vDVY#kqT2YM z=alf~Q0}M~BmY##@W+(_y1L~|dqjX|nl7OVW<=uXI(3)g!1QM<|=5frQkhv zmxF>)!LRTqERg!mx3j=I<9C4>nuoyUGo65prGm^6Ls4O#RluCAWQVzf%Cj9g*~U0l z)bja}ah=uK7r%kAJvpQ0j&S)sWV}GeNmm46Fvin;6#kRv2_KpEi?HR^5UJnm%}6Fa z9}9YRkzSR0c%;HY;C7v?dKZ$rnF#QrA&8ge%vDt1k!Iuk&EDoUQBv^)_j)bQ%?W6r zy!ME?Fjq+w`eO07>ojcbY4%e_V*+x32b(d^D)*(&LixBBY1N-wQr2;Wn2f(JO70Ut zV1Af%tQW5^Ebq3XU*@64x}CpMf-5svI^MT1xDZY+EG)r9?q^_(&hwLed*61X%m`x} zf=vqIhUbp_s}n&EQL+Sw#w`11LruMWyBivJ`)S^r-~ANu{~A16Yj@I4=gpiAUT|zhG#) zo~&b;U-+K!iRhTT?cd4>^$Cc?sc>7Rev^fcDk5$qkdS;i6Gq$+wn>dcLH7 zE`b#BxT+}Sf3giFM8Fy^lKVNYhZ(-FvK(~Nu{Au)_qhs>n*0%mJ!?NiAKJ}S@l5p_ zJ$Zht$1Or~_Sd7)>qw)hliQ2g`S|ei#?D961r2`HeDB!*()UD9lGcQzk;V7^GLuhL z?>Q1hapgjW@FTC7P-eKZhsX^Dih#-Y0<~Fi*LSAni;_o~yLyenV+!sALyq(Db&7$& z%G{IJLKulIMk3(vlIMRNJ5t7zB9xTpbU+H>1U=6%2|{&s^cq5%#m*FN)W-;-iplx5_v{0H&%IbCzzf|(&*Q;r6$(#GUNo>HdD9sizC4BP~qcS5lHly9mm^KfkXF^ z3t{{9k47uF?R=NE*JCoH!??vM_N`5-rTC>c4E?H=!s-6x8ITEAez{&oN~M|a)xw(` z9H@*T>nvo#^u#-AP9(Qi@@1#bRV*KY|Y}$HPFUV>jo!(K9bu};3A>R z3ql0YZzP=E7vuN>2R_+FC@p}6epmMF!Xt)589$5jAdxU}nb+Rw%seywBI6yd*S7VjZ^ zsoyTM{upOcY_6VwF*EOrc+m1odSf3824{MD7yiTMz#OiYl(b`>JpAaJf{C~%kA?|W zrNs8b%_pO`QZ1lNdRIMnpLZ8cXw)U@i2L5U4Y(1G} z5*Th8)vx9;vFtl#(c6R+ntNns0e;}-&;2oms_u#2ONuPWxD%-VEBhF|UPhoFuT$ef8T7hPDp8Rh`gT&%8@0L~!{dmqUgt0>H_t`e(*&AgghxD&5 zwjlAH{jFb@FDv+kg7cGD*^RPO^=z>_%Pn1BsMwYI{X~SEFR*O?Ml)3{A?7QvRG$cW zTVRJy2h7UTP-9)`ci)v?KuS9!BZy|6v&WS^%ckWVINZdYE~1T=ixeMmzy_sS(b+@; zb5y>B-z1wDLsz{6QSHUZhm76l^xT3Slkc0ALB3@##gi)dR65j#^|z*Tipp5u>_{{J zzMSegKj#%F0eNrBk45Km-kMnAZ4!%PGKFc?E0m~St9a}0a`Ta&j}uKekJyKyU1p`uimRjQmqBnA=z_!<7HpncD|Wo)Bq6|s3g>U9$$2rg z(VPv#g&(L90p7v#4HE}H{GdifSf~}Goc>G2qx3iCt{w|7Nh&kes{m<)3$@=N<#YZi z&6f+vm@PhSI^?sgB zccDrWE80g+Zlb~U2h1F1I(!n>xpem#t_JVqcChKidTflioQwO=1lAdaec;$G;A&pa zX{=BU2yCVfyH4;We)+mei70u%_GLv@tO+q9eMV zQo2G$Nq8Y};36+l1KhP@2?`2cx#L~s83n+7tWF&BO)Wh)7rKXTBm&y7`D2&7NyPz( z$u+x#f;rbed1SGd1Apv0WXzR~*B(Cp+Nk|cxE|Ks`4(@&dL7E9X_K+*G9xG7y)sx2 zd()Bb+jxeeu#xJYcR4k4G&QJ`tM_>k-UgWLZzC@y`I!iV6wmbCmsgAW=R&e)=&GHy z)Ze*`IAckx6PRh?u<5D>ce9~h01X!T8tnFt5K|_XcY?3guIZkv`TE|&!~IrOq3gr< z{Ix|}3SU{=eb|~;YKnWm*wCH}NDjPgdYQYW+jIa$K9RRBe(5>u0-xf{P^K==JC9M| z_+p@iI+f~$ZdgJ$_ABQ%^{&-2P}%3P_60=ZglBuV!SCUD_Zf%)A%}^5LtZ>Au7;EC!nMk4orNEd7XHlDbM!e)z+qNkepee1JQ zeyNCkaqgn|fLp^3Z+OQz;qwo0T&?sk+8&=k7K~wZr~HHltWF5-g>p$hX2GV2Z&(YjG3!Sk%lmD9-j3=KanwRCMGx8(_7 z_`T7sj|0OES=EPdO?Y-^Ip1R}qgi*3x~+n^y6wUfPGM8w>LK7*Y)FGP+Gjkt&py0l z%T%q-*_&m6{%*>Q01@!QU2HLc%Je)@-lg$1ozpbPUIlbg^Kggq;FSK4Q8K+LntpCA z8mH255ut;>(OBHFv7ND6MoNn3>Nu)0(gk{#(MC`Lec|=!M~@I;q0tkrmr~V@-Jr!+ zIHl5SRbM9m4JQW(Tfb#n!ksP@0Qw zvhVZLler1khLt5JwnB7!%IPI!`N@qLD>-SFYLy0wqT@QbQA3HcwgdE%z`Y}MrHt}e zNBvXHtS|>IBglOZ)sWn9Np;(kqwuE}N3~1cg;kt%JJw0DNfVmh6?oollxoCl7g@1C zDih5m+5Vu%e5V9MeFFl#qX7X1(WlvW#PTGv{@Edqg}EkA3{9a``RcSz&-RYGM&}xk zk8-1U5{Din+dh7;BQHxQ{0YP~^L@(O+J@}|Hc{j0$mxh!v?+H&Zo7_lwiAE1+`9>b z#`YJ|5817q>echz2Qgi_T+?}hWqTRn?K7y$z|rtonxZxTRSqw7**E5cMl`=cKF~)d zppw<&!lbcoEWF^ErET|+bGovf6zlyHRf;RHPZzcE<=t~>o_LM=xK|aiYJv$va?lqc zxxOV1kovpJoVR-?n!~dL63IZx9-U$xZE=rOYb~T*Q@zT!1^f%hhOl0h4`}sNnggI6 zx)#T+h{H~fHpxgeIoTaF`l6~ZAaGXTWDT-58CNW-b^+P9&|F}4K>7srF9&nqX}IHgF*9>mDHonI8l1q9Z}*ph$n-gusr+8Y7O z5dqE1$v0cxg?+uM)c4<^`O33bVe`dSp5qRGF@E=rvbLV>jG#vHIo)jRIYPtRt-ozPSNQ6A zR<`^UgyeH(B=f!?JU9d+!sXl@Bclpv^S|+scR;cNqRV_ejbz;6-^#j=%Y^(?bS@Kn zF3&G23o&1Y9{$8VZS(R|xQ~}FYGT^jDb!Lv7TMniTNXCYZtX{Vs_u@`>4=X}n0Yis=zc0_m%_|m#U^!X(Xt_*tZ#&f&np_t`0SwyW#8uWnpcN< z;RO`lXOd3a5k_b3_KU?CR%U0&70~H$dK!pd9Sf=5^_ASvYh!d}yk@K-6PuBwyzSAX z$sOKlde$|!vmW^+=z6i^%3q@~yCx5MVF0DnI6ZfxmVY=3n%4zy)d?Tj+7-Di+A`E< zE5`tt{uj74ama_HxXwbhJkaSh?oA^_h@D2=B-I|!h(MEh zTh`>vbm1;$I?)0#{vuY+|5$*E1)Bz*@)0wtr9D@sK?><288dIPV2eedGqw)kp(m1~ zgwo7VnpDa}Vo{{{23VeY`YafD=(|hvybj|8oM$N5%{rizx+sfnb|>Sb{8>2m>^oeN zAQhxNEB{ENXwj)j!&~;TuDMEiXx7F@fq@2k^jkZUZFNtSxnA$Nk3BG|N)h+5JlFK> zXAb&xmUuvJB@u9Nh07kkO9&fa;*K?vZ7Skjx=1*qKPo{=e{Z?j}9X+#VI_RNFP4CPj8Mj;wA!aQCQ@8 zVyKMKkL~uVaxMp}%DhhEJX#$2#@&bj$9nh>Upi{g1F_TWe~-qaA)=!8+2-4xX~z$) z84|x`Qd;(H-7k0dTxgVE404WMIp{h;5ys~8J2T^Q;3DDN??qxzFCX55ra%TLod{@LK%nn- z+hqt&rEszPw}Cy+D$*7|5eXKZ&kErga~OuJrUl8&+^>+7^>E*43*Ll$Dl!qccQR8_6UrVZn%zFSnw3ZNWoUW)G!apH2}T3=VQ&FoI8ybHmKr{z+D+~b1FFxU5102P?~33 zvrpMUyNx?JAU`?PuI2*5;?#v_pxZv-Cp6B#AGR8-s?&_Jhv&7LZ;bdGaT?{eE!=2~ zkCPrG#cRO7IG_`{yM#ke^*FJ!WWq*@pCf~he%GRR?m`Odz{1;cNN*Sd8s{;)&DzyC zyw_NM{wv4mSZ64lbpkY;)+&n&Tg$wTiNw`&<>$7Mtd9AeFgLXFHBK)0Xvy!>O`zoP z3tZ>4d$AUYFdmlb7qSNVT*ZeMG&$|0Ii~zJ9XR+M)RT>o{ZCoJ3@A!G#>t9$py+AM zlJ=y{SX^zH3VoG-Md-=C0VDbO2iPb*b`pO;1o$*n;6wvm>^WS%@4{u~E6aI@d--*w3O<)DskL%8ol3-?gi?@RXGLUOa z1&VFHA^2b-Ag}yKwU|@5(?Sno=EMnjNh&yqyimfSD-mA>-g=r}gw47|INw<6BB>0y za@$}BZF!Vvuf|1UlgC8bSUo)o-XiqHM4~Y)6jifN=n0(Fx$_YcnuCs6KjaOzWVgOn z{>^TDd%%$U&&-*PLwRyombIlwQmyPo_GpL|I&BZyK|lxSge#E_ZNIxYF{}gBKQ_7d(WHn(qDoC?+ zr8mi9gsSIZMd_ldEC09PtE=fRQM>(){}*HL9oFQwJPNZ#K~Y2nq!Seo0Ricqhzg-c zdIzOSZ_-P)C`BoeE;S;(gh=m1X`u*64ZVflLk$q(eck(fzjM#o_j~UBFL|GLtu-@i zX4cHCnR%U_*u3eJDzx16RM$*l9sZDCfN3%{%%y!Y4T(n}13`FUie!xOVp>I7A4}^{ z9=v(Eu1Ag-rB9lkaqE}+SIln1tNWpuDwn>;DE%T!qWsJTrHmQrUq|3i+ZxLY$%@sE z%go8akWq|#{*0;dlyQ%pm*ee^1$hc}oyRq$~+WLQC!4?St7WT3cmg`<@Nl@DZQ@pX=UD&-^^QiabF1 zpT{>s=F()YyoNK{f9*_;Ccz8T5YrOJnlw*0#;|{`n;Ms~C)UkBFkSO*r|+bW(^J8S zy*p)oe3q=gyVEL_vh-n6lh6f7FusK!!IGk{a zp&@}S1Vu;B3^{XxbO8_M8T0g* zKU9&u1-0aB6C>X%D9vw=xn3~l-18;`Qsq(q<|N$zz|G+>I}4+QD7DyCruqL4%YR3F z|I0&l$NfGlOMjo08laWIFa5`my<(v_EA`jyIzKhH1Oz;U4DL#@NCQc6*Np;=V=Njy z^~A1bu|w3oiaox@h)b>w)=~SPq%?l@+cEnTpc9D{NFz7xYY&3x288i3O)}zQ4&#PI zs)w26dZm?4G^A(bzP_EVLy05pN0UWU1{e#nw5MRKNQ6tmUilLr#k;VV!&+}^wE#!> z=E1|sb<<^qaPZ!MFZkSlq^i~=jOquuRY((a9p>fo!F(8S9A2~Fv83<-5{vv9O|4he zg03xTD6b)xh2*cCXuR6q8P*pSiA?iyKW^R#3UXBHGwZ25G(N;9WNTA3UiV$y?0KwH zi11GK@(qpA>h*_y6UVe|-SJNb%p+>Qy!rYjhB?_V@cRj#wX+tmn3x+OcEwhD9!MS! zB|*j}qD-o33h7e^yx6Wg+C7KglRd*qp{C5&j+6pqd{?}j$~)U1o3G>sjZz5cTE-HD zH7eg5(YwFV;FV9uvSbq)OtG>!`#clU4og&A`5_aVewAp3ofg6{sr$4~CaCNrE!$&y zSE@tWAY12(cE(A)UxskDr1{a%j|s1hpF^_ELLI#7VN1$)yz+KbDCi2MHXS1qQ|{f% z31ejQJ?F`l;9;xKcF}iEOQ<>a>=nz8Ad_wHbCb&L?!A}MX&rTuBdcKKF{^j}v@%Cj zMMm~8B3FmuC-3$?t_w(|)n0NM;r3{K04CK(r+DvzsZ?CP#0Uzd=!19cVx~7D>+v}Q zgu>UmWh`>*vfKXjT~ceKmHA3~>|sB1rK1awF-_GK5?H$aXH5?*3u)X6BBR2ODy3`r-NH8ZtjBxtNW%?M#=TBI6q2} zZ!RWcTsx4aW+oG4TuGAUk~4F*RZFAol9dzOdfluaVh!Bptl6mz!gVTQLy$jgKFvLF zQ;|Izc`u0EGSfGT<92ycK?Ze^Ds=M!aj?|@Ra76o;j7c+j?$=1S_W$qOH76$FuZqiLL%owbfcd? zu!xUgfUoG|(%M-Rc(^T|9RsJWflF%QmoLA_a-YU`p3fZ}7b0Cg*I%+s;j&rWd;vpx zNuzw|ywz^Zl;sQY z%c-dIVXKEvsuO?&XBgYgdmrLJPc-TM5P06;_I_IcbUUX%kM<|*a3iO_K4eBCPCb^r z)|Lzir@Z#B`U1?Y8i_c<)HK=in3+A(YD1qKG~+VP3?kfrcv#623)k%fw_uDyD(Ucf z=n?Gna7@MP8ZXoIa|v?ycJ8CZGRd=N5cwEtn=Q~@@?qr0CU(l>)y$m}v=?_xcZM76 zbcAcV85ICZ78U4Z;Rt12#F}HZo=}|JmIbQ47RoEpH(46SEfYFo3pgb-7rpM6ig=7X zo5)ZRU4N4LbM&WkZ*!t6Yh>Ao6utK|O3G%bysPh&N1yb3J#fNn?tghD`wi!MToG%E z6yJ91s;eF=K2}s?vBv9JrEp$~P53_lXT+s2cKXrAb9L2J@xNjbujr#(M*LG&9rR@K37PAZ&>&yT><>>ZB~-r zE;~|SOB1N78d4&8;hEx(o1M#h?cUd5{=Ra-gh-e zoTr-{9W}Jv>B}`MPGI7*g5**AM*gJ<`xa9rJo}LT zUpR{IL(zJ%+i}X>ULw}C2Zz}|v#;tq8CM0+d^9WYOn9xb$FwI6z8IfSLGDWK>8cq^)!vPx2Ho4kbU}aA|Df- zpdN!TP?5u&dhbVS^81{RcI`7D%SH-b2x%yPa((9EHA*6vF@@pcoF@i4R}u-QDLUT? zjsJp+KT3gto3t?V)qX-i^;Z2Huo3-jXrdmOAGE#DF1~}o*(=DkQ1i)7=GcvQTWrFV zs{6&8J0R6<(tXIHZ~5Nc{QC)3cQw-O?uoqVaD0pYMP~8g&`o+&9hVutfhGb@DoG>1 z4SghG`ipFhEs+lP9n=A~h2MgWP5ym08XzJ`vgexhunS<0K=Jm<96n2OguI)muz`gorKs zs0OZ>hl}MpO#OUb_Pl9Zk@M|EJ2A_V)@PLNTIbQ;AttCQUQ78)?ku-y_%ny=E;SXA zyVn$eLxt7CUOc%jw>p&|Zm(-fCcmQ^FSY9M;AN|ei$m+nI?U4Jo>Tt5@l^38Gnnyg zS=9Ni@0uwxlD;vLyveINusz)>_4w6r@(A<3R9@4`M93L;eS`*0Dd1#QYyeAy+Vu(74( zyRTBcyMzo~ijr6Sp3c@iy^BFN`3t_6y-FFu6bQ`|D0pOV3{%n;%inV##q z`ON{V!6g`%bAP>ft5s`$lY434|g=3u3wRq zpxN2k(RtWPHK>(=9Gj4gkjz2wBW7%UgIgwb2h2y+&|4;Yv5#fEx4vmpx}tEVHlv~T zpte8kj@mJRO;olqAN&xUh(zI;(H(*Tcut`D&_gZPW3= zvM7i6$$^bl+XGE#c3sNnDf>sgVquxxB_&3<=e`_dheX~Qc*$o(>#=s@i=JDy;@eV8 z$Sv;HNA@=>y-!X)HHeg1#lIOo=c%s=MIN?abu*#5%)*MoW)+@pGaypbSE7|Wic(!> z-@n~G{PU;sihRII?3SUrg+9I{3Hz?!DXP1y`4PoT24CG^Ad73xlxX$Li-(VVq+Vj> zt`t^*C`=qmQ1V;rkEqJb(NB#_TB&lDdh5{D@T&CDLE?3AhqPC7yrZ)`0yLgGqq%yz zTLM{k)Ul{BK~Wo-bvBfiG44anKWC2AxXuO1&scxFa+POFgyRN{eE!sE#&S4C7FmeX zr#F;jv4i<%PpR{p%G}$O1g-|i8DXjs)GHwqB(HrzW7(9n9olq%fBmp<>KWvGIl?j4 z%$hep>Lca!;_K2-Ss8~^yCdKJ@o$qg+~7=m#BSvHQ_Jelk0QV+l|mbby@FfUbAQ{kmZ>>t{Q~P-~ldN9}#cUclSAd`2 zB|GL!}DQirPX#c{+KV6b;el6i7=HI~&H5oSymTuEMG0W&YsfP*wbs4YsDnh98QJwLmkr?!#-zP z7tzct?r-x^DumJ0Ob2Cwy(2UkU!TCMd|)pp8s#0OH(HLcH55L53y-|xc<;iqiabPe zwJ<62P4#q#e4hkF@9;yne-`atJ~+xV0n(n{>Ad31h&~T04rUXUbRN8jNh+>EI3Q`l z_&-PsPkl{;Nt#Z!S{KS#6}6QgU)>)P&`U?RPu-1Y@?|ilcq zAJJoTR%k6VU5)smCIz;bk#%&UY1ohLvoRu{)WT|WK9`Dgw0)TaKFVLNXJxwubAbAD z2jR8&18M;7Yu>{y?#W6Ng0@Z2@@O8^o4ml@yIZx`R$IYT19Q7sHw>{U7*RO<3VR!9 z27_00m+4sinD$t1KPKfux!9FFxOQTza5wVfI1?z*Vb!hCd+m;mPK`S?^9s{OoTr}C zYs^TMeb$|jQcotZ&=LLO{h%SGjVYDaC{M1#sVl6i#*&6)nggATrO=Ml;rhJXvS!_P zelPrSb;qU4xR#nh2XP(e%m)KxH+gq!8NW-B5<7sb&L9yj`y)|%nOhv5Kp1U9@Ab{L z4bb}Ijd=6<-J{uO@^sbCPpDl+T_6*p$8FkwY$^%M6}KKb7Zn-Kdzv@Q(L@@8(qL6)_!!WTc^AV{0c8=T`^++P0Lk^jYb z>f;&iSP!8}L7)Is-6HBV>)Q`&>rAVQgBW~(zGFf6)I*MD4!TMPp(T0AB&I->U}xey z%_r}xZO#;i64Qo(hab=cIRtighh}kG#f4U~;_+DQn*&6ZY;LGT?hV+XoFS7Gw0zUK!S4Z`! zu4HvKWPjf<4=6RPYR-PpLC)4=Rvlk>Kbs1$%bp8EP_;!f_Xc_oYg5681AB7k#Rfb4 z*Rb_JG_I<@HU9J4WfRo=MVy%CS!<2H)BJ*K!a`wAzl|GbM8XR{w##A@1PjbpW3#*H zH!iq7HjDV@RiZvq^TaUqB-88Z!_MrF$QH5HzD1x*gs}cCkoT&P#RV!fSug-i2&gNiOJ;PWUiRmo0s z$C4VeuLZI`CH(9oNpefUwxu6}xb>@ag~!!DY|?u&EoO!^CuQD-8AN$E=Zogmm5SEn z-gj3%@=s9cs*KgM=;q9tZ<4R12J46~!^(cVVEU11gkke53C`B3zx(5f_gjO?X#EYv z=8&U4+pu+tTabH)`fSv;4}IWNKRyb*PkZ5(6EcG^j&(YurO7x_2`t%~T}ro;#H>Ju zi%P$EL^X}VAr|mvX*~>))4&1U9YMac{Ar0WDnVf6v0{*eD~dck$w2E@r#TNu%ImnuLRjvz`L<#FdTZ`T;m9{ z^&wV}Efl0z5_)(IL_CF0!S#QUh5d;ivXZ}3$4w$9(ShKZk}mb<{c9xpCA1UF0a}gD zg^m=z=3AEppB#ef*wce$e1}&^+{cncaLcDz)<(Mq@FbQS51Kc(JHj4iZ=qIsgONtj zFWeCO>tGK#o@OyZ*Y~~#&$rv)mK4BWi0`;)b>^`G0@^DsFB4FbIivws1pt!|r+@A$i2%{mVzQzlUsNaSV}^ z#ExzB4vJJINED#CUG|IY<23gC&{TC-ie6foLS75HKB9J-$NY<|)xtvtL@<#Ta7q3B z1{6deXzag{Yy<=Y>*&+Qs9@=j=g2i)I?}9vay>a}Ui8|)TeYJPSb(^6bCDvUaG?Xd z_t&4|D3vrRDxMAZJK)zq6C}%EWaw-x01d-J{)c1`Ugoa>T6mLo=Qrmyz~xqu0rgQb z?t{-n4yfh9X|CI8DGMnGRmX-VJ_NkGL*}JX*i4S=hfD!I%+X)48_$4qC1=3L3i*fX zimmIle}UuubO94}0ccF*unGr~QmMf6Zoa>XLz|XGfbW({nu8@(nHOtxFCa!7BiCy! zexu;+h>vWCbVCE!Iw--EUBKcb z+VtijXdXfofHJ^-+WwxvJg`3gfcHVb^5n5!_Ihn>kik`S1+Wiw^1{Ao@E&t55kt^{ z&3h7>Ak5R>esj~xzB$;eQO`Yig`fy7S|I-yCjL;O0E_`gdg{Y;3g69#N1Hza0unB! zE5kPd4n$8}lNO{yyST#>v`?$K(F?{c^RShPv)I)dFk_>MpDR~m{d8;lor!Mc@00~= zrm#;&>T(o^3xbi;0CdDGpM^Iw+H%qtK=iYqx z94zB#{#e$n6L&JwyqbSVwa8PN3!_tlRoL9YzaehKywz%`Vf^5uuuARae?Fv=+pUbb zS9e>FFZMf1=BBEyT@S~X>+4I1t!Xt7-YG)QpWBi)bYi3gtgY7-99s8!LW1~oS_(`IP2I%Pf2vo@K%56XN7GvN9F(+b z5vr}DRjw7wjFT(dL45kwiTz_11Ww%^iOt!CpnRD?GmrdVWMrEKC9?z$(=h0GWE&7g z`8oglvKB~w;#T(tvur!(RL5Tv+R<3Bp_*dvs4wo76L=owxnVlJ6gi>n`EAoNRYdz< ztCQ=}knQ?o$~!SLhcou63H}LE-8+~c*?{9pUGaeW`=*1LJjqOWjuoG}9(D4Xt7An6 z>1!{@DbgCTbk4G2+B=$bcZ$oPDjv)9^c=EbmYeyx{+$Cpw((jy5V6QH+%|ATu`g7) zLoEeH!!vnO1ulL@l@+8c2AB9_-37yuc24t@^B5Pp=J_G-XZGZApu7 zFRom)tc20}3@(hbQMO$KjrrUnqiWh-dKq$gjPHjbknC67X3iUA+m4JI>Y{#-7_+%w zd0q0T)UahGI$tbT>On{E`}NKWZ9$akZ3fmvaH3=jDbXb-ATmM1U0FnJ5q)gma+@t$ z(4KwCDB`n(=(bclchaesL9yg@kuVL9?9v|E~n!mVNw2|*8RUPxHWFr-m9^=z5d`RcKbG`gx%-tEokKp zp2#btEtRDkl1xRwb3UQqfxD7y>&nZ?!7RCAdf~gnS!UtWMMq`Zx9yyF4{s}PN4B9- zwuY9O=E^Px>y4BmoSC=Pd`I3r=9x^Vl?Nx&FQ*DL1bxBWn{;M>sV|ct!S{3D_y(a> zS4rE<@Zxxw7QCqeY>It2D_WZ3Fgmuaf7y9i?@ZPqu(*SlA*whqf46wlTRaZ(in`Ly zrL{W-UnaIZyPM$P^gZ>lW*4mt1adYaYA!s2d!RS$+##Qg>i2jeofo> z=}WIm#X&KmN-;BfW=&UR><&=kXuN!W!DR2n_P`W9U0`AXWz4dJa-c;qkQjAKc;QBt z$qR0BNy@c&9cOv|pr>h_J7Tx1LQ&=qZW^3PEi!3ke2<{0YHqizP?qn#Jn1^*wsp&TNi@B{yOg`P#`5ZcSO)Yy3CDt?+ zB0~F&t`z*9zT%vZ7E^DQAk7;0^a4j!cVIUKY~-z}GdfD_)m@>7Z*7g5SJzu9vYPR> z$O7Z0#wE_^PZFnPAKfS*b37Q8`-^;QW$XI&Vs9tcvbM5=5Oxn$V?1wi@8^bfV2&U1 zXP@u2H+Y0VsnfBk6NC+;NXs42{U2;^3AzR6)N+l^#i5tkeE%?5WPR}>I4n0G79qL{ zhm;L&(r5i5Q;b|T@jA=Sn$qx?FiV|SV-TJ+#Juhg5N4bNxp5zCm~IA(jJ`Z8kD=EM z{Cqy}XK=QdYJb~AUYaYXkV+M&tyN-I7b9mdy`yd2yR9I&ZWu-*M)_KG+2!olru3`V zOyNI9^_tTtGLLUJ8{cFbz8O_;$V6=STRM)c3W#WPmgtFc`%K#*b=>}p^k|ebHpkv$ z=U%7gz;SX`PIi79>vZg9bpBWxO3L|5-*nxC2&sa;(|2KXhFa~Jn&Yc3;rOK}>RGVr zq7}ZQw%mo*n}bD3N{ZyAztNVOcpSUjRrlF>pqgSys^8e{*lgK+|1XIZ&C1AokyaIak1k3lk#n$JMoF-XV`b+^!Plp2Cxp8Cp{B#P zd{KsRBUvI99O5{PoF{fe%No%Z$|DyiC%mqF+x}_CBiAnqmDkgRA%g{kV~y&eK$(Ir z)>qW+6P*nZMGp9exewsz>3^L(*2vgdW`!@1GZ70@!y~*jRL2zDWz-lzJV$HBiXFnx z6xtyj`GuQ)SE3e+y`K9OInD#>t@Jz80pV2Kt5P2rbBI))=Tl4d{|cAZR}>^DSKsDuUr$M^>(!K zVP%?zoUsO?2}2$Gyt?4Ke}RQV*N7OJM_Hfxz9h!sWPHz4f;P*nn0ABtTeWswZGX`xEQ|M6iYCkG{+C z-{sjp`isZ^0R#s4FN3eec>;%39oi$5tH(gdQcxdDfP(14kX}^ z_9)hEHUp;YdL~8W{`iu_KoAN)GY3_I&oqJSurNEqW7u*6fg9L{Nia#mj90J_A&|cx z>FOo+;j8)$e|FrOc4-sPzE953Y6^Sc2z2Ni*nLZSZx908&8YZAhIyq`;HM*(BrU;7a7e)j=>8ykaqsPZR-v|3!AnC4U)cX5i5e+)4}p z^Y!k+Nbeyb;NA4U=G$)Xgs*UJ)WG(~F*s$fp3F=~lGiy4VD<|WLBKj%zt;imZNfBY z_s1+HkouqC`#X872LNAlZ(CmX_u2+hok{9IiymVW1~5bs!S6e#TKq1aPc9; zb{NEB_XnC14PXpV;xCLL|Cn(I_|gI}yp1%LM)LnX9KK}_$D@HC=xh|h*5d6fKm(fp zjRwhc#{dcb2dTB+%Om;(k1D5SF~oLC{j^Fr;T@CW}Jf1rX-3c7NoN~NDz z<=U6(B?IgmzsWxRIe>Jla3GNM@dY{u`!^H(rbs;De<&i_5Y9uKh1o-~y{>)9XPP*v zePeVE&EKf25dVQX>_1WGIQb?G1icc`(%{N%-}C)oufNwN{$5w>zt{cuPC!%5S`$ca zuqpxcN&{{~?Y!6vvopJoT0QKQDIJ6|V7qyKB`lmCg;az{oMfg8=AqAd5a{onEwGCdWfD`CJ z6GNG@%fN0#!ytgd`@c#5K)=8O0DqJhPeUh$bV9Ojr8A(b{!?_brQo<9{&3;6LHim~~qMr-Q1Lr@!S&c-Vyj zdUf_UkpFR%0E$)OufvM{--ngAyw1sY2A$W_$`aj5%bh4d|C5*ye;o>l|2aZn^C_eo zumPT3D2cWj(2*ZKDo)y_=*TDss}IaBEqlc&_ei|LTMSTCwbN8<3$Yng0S;`RC&Kn|0L>!a~+Wp|zaNPj>sNsf4_C|S%W41a?} z&*icU*TVzNuMDyU+>}M*v_XUi$1yU#v_N19y$77ifsylP1f-~Lrlq!6m+b*lu^O(I z##JKy7g_!6JY*+twj%#^!~J0A_x*U?qV5|874oI71Rly5AO*5BJO?-92kVIVMK+hi zE|nNzalu~pT6(V_0oyg`yRWzv5cRtia7%_APJ^yf8Td30AX`*Y?sE3vx|E@Xht`>2 z%@7&+&q35Jzq62VvT;j#&vozA=(408~Q}rNAjLgSO&5V0ja`=)aF;2Kt z++9MntMK;Or4H%yIfu2@o7%+6qp9r}zYm!M^5Yf+9!QjXf5_{Pu#HMIP80Yq5!r8X zX^kTj76eS#KH(abHSBt?=5~CCwUZ0y3%yZn7W9Td@{+Rk%ZwAowbVkTO3=f?4M$?= z!yUSelAws$U2Ql6%}Lw=;_O_IFsuQOqz@M7o|1wnqAF9H~KrBsvQ0bEwIQ`lS{ zNthKVX3w@GHT051frvv$rf=u#UHKTuxpx}Tagl~*{pJR~&nkLhFU@{Rp`Xp68HqHu zKTB}U)N>Mj^$5~ryy7L7nqL5OS*WXXE<6HsZwP{bt$9;v^^43I&_>LTusaPIKC*Zn5jV8 z_^aOxzi2(e1VP~CjuAo-9v@izh3cRnk)8(Q415$o@cb7U04k1SVU_%WxX1-1C1oI5 z!;H@N4U_39$U39zG{w1dT&PUs#hdoQaln-eyH}Lzk$e+qSJ#5gXZLpGFEZF~K!Ipz zNETr$20VXZ0JcM%#aVE_O4iztNY-Dw3Rwg-wz2NR*PtU}d>Vp*ej=uK$-A|BJ@<82 zj#QHy?arG%papd{Km>ovm@~pvB|tv*VbOB1x%^CN7Z@;O*)KA)->aOEL-F)g!=ZK` z)O0a3?&)XlW^8Rj<7A5Q{I+@oRw_EVdRHh(&edW5Ne6fgaw z(2KJufB`zQ37RBix|rt=t&pgsaG^}{6ocR$A{wWR-qqS+sR8Z2wFh>u^e?eqy+t=< z)l?VsvE22}{-oG@(EDuX?@ssmGC|mbeCWg|x*|USX4WEg#A^c56C~1Eb!`126PAw! zNVxz_-2p&c-ny`WHLQ8a((^HBb+Q0>MGdK=R#p3oD!}t z^!G_ra<~A-XB7kxBw8dY?LEyQDkT>$9yfR=W@$`l0_@#-s%OFSh*=tkn4!w_|Cw&3 zkKiY!V8i>|#dtez4Tv1k&STy$;cHrFuM$4^YR?2&s8tPfh6$@?t5J38()Rt~WT0ru z@C|fw7knMOX)**mNRr-hG^jg{9l0Ou{aXo0;hlW6Tbi#8%v#Y;-A^mSAi0UMxDL<( zr#<-i$Q6%*SJp{5OoV|~vSF)AHMH90QHhS7^l!dXDE3-OmkPT_xdhtsNfn0|tW6xr ze*qNhY?ML%n}fH2ryM| z-m9F+?_&z>p7r}NrIhy;sG6+KgD}Ha00?FAZ@qvfVKl#$f&J|6KAPd$%6DV%ISCNB zB^IRRV8>Gy@smd?Hw&H7rmqWM#_Q>!vT1m!(8GQ(j>xaeTU#z z^8vl8F#y;_2eY`RuV#o`k@ zX8BaFPM5%oTq{*HIeATGIj;s74WQ{IZoKF9K!zNEmH(dOl#L4)RpC5& zP^2$1Vc~$ViZ-)7c>RrTlsiL$*{2LVnV4C8N~FmF&o5>QfcLr9010w{5oO;3?Ya)Q z)(io~R$=g#?NZXyjL-f9=P}cCaHL0LAnYSzYaM|l3T74>eOv9~ zYr+&V4a?f#KNS67L|TQKz$;kTrZwUhnTqqP(k|DmqlC!>TDz67kIp(RdvXh|HM*7? z>ry56n|IwN(vvn;2aS4bwJ@Xw>v1J;N@#dJFsCP5% zpD-5oKkx?MYFF}T(<^s1sQ4YZORB3- zBp|Q(ed7b{OKkSqgj{tR2jgAk_l#T&^egfYGojZBBx?OvYR0jl@@N5?eU!viZF)Z4 zXqF8I>$CI&-T;-Zr$yd!^py!O%^l~bEvA%N*7^Dxl?`DKdq*5W`Q?j>o6pF2Mb2~8hOTA z>6oO3Tk7vIyB?1uFZyG%-xrk8-)7eA>q$JBbWK4z^yMllHaV5p5@pIj{WHIamBwZ?3C?(-R^R~e%0R5rpu2eNRy+H@AbaX zK1qF{DhT#uR3bwDzR{!+{gBC)ghmFM=OhRp15{yc=QV$g@tfactIylS_F|KS6B*C+ z2b&{Ff8d4-Bl0gUZ^G~5vEiR9@!s#Lc1!&L4>zevA&|zQEa~!RoK(B}FS46J&`v{? zTdQM!4CrR)h!rBmv`U>g2D;pHqz<<~fTb8lJsaUQ27WAnsSg;p#e!h`KLX$+`4QK7 zSmCy0(F=GwSwg_;C8yR9X;19#P@DzSG%Kh2AS0U2A2gN7do`Fd}=Mb>i)NN!Wo{}=;wxC_A` zz>hODQ{37#wk0aSzye1T;cr8F>uLYOe9tdDxx!K4kDb9U@Tc+52w*QdWZja542yDy zJH{B-(uaH~$`PTVG8~PXEDYrxxqJCc<0Q7t*R@sHUfL$Fk#m-eQyOTuJ|lEk+PXlI z=IlN%W3u7#OuM#&)Z~~$aLvOM5y3TKy43q!e?rcb0IBSVU1ye2$tP=t+LM2_d{8!?S`8as@pglhWM$9A( zE6YQ-ywsjL>5E;deA%$)5ma0@T*VL3*rkX&4RqK$;q9-rTe?aTQ^j;hUs{4^z(C_W zPv%Nna4{$C9$LlH2{ueaD{ztVvmPDB1zr`I4b&4sasmxx#08{NS?6R$l4}+0LOhpZ zlXDcYsM_sA6hU3x$yKC#kDNDxO*xY2Sc~}DE@UTrNc}|TJ`9v)6egnI=3N^|03h$n8%z)`n!_iFlJkB7G$u+cSImESLO;B zje~|8O?klspioe#G$T#10~zAPVfOT9kwmIbcz831Wc0ScnNis2>U5BNw7OcXN0`_9Tn8op2y=&@e&dz1s&1v(woIynjZ-)@O zNCb`1+Q6iFhO}+`Qjg2l_u{R2wugt6Q6w)<%>jPVS)rGqRz~u><_DHS!|Mv|n$Xcv zSsqJTeQi7LxdxVL1()R*Wi{7{Ug6u^Z)U});S>C>RS~j3{InXJqi#r870|Cvu*02m z+wau8w=}wL;_4qQ$|5P4Td$mG8-F*guGjuy->rllHntM~n;ouRSwOs9L-4Jut%$_L zjcQ@PEdwGLV9hX}9*>^;Cc-Y?H_R@|GkyJF^`J&$)5k6~P@d&$7)wObCBtPYo0Zfh zWMnqyuwI(acu-3cFTZHR)EsUEWi_-EC6OL6e`)kG+0C_dti}8mgLfJ&OH%Daat3ax zQ~eTuxg2qrtunToFXT&!J&=8zOq1x!7)`_N>}lzqu&z+#&Eu(&-S*KG2=uEt=Dufsz!+ktNpt5IrK==IqhK^q6TT&8rVwI_*dYnp8FHteTcm$6=-=G{6^opDGOn!K{~s9@?@i_mP@sX+!6zgYnyh%pH<9DK7Hhj@ws>%9qnI=m~W6_!PLcY-HMF{9Lj!rD~;Wy zjF>FBg(qJYoI(gI7Xee2x7#Q~-ar0Bjj;ZnwXAo!W8qTp?SXAEKBNIuL@0)uU>WSf z!sYd*e5>DGn=!;s4jP=e$!r%^QrT5%6L!hSuJ719pIb~IaXw8>oFz1b z>#4jCJ)0*2U!3HqHoF*&a`ZnuYk%l{v?uG*XEIArbg|Zdh*#y%iAtyKDy|M@Yfe)O z)4e59zfE)WS^Bu${}BG}^_dJ0KQ2TRVD(oUhlTu&SM!t%Zhy1_PlIvBzsQ_kep%|d zYBqa1aGIj=5UiA*{XKKP#1*V zExWL#$0lTW6ntrjf2Voq$S^9jhPHB%RJHhWU$Vn1SIZ|X) z;o@^s-ckh{fg3dg?@NO!Z&##Vs@vD&d?5kxW(%K_Lb;B}%Gi~vqr9$p&@*b|B#Vw_ zD29Nf@!H!zPh!)v^cI*F3~ov8$<26GCvbHm1ek)-5&V!N8v!;h>?mo zsYgML24Nyi^>=5Z93%*m`AG;V>w-Gb4d5Zm0w7_W^ z@YmhXyZ0>UOxj)Zrxlqu6`x!{DVUA8C*Vzs(sMRRLv`D8LhKW2`iGDS;NDDq3J|jh zEO3ALlpjNin-~C$(Tn|N=nFv9`;5s2e2_Hy;n3(z3^bp;-`b*iJ^ohBkIP{A{hHL# zkys-g$JbI9>RhRMD>NePK7;$}C2as}D_UDqjLT(Z&M1Rarae8oELXYepFqA_?5*#8 zX1Hac8B*@`?#veP@ID02A(L&H5BCRRER-9uQzkRw*+tVi#iU}VQW27GX(K<=0tb($ zlg+zU)k@Z($wRqvHAC|mnYlSjh$C?l^%1>)2=r275I2{l*`M87i=`zQgcJVN3boX%^)oH zZ*G2~aF=w>uIu2D_Dwr;+?Y8{@h~895PPY?-|F=;1~u5yRaZS2uRE4i{h@p5o7S3n zfJ7S?X*jj7Wp)dG`DCo~26>!N|6o<446fEoL+fB8qCNNLcSRbskIwLQ>ENoQdolNO z{MPSpS{Y~FQ_J)pXQRlPZ;;b@9TKVW1+y}9eo`j?qJB9$e}aAjq;GIMD+$e3s8?aL-9Pk68dsPOybu3c$mN?|5gk5S(xJ3X$zIiI;XBc< z-WbO6F7{=DtxObkc+~02K`tEgTrq%-L4R-j3cQQ6cEaB(Ye(fJZ&k1k=%qeZd7C46 zd;!@p6_v>s)`)L!DlI(X^UZ0j)k-pqVDWeJfFNJlvy0c%4~K@f2^&p4x^(-=_02dk zM){HSuZeYjb%8(5qfI)u-VnKuKQbXHA(tJV`S3DpH+%d_ObF=ndruIt7{ABJt^#aMZjyO;uBY z?Q-Gc;*{V!t_Mu=8ICQD`VF5O*%Xve9(Z!+vSjwe1@i|_j{?xg%uP|O&Q@z4$@ahn z6c8i5I0T%%hdXCXK*WB~#F!UKxIgJaU@P6FB)gxzVTRP= z!kQ`+)$=Yik_%rOC6j z&gQ-wrWPTUX=*|DNi(GN-c)U-3*DDHLFfLPhm6|m9m>m!iQclU!3#&q%=Ax zlH;pen0e*2+nnXJZQY)D_|2`z9Daqw@4GcZUC+7h=MI$5oQef*KVoFj&Q5Y;{bl!N z=6DHx!4{gs4}jrt-Wn!$q1c1A27RGb8Sw-J)4rR>mDFxu0YcspX3O4;!zb0%-krTJ z6vx4b+$G*G&T?yrVe>AjU~^ovWgV+;G>*qA`u&TSg>&PHGFIib-0{d%nkcOSzlzGRUg5ra&$&e4Fk< zl!amLZt8jvIL77h;!OXqrK{d*&wc1KfKJLaALE@LO%}uN65pS!=hhmdO&TC!N>m1& zFQCoHqg@T@k7~+)E^Hn=eH`;w%G=W9?cpsYthFdAb~(DJj_dq=cKDUI_FnJgaBkE# zcZ0q4Gv=>W&le-5UQbpo~;P55LK8lxjji#lGC zbdqi_PyA^qTRpnxwxJbfIm%m1QD~4ll}SVc)WGp%w*MHewFl<4;P+@j2q0jG4y$go zNo5ih>eK|qtzNr+Qh6%@?jCPdI{JuUr~2xUsNW_((#6>Rt;G7;=7gkunES>yH*LhR zI@|YlVQI=hauRBo!mPW&`|%cQoxQfwshUC0vSIfpa&|0%58>=6LKqD?`9ed@z8%v2 zaF)yPc6h?I>oryHzTON3j}jA{XP{&8z*8J}U#he(U?kuO!N(za$s5OCI-5Ni{mV2* zwKp(_fz+t z7Rd^IO6ffn=UC*U{AAZrX!&85ViK-J1rw{CBo-9-(Q0w|CfH$}oPKFuCJt_^l>-L= znMI>)o%SC^L7y*mCTZTn|NlR8@?DxMRqO8D3x>mm%f|`mffJg)JV0+q#&IvvU}El> z3joJdCNoO`y;8o61L1a0;R*1Nf1iclUU9^=RH$EWfFBM2M>7BT(nrKL^xHvF=J#Z` zK0YZi&V&M4-U%0$=M=<_>90KNAy_e_=ju^mQp{3@dukMU!cwH0By+E2{4HNfk@niO zdFxC`GAd8wTB}oS=+>j;+gs;-k3T)Mm=2QjmFPGYUE_E#o{&43_u-^U8{#K>hf}}haV_DGJ5Hlq>)WhMGA2-@+qvqRAqVv>wkh|h5OH7V;-&VK zoxDiiyVvKHyfDb1^_>7e$e>B`IvMAi?H>l%w?W>of<_viB>2+9^gwBL`06zh6QvR; zkJ*z;G11EyCZ=iv$C@+|i~lP{vG0WPy~ke1n{ z>IuM)CuZF%PFCM{-<=)bd-nAhwOG1LTZ(qjA4GE=lxHqPx$VgC72&!N$6x&1`w#VH zdDmi48?6lE^Xv5S$nI;8lF}p(FP)K9u_#328+1ay)o>x}8w&ByoRTA+789*?Hp~iB zfGtW6Ll1WTRstl+W2$!;1KbYuv4)8TrRceGQ%i!urZj-@ldMBv_JvAPN{5LoyCee+${9COg>X%(4tl z$@ue29T0Yzw$dJm4+^{8_{|}7gs=kb9RZ%iyJqV8+fR?bCEwtskJ-ueKA$MX&B+`S zqjRTovj#Do$|T0>@W!jzvU=UHxGMonS~eZgQiswcchn682)W}&C$H?m_bjqPg;h+FIp0!tWZ|o1-ZX+KEzO`mbH6*AK<_us4qyK~ z%GA#pdnhY^Vm1)$!g*LFyZb6F=@eop4pFFmn-vZglc=)2j?`A4OPFmcQ3&$2M70m* zEfCJdw#0xCugZu&ro)}6XBV&fcnQ9Na?RkJ>{M45Wa z8_;ppeOK>CsxJpp2s%x>e9jCA`qjhfXB;vmzPh%UV)6q-&Wno>oFv1&3b&xR-woB0 zOqEZT)-`yHAz83q`L~;bwIiNCjSVl6O2b3;YSR@>lUnYp@IL$*M{Qx(l(B~*|FFm3 zMqxSOutxfj=Mq2yr|l9V+;LHwU7>F&q-)^5H&8k)$ii8MQq0r#M|IFOnM+#6W_pEj zJNx_cqxCOhS4~a8L2EhH!WFGWC$6s3qc!6pdgH$AR=+~NjD2g6a~w=w0ovf2CoXmo zf_~m(6^Xt2xp;iYmb5WVk5?FdlAP!pkv@3yjE&9Pf~L#FXcATQSeZaQo74Wn2buR| zcR%*xu|fIjyE2-Utv^Rnt%{v{qZL%jxFrqgxRBAi77f}> zt>ksHeC~)8Cab1C@>Y*#vNF%SfLa5o-0X*++!CFj)`wO`*!J@E1}b~ z?Onmf+7a4n2JL8A_I|hVu~%`?_T%B2xtRcE9vMBcO8ZX(zvEk6x3+R7Ve-2n=Gv|P zWfckI7S}1VU)#MWY(efm|MB~Z-j_*mo@vL*4q;fUwT;}DVP0}Z7oQlPv0XL%ZbZea z^VRt`G%EJgycP#i^89jW5_QJyY8x_DS3VIB-jU{bPu07+F{r%0b^{(@RQIlb?9v%Ig)gjUnVqEXLgcwtaxvYY_}M$k@#-m z>J5kUo3sBT`8a*adQ`=D{-A(vJQwbcvG3KTzcR^RG@b2~tMxUL_Ckg2CBbvXeKFAFa{#Rpy8+lNObNKYxWc0`% z?lU7hm+;scP?6{UddRXvEBenvG*UEiSdEfCn!1(1-ZU(F@BAL%VOUE@9h^JWwnyhc zAeeWOkt{Ogph{S=H9BFUJunnz?v*N@=d+=n(xUB*=}a4QIxzcTuJe5LOR}&xhW?Hf zeY=*-OmWGBhF`UgX{|!oBH#C`8|sY)xqWrVN22~um)1A@!%BqbN$W!COn=8WJ>2(h zjB`ld>8y25d&4(~`O*jW>V5g^j2aG7-$<#9n8SE*uT4eN^}C@5NyW@|lHE+u5u4Fb*n82n z{Uez*-=;z5oV&qDt;(%!yZWSXs%p~gOL+u~V7N_fZBwixEXMI-^C~CXM6>;cLq%@{ z`*&FD8|QtVVm}o|lk~JT8pf_4>O(Ro4z>|8A@5}yE3*`LwQ^DlFXK%D-CMRM+fWS@ z*=}qUwQO&XnCJ|9O>&!8EH&+&W5<(*6@O>sN18rt%b|oqz7*gaa%N*UL@dRgvGhqh zU9BIn;eu)He>eu;0{9yb zoPzsLWV}c9-!b&}zVNUEwlI{2;a*W%YN#Wt>i1ru*Q2atzY?-Tp#nZJzHqWEQw#p& zN56ARMS-}$a9?)0_3;J&T>hRd(*t~2WrYAostLEaqhFXPn;3{TI=B8SDk!X^+F8pc zxUkkjHPKRjwU5`MLPpi$9g(XH`#?D(;8SKn6(*RuNTiUw(Ec5kf|oyb*z zN3nBnI~_=G#BIq%;c7)`s7}MwZeHR#@*QR$`**wv{Qak8eIEDcq9eHu#+ll3z*c2{ z%L@kUG1-Gz-Ninr`8+I|kI*j5{zjY1eIQChv$?w6Rurm*MO-x1Rbuz0hu>gSGrPvz zbLhk2lYxnE1GYAL4H|dd-n%m8I6X|Df3WlBCCAtG$eMD3I0q#P_RdZCoy6qrJEnK; zQcG0&ElnFoX<_XqW%_+4`~>eMGhGj}$nnObycM#O8$?kO1l`i5^g7SUDr=n=jZ-ax zjIoC^oRM2;gUr{T+_YvtH;#%35y_;_RM;2ohy(IWJY>mkIyrsEYZc-9p}kEOd3_S+ zMpU5Q{<46C9Sw%fc(R@Ol;&H%8rZ#;sj_Ev|@eJUGY2S^IXcTHy$+hvA&h zLis!|9CRwP{C>jcl2=v?L}NX#Fy-zl+e1Nd3;+0~WTm5t@%Pj4$5VwBKF3Un@4B~3 z2}g)e{Uz%hPwJ#Xv#V-hA_IM*x=esWv`XVwn-T)Q5-iu*mswYM*m^F=`RIJv2yk|7 zKNAiX)?&UssJHP+Oo|3Q0MwgH27oVPJ5j@XIJeDGNUs6B!P0w4 z>07kM3RRNoz^%@kweL@-0Q?;X@98z=^mMPbBk>3`UWY+3nVGSEAthP?7wSSlyY3Zq z4Iy!vN>C@`cjnbRbJU%R4qEf-4Tf>E&{EBK*IIZ+ZaPQ1`o8p*^7(~sTf!UutZTM0 zuMfoS;K7OeFz>}LY4al|nyn@W6D!xL=e}K=YB~QR$`W!iv5RF=w#dU8D2GRlo)SO>uLCeTM_jf*Lc6(%XwF+JIcMQC~ zwg(&{Kr~yG%%Y7YF+H#oQqlyZc7T*;Yt9r=llM1NG2)SN3 z`pwvo(D@h6|_ZLdZPhL%TbHFjj(XgHi)uKz~@?eg+GK?G?O96JQ;Vwf!s ztLS1SE9*{?MNN%Luj%rCU1jW86)awWHZ3Xm{F91l-}OeXtfXM~D)<(m<7y?yAt4EK zL;cmD1$P3cbk~*0gec8@onp&qiXIxFGV*UHCzXTx(@2qko^IZzfsQf}Yo?xZ4G%J?wiBBSK)W`YBZ9F<9oEIGN{RR_10m|{*V*$d# zxfZ*>QFq8~fT4M~dvMh|Ck-$(1(ko$I)6?76)od!t_HeH;Ek+*bj;63#D(}bPA%&! zQFQ<~lgF|U=YLqqi#UlRdP~5!UR*WbU`3&0JOO6 zZGY!(wjBJuVt{m?-jBL%GO0`p=on~eHh9ZP`9!Q#FGX@=SkuGbRqW08ZK%2cMB3sw z21OZctS8e?>)y=%c61!@FAfXH6gPj+z}k4C!RkvPww}~Qi$<+6M2rI3&Z;0OchwYE z_&9{IWS!Z)UQz)Ir~Q49IgrC3tiI!Ko0fCiFxK@~gL}pX7-#(RN0Q9nWbs!HB)MHB zmgfDHA*szV#e`~!(N!yxrG74JDkuNgO@S}UcQVe}7I*Xm+QhJ1K9H<8W3zIUKeF$s zAH4GLOhwKAM-raxL7N%-XL2rNY{MO4PS|V<8B@x6r%Vb~&m1(ZYfG_Xd_HvPSMUyo zL6ueA@72@rexC5_bD*nKn*4s;9soJ-ZnZQ=MI(#rCv1l7UZ}V;YYp7u;(*Ff#7Sm1 zTlATQaO!*=EE-kY6Kjx*Dn`xTEqo_uA&KFbgm-Z~aKHPvW?trv*c;`^W6|Ld`L+Za z%2^EORJfBpx7z+ujC9i1ELkBguD zP`sN~Ke}z!oTKf1Zc-4_Ra(6Gov35Y9HIO1vxpvcnm8&S(Hv}4XUo=#1VR99CRnac3zjIySTWy)91__ujQ3 z18O|v%%mK41Nk}IuZnk?THor-xH49+W@i-JYAd@*3jxTH;ta8d$CId(|VQWo6<=S%Jn zN1vf3lp2kHu|-l8Um@06&CQnEe&%a2->^QdQv{JN)r@3SI^jeGZP?dS@1-+$PWO6@ zr?*Us>wVsL-(LHQjziB$aRCalV#*xOFKq?!+%i|Fz5oX-WS8g#ol5KcGP^QoZ{`=Y zELp*MYrmf}Gn+>{!rZe#^u!J4{~yWQAda%7K`oGOB<`;o=!-|KD~Gj0pyY8W|J4I% zgFmfOy;GWsomrvo-DSx&xyd1-JXTcejkL6r%e-H7RAB1c8(RsoZEQyKzU20J$+vfsVJ!Rm_#J#hfg7ey1-i z(8*Q}G<1(~M1quw$ZM-}qB)Xn%g==mn)4L^MYG75*Wy~dFppGqe+;1I*Rt12=xY}L zBVi&0tr9=IRJRbM{PWs<151u;1jvk1wcslCT{~^$O7ffZy5)T^mOnN4V)yG&uSKPM)@f^YxNRb;n{w+bryy3>%JCVH(%bcn6D>Xf_ z=<8G^NbR)#l?eQPkfE}@bw)IazsLpTM`gN?e&GPMaNMmTC|$~I4xcLa#)FYiJ_U&r z0V&5bBU4j0BUBc2xs^|BU~*fHDwgbruF#e-!!T2t{f!B|A+dKfqEIg88|P=6Ue&`2`@^D1;oX-^SAQ>?GIuS64N z0Ue4zz$J`3Z8TMaemjD0T!CoL(}CLbAD$BXEB9y3sotsd;tX+ELvM|A^dF$2P@TGS zYRnyBGSo8BM34qeOl!unrkDc2^T{3%VxoK{R=-T{~y}54*qz)IWYKG0i%Y3sAtql7B$66FVawA&z>QPH~ z4~Xg&C2j2-Uq6olIzQ3Ca>mJ^y=^r3+L6B?0A`Zb?p`&yR+{qfCN+BW=g3#;=(n`w z_Pl_MJ|Zl>r40%1<_OL<(Oa~p=v>5GC((@rLWM@L1XH<3jN;=KcxM)vcKNkPnC@-z zJ+QjZGQGY9nq}-bY~CUhGlU)E__LsqDr&l{l$a|n^L(^eqF8Zhm{)==Uu%`NpO)=S zEu-2bDv?~r)rTbg0p`zrG|3uShGU?o`(he)B-MK@@EON0BQxiQVquZrMLO^E^cQa1 z7u@#iJ}&~^tJjPt6TXC|xyk9$NQ{b#9wUkfVxC$OeDob>epOa4EEG=#0F(AzEcN7z z+jp)^H%?w+rjV!a#!sxro-HPHITfO`Uwt_{?IWWSv|&YPXsoMDmNxO}Xw)4Mes1|{ z>0>nNW84&P6%tTh(!Rv?r!q!`ZVZKKO0UtWUT*=T1846&i}f&;gn8-PL*M;eLcVZT z$*wQF_mK|tk=Uvd*?ER#ol*j|NNh}18|E>2>ooOmmMJ9GW%;)@SO=oYozGq47_I{E zkv~vQdfT(tNjjbdia8uC+geKHimt)M3%jz>n6D8vzF8<%LZ_$d=UrRdCidTSJRk|n zHX2rdAf1=Sc@9IvEz*(+MyUaEk(DAg0{{`s9+%3ZEd-q>%*{`ov6CSxq4nary%JCd zn@>rV%LaevA7G!fX#|XI{qamaNOyz9Pqj#gGRCBxy~$L~etnr*|9$c0x+?M+Wp_J{ zrRTl{#JWI1u_FB*8S@P`-@KnCo7<~DM|^mAd9_Wjdxx@*w;nZHNJX9>7~sqcc@+f4 zw$vyRF4wzusUFO5?)D8w^J@kL>o^Cbb1i0{Q%IMqgDW<)Dp6#zra6;V z;F$+SDrvGR(;BYjLhGmRg@h*bni1;Fo+EiMTcY)vd0N}u30I<|-|&6bkC6r|YoFw~ zr|0X^7~+r8jV69Adh~BdBM>lv=S8-tm0RM0&KzGAcp9Gjq7EeRvmD?N*jNi^WmUAu zN~0l9ca&9U&4?`G^Ego;=~T-YBFcDWEvbhVt=gT|Y#u+1OxS)Bsc=Stk$G(_x~y)9 zk0fNzq$>CnE;a`NK#)h15!;?YU(>oXeP>x}<8jr~SNr+ejd5fKInG8Y)5w=dbOP#8 z?q0!XG(C{Iv6n)yGOFOQO9ux-tBfW;vofBWq`@fn`#0VX`zT0pT$wlL+5qj@B$OB4 zN$r9Tg#hzb;Zz-<-20u4X!xCj1{#a80a({#WNGDb*pcF?Cs>9k(7yM$e&+(UypQx` za+{rEjC4oZj%~f4eHFi2b+h9TSx{~o0U~??M01u5=u(XLS^M(>z3H#{Ck~FWB7m39 zNjyCBl~7))rnceAorKgsQa9u0)*{?|?OPimh^HUlZ4WW=t}zj&TBUoMqi`aDi`eZ7 zT%hvk{16%4(au!kGx6@`ul1jN>L>W~P?@d=YHWy>GA2&!cx#-DE4lx~u~+E;lRvZ5 zcEi@h&yP!bQC-Kl5B2jd@!($rYs?STo?&tIE%M6`zY(SwuTPJPTX&~m26T#SH|Fn- zZ_7y2M|?dLQlkuv4e9N!za`x+RaOpdkUCDiBkrH}ydRp#*`E?AOTC$^qptl`QsmrX zBLPHZtgily553c%*fOz$!>cfQa=FYHQ*v%ug=%?O?^d@Bmf<>sshX99cv+Z3x@cUM z=d+Nw!ODOjR;Z}7Q{^XOKiil14%xF&`Lk)T@1jq$X(6mt4)=#qKSx<1M_#(=Pfa|N z`8WgUrbcQx0`d27GpKcH5aFQGsbaw~%W?p^UXCZeoOE6KbSAVzQPMCZQ3-VTlsKGJ zX{(1-f8j4#ncGNIUpi!$3+3+lzV2RbR+ABvWTd0uYA1A|rQ+hI#axa~Jd0 zaxzZ-BEN8l`|XQdZ=Ers0YY~5yA@%eTAPf8ZT0qpkY8Z)KOtHmK>Wl$u>Mo|Q?*c@ z;yMjDy0Q|}V=RPwm9n71)%nsvS6OG(GP&edC)6+KptDpj@flzLPQlNV9yzY2@trtb zjW@A(g)S7IyIp;4MC9Dw3*5UQF4TVyIV7_hwtQWcX$RMcR2ZK;Dyu@GRHFbCQi@qR zd-=gK%4+w*%*h-vN>;{#|3RL?Fz%%sWarsm?qjpL*>HPx?3jv24hAiFw72@FTr^&A zOT!I`K6xYTc@kwYU1aW@p2lL|+gG%b!jjg*{Fl5vXi3KSTqQbl-l*NQ@}Z zUt8o8CO(U8`Vo44<|+0HV7nu=-_&eYGr|ZrJ_((fkhCvGwZTf;dc+1D~C-dWKBtz^nBe;>MTI}wnR;Z$N^Pb-~pDm#l zv=O+iX@wL^5{4=(bv6cU!$dF(9@83gi>3@?aArisXtjI%(UHBibs)b=F_P<2o0sO^ zI*u{ALaU_#(K%2})rql69r`@=?f`R zo&yl(zmPu0=}dm9_zx6}TrytN+SJs1A8MNG8X|e7AyIa=PIE3aBycn&v#qvxJx$15 z1@Wv7y#MnNE&6adbKJ1>fKQ;rNRzRho<%2Y)V+zFGUOHP@0JbLbtpZBjV{FIdEn?` z=Ge51QQ4{A{1nufQ9y9VF+q(Hc6f{T8Rvzp5`+o$r9=$qH?viBrETD7CA z8bh#XjP+=aqwS3CF#MxiqHgY6D_v?wmCYfC@}eKu53Ca0Ep9Dva`o6jeoU0Cjika@ zJ8%3x4gV$%!U82?L`pe3LX+gsCWS|)Y%Z+o`2)n&sbBZ^6u_Fq^y zM!5Zc_aBM=J@uFjJS(1k6zThEogtR>QUG+ZXI0=?dmv?Ye|`P${4&abaE1qNqkaEDciW!$$Uy(m%+lqE{T;=q>{v=bYvrH;P} zv%y>}6?_`gDC6{p7?M}i|FZ;IX*5ZslhL&O9A6C#$Z$^T#4*~OQuV(Yn zyX8w^Kw{p;8=6w{p&Hembcs>B^B%ex1e66>i}Qfk?so!j0nQ5pSIgxIFK2d)Ia9t#R62w1LtEZl zEnHpE>>>1kQyLZjxAhUc5Ao}JK@{TO*mN$o^fI>IBs%o(K`|neK&r?E{NlWQ+2qk4 zbtd5Y)u{&}R}fbsms#u3O`yjc-^ItEWQP%*64BN3M$#c7>?cYqSSwhKq^;qNiafAE zd|-VM+y$t~#%(1>o-Z|X>L|_+I!&0gm>ruC@0TRLYd*P*^9B_BqA0rdU2PP87h(xI z`oB78!XRyJTLd0;f8T`%|I@c*i#3XLKR@>5O-Nk>rxAzEZ{I`2UjC-_XWzs8*l}s< zT>YAOcyoIyZ(ml_kM>kLX198*o%*61`Hyj zv(^K#PirVRwZn`E1Rc{9kSCm%r%c&}h3i0W>By zc087cOta?6PGhSquVIYXW$y+-iLUu$9(M|8cwcZu)>$<#F*gYqsqp0ig`0I!(76Gz z@M`G@IM3ltiESwfgMWvg;+i{Q1SX^q%y5qjC#SSQP_NAd-O~Wn!yDzpUXG`YMbL4o>&v#&2u)j%Lrb{x!w=&jAa-H?A@=G0P&d zwrV|494R_F$1cm0U-5@uxN@giD##GV0_cy!4E2mArb|x?G!s*S>1;2_dvrVk8Y2MD z{O12oaliC~+GQ_+phO=^K5;`0y)C$^KF0mO`F-Npdol*hMQ7i@|9|W4b9eE7lhZc+ zw+_G+xoy{f&kcBMn4|9sdUObks*v;`<~cCgvMmbN|81jo9dpkS7*sz{tsQt#qU+I2 zdZGhd63wLlJ4zHFRqXo$2KGLoJBk+%?FE)Gc{Zo0kyC5I7tY&22fG}b9*^ZUy^mqp zzCcWmBLiV|!~$Ublhc+|Kc=3ktm=xuMhAc&juA59%XZj%pfH!25bU&cBn9n(vq~<5 UA$m&m-3CjJKMhW4|NHg-0B?X1qW}N^ literal 0 HcmV?d00001 From d737d91bc29ba95023d056a25053d32356f3c19c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 16:57:43 +0300 Subject: [PATCH 32/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 5c5e041a..78963d0c 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -69,7 +69,7 @@ * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным - При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](radioerrors1.md) + При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md) ### 8. Настройка режимных каналов From e0516663aa1ece565a92b11035b56f73b68fe3f5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 17:05:45 +0300 Subject: [PATCH 33/36] Create calibratePID --- docs/calibratePID | 17 +++++++++++++++++ 1 file changed, 17 insertions(+) create mode 100644 docs/calibratePID diff --git a/docs/calibratePID b/docs/calibratePID new file mode 100644 index 00000000..16ae2918 --- /dev/null +++ b/docs/calibratePID @@ -0,0 +1,17 @@ +### Как настраивать PID + + +На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. +В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). + +Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P) +Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I. +В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение +В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции + +#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют + +Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми +По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию) + +![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg) From 26efccb11033621871c97a87bf34d116eed62dd8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 17:06:10 +0300 Subject: [PATCH 34/36] Add files via upload --- docs/assets/oscillRoll.jpg | Bin 0 -> 26114 bytes 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-) create mode 100644 docs/assets/oscillRoll.jpg diff --git a/docs/assets/oscillRoll.jpg b/docs/assets/oscillRoll.jpg new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..77e576a698fe8ce179e73c6028f1742096ccc11b GIT binary patch literal 26114 zcmbTecQ~9~)GvG^B2l9EmP99b^ym`N!yrM_Nk}jR(FemIK_W`@=$+^h#^^*%h&EdE z-rI~i7~`AgJ>T`7?|grp^S$>iXz4xrO_gcTT%Wu2>d%XzI=xXX{0z^baz)Qjp za6JR410=-6|9%M14Z?@?7AfhC8>Hl9WH)b7l2cMrkW)}l-JzqQxTG)h)4)^Zjjz4CB4l+MM1^z-+r#!0oq$cA;dRGi0%W#v_vGd zMAuyaHvkZk614qS;s5s`A|~i~lkC=QatcBL1Pwq;L_$KS_OI52(t(7(12F!B9 zx=C;JitN5SgJeit?k%3j)jt`HN6@@dwjQCk$(fj0SlRga1q6kJrDbI09?C1IKhe*^_T0qO?1j07-Rn2@4vr8fPcLsDU#Oq|`wwB^5g$KA#wR2uC8vB%P0PzKC@d=e zR#N(-rWR3$tZ!)S=HYP)4>dYAJ~8=sYIa8b9i)oa(ae6zxdZK zB7o$7nDw8Q{r~KuCD=uL;|9qMvVZL&BK9Q+3GEHidlEP49vP9na;Lv98FGu^aa?Zo z&)Ymw#%M-cj}dYvUg;%1%)h4nhh_gY!$SYBEc;Kx{-<5j03`_#Vem+30af7YSze?d z@SoD0-?e}c=!~UsPMeQYsVH$uX=Jd~2jgk4NDRl9M}sgko}vYG1rLZN1b54U-@wbs z9IRP)ns^LM^-U$#*Q93R*m>+ov}%{%JU7Wh(N7k ziTA~&-NJo)xHY9cNpG3RrQR>Bhar- zR%5bqLxiq1%iCH1oc}cQ|7-Gp@x8RMz?W_d332=>mc~p|y~$BB4OcQL6@J6zSbrug zo>T-gx(05vHX_k(yGP4&%w2=h*(_Lim;Z-Wkq9Fd>n_RfX7mG1nH6kN+R%G4$73QhDu?ibKd6!yw%bVJ7C@WkzqC#NZ!tEk^cfZSA zSg(LWRqwR&I>k8!iK3~)aL-CKXhIbSoHgs3Q+aND30c*=_sG^g<8`*hCgOl%b6$AZ zRa)O!r+Px#GLaTk44&aVJ=vlss7;eh5ISC zg<3{oN`T0Iruu0h*0OAq%`_|!J=4M5$RGb&At>EF*W$N}{c9H#i=D(?Y=Fm%+V9l~ z>y+IZ^n3jTW2S5>B@q|9l9_I|z{1YF8PTNSNOfL)ULskkGO1S|hg3RQ#y%&$xp8K! zbJ`e|UAh_=G&&iuD@U@9eRlW3eUEsyhW5Y@za70R2Ax1UoWI+69KRS7) zOKNHdFW4NQktqExeWoDG<>O#eI`!zibUN3bv+e-)OzxGG_69FFD|B#vs9Qy0+;%KC zqDLWp+IpswH@fFPL?28F?LRA%ed_tNku=BCdF|Zh zk%|qhO?-9g%m-KB%jj!}6+j=D29h4YNS8kM4%6NrnO@OCdKTr;7`Yr~HxJnp;;^sb^-oK3xOkpx!pRX3~`d z8g=itX_AoX;xOE+K+cax;*?TvBPl{$yS_~upgf0coCn&RW7(knOAB3~&y6}5>R1`U zw>XMor!2;L^kk%~%RTfV56hbrL*jLASslLLlz3PSIT{{uOn0;h?sU=Xgrj4vaVqGF ziICH}G1VVMBQ9B!dk=0waCzylj@$h!0s?6wM{Fp^Y-v={ON(C&@&{;X6`gr&g1b7O$#MN9UQUZH`w#loL z?RRh#YgUE`B13dU7y|MY4Vi2iUQ+eOIAuocHlSlcDDh)&toxGRvEqQ%<@3!m1&!u9 zLu)_U_SfMzAIHVVRr-X)zc`aAgADW+9=KiuEgLo005WjC&1ZJ_eKfcIe4Xx<+5W8b ziCg;QA1um^23mlvIUNf<>&Au|$@YAx4Eo{e7vOT2ZX@EWqOrJw}i<$4Vq6uvdxPxu{qK|{{|rin20HV%%)r5@ zt;xZQ)Cd{gL5Ci7NEzVtySyhbPt8`m< zy<7VZDb7Ks8s`A7Jmc|vP2Lv%KFUqH#iD2C*{Jw^N3pk6_sny%WLaK&y;K+CpwXm~ zyCi#xAFCU?25Kr)Yb#vlQ4~Y>V4JxfQ5c>T;V8SPB(fWM8#!eqd_o3BR><|4!WG`u z_0e;3mF-CX8O((EP@eNTtT)#$iyevOTcN%KUFlNcpMcqUvTc8v-|>|@^>1meGoA(U z`o!|6yR0?xlvx(MBHPCxPBXJZg6O|vKcR;@<{x0hW0cGUJ~dlI?v1(FVNCWij16Y8 zEMJJ`Cz<|jA4%eNc(F#zbmtFcQ%im)oLq@^ae>B3;Vc5jxpYNsHTF4u4y2D-L^d=& zxSSbCqLEr_wX4s_@*h2hhvBKvXP;%L8MbWbhHHoDoyhzBD$KXOcL#W|gumkL%blew zHCXm|?*DvFUS~!t0PYPJJ`9B43z#jDE3IppZmk*uE5{uczt`xEP@(+0p!&Jlj0F0* zcQS}+3{j!ibrH5Q4cRHTp6U96=-RIv>}QZ&eocPwcyK8)R7F~gb(^nj?Lpq`7u zy0}-1mw~UuV2{eIojf+r4wW{a_&!TrfA+vg=tXQQqT`3apn9Mfo&tTG#o02<{b-c^ zaqAI&ybzILKd~}s@7MgRZqH33bLz*PtzrVG^OK$yXRi+3``yUst!FFQB^K|z>2MO-ubqkZdk9C#K(+uA^uhRv0W1R%Ok6` zVg=3)(~Ia;;d|fZ(+CeU<&IDoI4Nuk$LV;&*$v{=n0yu>E^EJ1JHAuC>y2C3Yn7OM>yR*T7@FOUCW!yr@nE}D(#lf`WTt2kM^x&Sx}dv3>{y}WX#vGf~QJdY1S3r zx!8Gj-k=A+WKUUol`-OfvwPtzb1qp9|3D*R=Wrj2`(qR1Pz^(rI6AEFVvEJubM#p- zOd{9GcSMQVx6wY@#Z9Km^=Brpm)f6lHD0<$cj+z6u8vAv7^*I2j<#m(4OkUuqTZBQ zwS`Vz!2OO$vk)r>kqQyP&3tY=+h3?7{7oB~HhTS2!d+eW3l})fxE*Vd$*?1aP1U&G%dZrt?K0i!4eZ#1c@u?uiVMu$omoJ-j=0rMw zrg8y28JG7JX9Q*bJ4Wk%&qU>0f^J)EuOIWrB;N4AulSu1E$0Wn6v64QE!$K@? z_JT8R{xX}@5@w4T{ItkvX^Od7EE~JrqPm1A%FmmznEM^*AWg?;Sz)vqX9)77rKu_S zvP{!SEtvW1go2$N^a0M?Obf|@_F9d5SvzZwiOVzv!n@=Yn(e3OAI>WtJEvN;--y4# zf4}}&o^%0fPD`yll}3g z)=#Z&w5TR#dg6Ji`X2K2^CwCFXo1Sbq&X#bo>z~pk5=%Hl^bhUi1UV6IC~|yeXVX_ zRhyx|OPiUmOlk*(FFAzb_?DIRy4bisNOLmVjPD9<%J> zSAOnm&GzFE+ajkAc8hSG(K*tTTc}DO1t-;>Y{H_^DO&Yta63HIMrfFT9nP^V3p@Tc zaehVM9m(I$3W(l>Z&R77?~tb9G7TO(G^zRx4n8hxwI|#k*~ZVh4sJtxpENfkMr5cz z(m`L&ZrjK;Lfn$&i|evx9i6HFPRK}9Ynjozgzf4K79MoX1Pm^-4?X-xbZ|mG-!j=y3PY_n|*FxbV> z1*SZ#Dkf;VM}+m*lAG0Oq8b_sXPoOUHSb7E{>dS`Jdh|X-d8Hd;DSHUt-!FaFh{>` zy(((vS&9Zf(^uE5&wf@v-a58`xjRa)Q5R?Yx9+i?yJTN=7>V1#+IFzqR5m&c3*9oi zcs1-bv^#UY+SpWc$q}UgXYg`fhu)QQs@1lO4kVCfh7Nkq*NPh0XAsP$M!Cao1$6dpR^wYu9l zn@yHkYqM!3XQ2xOFKnX{Jqh4PyL~Dcz4_kbRYuEt9_ctTb6v9M7llEWW&g(reh~Dk z0H#sq2(F%t_O6h6*8F|K1^3{LW}68~&DiB}emBCLVc&E}F=W7h2zM`t`;x2B;VP`? zD#19|5^Q-Dqbjz2k2{ek$!BRy>(J$GbhFoTxl19nC8%H81!`E%Cg#@n)^+TVCRcpDZJJ87eHO{Ps{;x=KhbW^NM zF;0IN$GY4`r;-r> zWKD0>oV9(R^}Vq%YoK<^A#I#<6=9bg@-^z~Z+XEWuv7PN&>bvAM=RSHPB9P5)0w6f zaiYKAhI%WV4iyzU6YDv$eNKLE$god#*EUa7z^4f}s?T?bZR>{f(>5Y-Z8y^|_xiWo zq@hI#ixk#mE4^VjDd%NsR-HWT`}XOIo?I8d6=j>v+TWf_$m`}Rp{(``o+eNVnc%>(cu#}>vKDf*WVuUF)Ndrxsh#(=Q}B= zJEnO;6cV1E)!js?-rp+X{qrW4-RhV5XICYp81|) zetrKH{EBxzo40en+F}d#X5|*12)fh#*1*t-xE+3}F-%rMM^AmxgH`CFgZ3AZZ`65E zfo$Bs*-dT@%7M1E)8qSxg69huP=A2Tk^cew&Q+#sv;NXT%=|;NYmH#t59F})fRS|W zirzKAaFqtJZ`6d>E@*I!Fl(<|O$vpXa#U9piKL?4I=RVU@?m-C><`DPlu!B*37Vs? zYKXJ1qNBwZL0y@k_Et`8K&3fW?!T}20(JzG_AHHRTRYtaa4u`wQH>8n>&vupXjqfOeJNpj+dqHG~+ zpM?~Yg}V7pfj#yDYluHbqj-e(H9+UgHr|bswYZbX`D3op{Lk>L!GJWTlSB7skV7K< z`dy%U<~h#fQp*Z!`2yXO5yS}HFwE|X4@?LB1An95y7n^O@9vwd3t7!4;Z`+*>NTsr zlm$m@-0edgFy(r5#K&gktB?xlXHEQUbpz@|RMS~ee)oi8$)_^qwu?ylw-GhjuaRF+ zlu^V13-mBmjQD5VBXo*ITe@!eQKv%fMOGPOO&`yFeTDtMysXAnWwQd}HNxe8$!=Tp zNcc1zzQg z3_Ygy8LZ>R)_>|c91K7F07g=d;S@MsRI~N+0X@{`rx?{laGjg`yY1GeWuCOjQuH@@ zqw_ODhMrFTnHCR&`K|2foyMVKBka(JguPLl2ibaKGMt+GP}k$t6y5JJkXN7X#fj-e z4~{v!cNTc?6R*?CAJp5}_6cUUe16cu_MR*JE*swV}Dpl25lupY- z7{cOwX4R7)#kV+l*K)QB{>06?UeTc@4;u6di>uw$>^vWE#oiR8VSloXOPb;#%=|N_ z>H0zE#jFjdtnBIb5qLq*?FL56m1HrTSx`>f$jrGWNkiNMeg`l3XyvlP*&zGzc(X{A zBkD=Yv{>EU%O?zo7DBr;oHg}S9O>8Hn`yBMl8u{`M3g{8U55(StFTA;Hj{fO=N ztHqD%yrIfiKUb9@*Eg3q@pxI-f|TnygwG*pr{EQl#uCj!DLbV>0=baW} zwmVcAXE)QB!<95vSdNeD5=_RWS?k!kPHf1LbVD(sD-$0mF9L@OOm z>qi~I(hoRQf$$At^3Wenn*4TveXAh1Gqw$!4csn@%9A39YOaS-bT8*k2qn)V@`WHp+=TP6TVfShid7M z9Nw6a$t)A*&KekJ5IVc7f=p+mnH8SDGtZmS^~Fgpi?6A!K1Nl6wYdmst)MY?8TDFM zYanYj`wpIF0p~GUsUo?3G&8*!BsT2TVyB62{DZ2fxP+`rDE~=k{v&Za)s9HJpZV@T z`VB!C)JEjErrcpd^y!JQULg)~Ys+|aCe8FH(%*S=1>SeTRpxi80m(+chbdzCiu6H>vhF8xc*6&iT8uwmmI!1zUMlQ^3siN&uF)BJG7$C2MW z@s~!orH%M|!qh^T>=S(U{w&=bW)__^(VG6PzO+7ylk+{VFRPMmVd&UT_rS*EEJpWT z1YA?(yoRRV>rFIE6l^nbQDZdb8%mv-r#X>fD|+{WTpvt7@@yCwu6qvR8$42>?z^c6 zcquUwY|N5wL|1$rk!j&E#E`C+6?a3v@ihdP*PgwuH%}8P05?Z5}S+(G&| z=WkvN=0jZaXRvKn80CTe&w=hPC1DL&4t1gP%Q8B5XOUDJ(ykRB4u8J!A#88phq#om zE&?IqN)k-(tA>_Z+`7yvoGYQBhxDSYxzf>hT%!?PvBG81Yd`sFj*u2T;1wxsEDA#Ck}ZzeF-Je}a4d&_lku0*_>RjfEc#Qs1_Q!$6Op*310ZbNxD~YQ{^^`Zw%Shdg z7xknmZU2z6ZZkcMEXquI5j-^wj<^Pxn&p=DL^i9+-{O=@{%#{vTo>HNyhWOtEF&7< zF}t$=O5l0-m;8R^IFWx7JVGH+wU()DC11G&CDttNoX2}_W{AGm+g(b+y2-~SRZX$x z3v^!x!eSYqi!aMs5OBP@qVhs$%_J|t+_3Wget&<}Tou%|cy`QFjw>lIxzS=%j4?J@ z-j?FjTU(AP)fR%*M+T!-T5fD*I&4R><{3Ar!tW)wA;d#*nRJ1MV64ZeQTzoepu$#g z@$=KxTI-`JYuTf<0Xq>m7;d8M8*o^KYX2iHI$#HDIKUJWkxLenHHIDRm zJTI@qy6*bZ;YUmxqbol&GKVUeFN->uj$Q+G%#UlsQS*lr-5CYG%s1E91@q`=4>eyO zfd&p?@o$@!7N*%d<^|J#IzzZ}Ik-eFU(5P38{SH$n6WyakSdeK?rZ+W>leWD`;Xqq zd9ayvUIU+l7%*JfD}ta8IFsei1H=oDC(94KDWWB(&Fa$3LJx1pPuLqT`^j~TEHYXD zc%=gM%AU%@Z%=kykVPIyx6xo#=B=MuP98Vhw{t6VnoOaR%%Ax#IPpET=(Ra(%v#vT z+4Pd%Wh&M-Z52&kH77q%`ywiz+Qff@_mi{IcAPWe;n#rU5EZtxx8qE~JElbZ6#riJ z6CJm(=&6rU*m)&cYM9s{EphVf&n6LCi=opTw95ug_~VGoy#NgVt^L~1;x#47^UQTp zpTx91s-viyrRaLeSwt8Y@eG6<-}ZCiHdO8@dU}(MFynq@wZ$b?S1nFenJ@L|GQG>> zqhCTnDZ{Vra=W-ggK>)?EclXp8xNotejfRjZe1WFadO|Lter3NYa@TmSVE9Y?<}UH zv$vOzdWL_J&_9TvTxE-{s)Ak(8iV$&D)CKVeSz0&t|;VhF>uQQS|wx>e-ARxiD?Ui ziF#6vZgcTmnoaS3V(7|th|z}kIRL=?_?u!q7E$F zN$&TkkscO)@|!-Nhw)YXizuG~zt-wY!G$eh=-eZMr5e`ie7W7X!Cp63hs4h@o)bV57%Dx%$-lk^6vZN%a5C6v2aMFC zhB49FD|O9=nwD(+R@BM!XxF# z2@q(T>mRM0YdPy~s}0Xys-lOMJ*q~#eTF^z2DM>vMSyoL1=$|DtbXX@GfQ)vcnt9L zJszb~dGXiNOh$Z~L^pAZ7OVAWqLs(m$-+uu*%IrvTWVXKqVn`mc@}+_j^?MKgwJ%B z7~@CuLWBx|9f6@=ChHdU{K@7JzM{fA0#j8=zBs{QIOR7+%_lUVxe0qjaw~lzOuG($ ztQLLenX$~v3n2>ONuKB>FEE3pK$zD8rS%jv+c;gHXZI%f{LKGPRgq?}cO zQP&-5Hd?wOcMj-jnmC@BGoD*{B2i%4L2|$0!7aPf57WTir5{?X=lytAW}8OzLHA6c zTt^$V3a4CDGgm7|%}BE_DllF#Opa`ineMZ;@BYyk-Thy;$OfV&bGNR6A8ipZP7F^c z7Z2Jj3?{Jj@a-`tNN-&AhxF!dQB(4wrQZYCxA2o^lnoC&12OU(OT@D#^Rj1KGw{e!~bjcvO=d=oZYFH)K7*uzbuzQj&etp z=e$yHGDzos(~Ix17I1o?_|XR+dC)EMrP6wE79GaMt$3T%ry?}ZRHxOX-rxGt&g0O- zQ6|F8hqb(9cMc*#gF75gsO$^~CwNPHb_UH8C$f?c?E6rI>+|f2kG^Ndoi9fJl&jIZ zH$7B`P~pV)$>MKfp1vDGPcFIEIJlJQl~_WT54*wE)1#^5Hq<{B|Aa-^x_e0=zz$s2 zZhYKtQCPohJjwpdMmb`?EC;cHWW9Je19`86q6-=Cv5lnrr2*-qtC3JbG|9ny@giBxyC$3Uf1UXGR&3C71 z9&ufb)HZg`y-~&4b(7_bT#BGqY&+>;!^!n>zG z!z3^{&FIWw8U@j3g0}sEw;mT`1Gvh|SoLzkYL23lSymNeWp^nj zsk&cX*a^8jNLagCeH&!GAVgNhm}Dk6nwZnF(+X!zrDrFv$jSW5f!}ppgNW?ACOsKG~-5(?3b|h-}G^%iiz$*QL%?#bE7)FOJ|0 zaQg-&us~;~Er=4U+Ka?9q4-8N&<9Zoc)rQo!ao}w*JMY(u4y5yi+{WP+HVu{wCas) z<}8OPW24bLAaqK&67$lYsobP1e2E*i5+KUUgfJd1ukNnrQj zx;Q?GsnV*Nbr;f$7p?HZnYP8GSE!uqDscBYgXp0Km(Nhm0?U?ruAR>lG@8-nKBp^& zb`{k&(6*k-t&4uAAsYBBs{~@a89!{9brj z3vBDU*$4%GBl6VKXW&i`QKOjLdh{?qj3H9$cMd6o_i|kN_Z{7Q7l2cct2R4e>(O#B z!wBjNxge2N1sN)#cp?(8Nu(yIssRY)7jpX~9Iyf23?D{NgwD{l00_Ij|3yid4yJB7 z&M)K?x@no9MmA5-E$Z*0caFH{znwpXO4;fLScwx3Jp7GAu;ltvIb^QWLe16roJ0I6 z4+-T+3W>jn`5)(`0VNaD{kzsAb4c=nNl2$)F?V4H8=+Z=2!8=iPbnqz-~IF@GiUm zNama%uz|^+j%`xA5(Mzi14eM)&T@zoGmO11M%2g!FBf!G&QLLlK&>(Pf33@egdl=| zv{#P*u-|ep{Q;N1agE*1BSi>X;4o2;*wD3z!76PotTe{2~X%BHi@=n0*--Y@6R}h8c98$1_ zCSN@Rn+;PiK$r%-*g&v|`EBX`VK4-sXVQTS757WF9ZwkmkDiqMNGW9DUF+F2K;G?@ zUhk5+?8Aay&vQef?7X3yqU) zM-$QCh4#CGMAQNd4dj9x)Q_~wnzF_KLBg-?2+eUq7z46uf&7WsjYm#|2vJSq?n{ur zFeLf5qh%pSh#YMp$Nx!2{@*Zj3knNzfRQstf`bRsP#&qXsV1@PI|5u|UuOfqDP0M9 z_U7aerMpeUJwK5aK9iR6v8e^<{~8}N2=6hZ5{dxCp;L=qIjC5FK)+>xy-h*VvQUsc zs1``qDO?N`lKLC;@8A$q+a!ADrbQ9n_Iq_TY&H_~wEy^%1OK{WE;RSK_{5jGl@Juc z@ppyHTLdp#AY>&wYUE`x`uE;u3Cg<)L5QaIVt)6r@mMEj98 zbDC-<10dzYP+CuLY8DO@on=US4v^V9op?FY5&7tdW0<(~OggFyEd*M3T+#plQig2* zgj8xJa`$^003YGYU!#VJJ^YG^BA?>6DK(1!0?V41O+qba zm>4encxp=z_igKU4hg$I%3Eoq-}q{t6yPxqA^5b)2_PW(?xBS*x!^A&?a~*k$HzH< z=cApN+HyjK=V}1lzB@YoMrW;wg-zsug8OvBK>#`N#jr&%bFp;luENOs`IJI{fgIFw zT$po1-c`{U{aMrfq=2G+^+*lq=RjpWD2{T zLnGA+P6z?(sV?_w01$)77gEH4ES}=MfE>GG3s51~SaTpLAYfD5EXp4+5<3`7$)to9 zda=jg+DlS#zshp}ph#1}v~Llr>&*-s0xtv$Oho$)Z|;M1P2CJ?2}6+2^)IrV6wK9Q zP{HJ20t`k1OexYHf#0^&ZYo0{Qdx-v-_&3LjQ$T29%ZCG2CzN#RZ6qTNHegU4rV4` zTLDE@i;#N^DZl4vAs|HX`9h+Aw8x%mfc1i|>Dzbm(uRagLr(Al2rH6R6<1w<^WzNp zLBSOqf(5LuAYDLkXCmn%hq0#`xq-YgL_Ys~B&)Lm5I-z4*_(^3BLf1oB0PoP6gB>?zd9S^)0B z6t3ELf;)tMws>kh{9m~VK+G1oz4l;l+U&B-c+9g4Nn7hG$K#ztDWvo~tn~#;tfxV2 zw|fj16Sw-)CUl!A5=Om`#7imp0*)uT394_43%^gykU4Ezmbk8J(H`#I^Q+26@q z6E)&D1-MP5H(kX<4OZSj)B+h#2hj$b$F>68xGBWC57E zjtQPDhuIuQO)dYM!wW@2x>t$|i1A6W@|V$&4SVBxbaxv5SIO`uhr-pW z>LGz`Og@6ZsM+4Y*j*J$|Aq&0_zrWVE~B0|0R+#KA@EFoxB?lHKbYJE@YKobh-pp(Bnc5_!(epg zk9t|X5uyg1$2hwEK_%411v(O`kqgNu{53j@5z-@N0R9bDCq`cn0&aE#3=O>vrM_&1 zh{`ANN1O68nji*Cp>v~!;~c6C`;^#@hEt5~H9$$mwf+%jT;BN)2fRg%b`~1Gto$ei zcwA9i;pL<`9O(RMyw&=#E!nfCBi4$53J=TYVJ3`7O?H7pxj8ez@k%y&xsSUi@B{_Gx5to95os!BG{I3C7RT}fYc2@FOcdHDa!>4~^WZiNq z0=Vz!N!`pogKW(QD}=r5V>Ngl6=?%PNV0SpmBvK=qmp<5So|0G1^@C7=%T_3%Q-E< zvPh~MLdiDeV?=fT&J+I{*SIWtSMs~q@4MC@ab&S;hM${aiu?!%7qDT{Xvo?2Gy1_h z!V&W-}Si(1G@)KNSq`?r9}f@pM!)G`XXK1ri=LN2|Y`!}n!5Q6D$)5c-P- zFXIZLvqsL%a1T42j|(A0(qr4C%HF5`mP57nY;3~5p-l7x9}ON8 zv38&%_pzdNaDd$v_71VGB8#z|as9Ziv!*Ib{YZ^nw9>MS&Q)`NgTLGoTmRTYoamTp zz)uSMsV)4jN>Og0|5Bq1xFcA(A&AFP?ZXi78!b}~GpS|qXrf24x*wPi9=s1ZW?Vxu zA6bh{ar0CPBLJ^SZd&i15(>l)$!0ToQy~sCw#N%rj`}oP^0QJh5;$w2Uk(hL71?M| z-4k35)NuTbA<@U*oVzd^GWFGW_{V!|)_-DGVXgV=T%yV`(JmE+cm}IWvafH2g1I;Z z$R+T8i}B|gU%||FtIo!OR-X0V3mYF>d>^OAb;iYOxVTT2%PC~uWG1l~_}0l(MdzW{ z2ICkJG7V4+FeYkBKt=6KOHfP%-*huT3_2stoTW5L9)RaLcXE$tNAGb#3uag8qi#=Y&g+RM^V0UbpX}Xoy8&-mJWJYB z){H00Wc;E)vu@eIt1;MMoQ>f_C2F z$gTm4Z&;fxgaG1bD1&?LUXyoapv=ydg#)vP8becf$!d@Ja3Gg70u-UfCqg+I@^bCjTG)f!y_*70T|9@PX5)O&F?R2Kbj zNkCFE)bx%Q`n_?1WiO^c(eu{beVTuj@7&%pXQC)f+Nj{eorUnlw_u!!CC%2wTC=Z&w4C8D6`kC7eVtPg7U%=)8*}*P8xW3273a~C zKw!EPjuKTn8iT%^-QU>#XgGj;`Lfg1?l*8m5)kTwN{=y{@zbqk{0cGCDCP@eRq}toJ=6+U&yEqNfzyHS$ zKO}R6N1(;1^h{e@z%)shPY+~=z9%3(>7&lGPDZ|(^^8Q>+)1f*3p7T~+lAzRC||Ai z_G8u;_Z*Sg)9Wz&g{0YG(~El5Hp*j1=n+#3Y=TZh__N~qDVt_Henr2yU#vaaWJS(@ z5TKB1^T(_wdzUf9fu9Mdq`#7Ue{$d1!%3**zDucihkAr`NLgE?IM0Y)pj@MRm17sf9E(>XbuJ0t63(#i@wznqYD zrf$6I4%5Zj{Q%k1xGcoF1!t#LV0OzPSMjjJg_#tFT_e5M(_CThD$1hlE;V;*M%=yx zswLx%?(w&VSGhwfk*7G22nD%}@V8}wey-Do-FRn}J6{Ou`s#rTad4c;Idk8=JAuy*r%&-+cZBMpYjUT~#RIW06(q3*bI0YmbprXssvk zL_@@nlp9`2W_?W|1VY=P%C{F@uT^*SVy$~>?>3{}F2=ulK%>F7@5lQxSF1!Ir-~vH48TJ?6$H?D}PaJS*9gbN^RX0H9oec@PVlvc=rJrZ13kuL8cCdlM; z;!$g%J&{|=)jfqEZv=*7iQ{6wEU+Zgu8peHeJ z>~SGw-rZ2=rHm}riIrC8gNJwD9O5z?e)U@SG+CT}_m*IU9N9t+buVo$xD13d$-PA* zvZY;G${%?Ly1a}$lcTjPeleSYu~$$WpZ zFX7MZGao1qr&fiBD!K@a4<+oR2VVnMN$-|1tYHe35BG8{{jy<#>p@x)A%vRsnY;1L&M9sIwv;;$Ty{JZP2cjk7O|KiM!wVgz! zj=WW}EWX=#)mp}2{bA!n3y6}kf$PPK%&&sH8AQMN32H9!px~QA4g@c~jhFFp#BEwj zMfaJh8reVyL}voxZ9ZtjQeOj8&w5RJjNC6O!~zaVO_}Hjz$!Q49ih}$+kUute32|4*$C4LQrNnQiTOyGYL;%?cn3MWnqPCYeCA8;D? zu5aOirOyh_*u|s@GyT`G()^D(`CMn96S*$K_R*p>&6>m}^Qz$!ZVG6mzL=xy@Eh&( zgo!50gHLs`9uIsilER{*a=Scd@5@rFhx(fdEG^2M-dcN-{}DH1MP^K_?mEQsz{ zhR}7d)skM&FT6Xc+;y?iXS4ci0XuA+tjm^4xNQ(-kx`#|sMS*Ge{yIqfxT@2K+WHr3AaD9Nz36rT_;4-1p1);yjivK#kNSv zdH94$itTig09lc*yA7j~kEc*K=vI7dRjOm_(cdg;VMEu4$qOI??=)_^-`V%wJ0`7* z_4va-Tc;JuyI-beqHZRyYdm3He4P+!#J6ERO5HWV9NjGMy+TbrP?(-7+7(r?F3C&+ zAuG}d6!m)^CZwC_SCIUc=So;JT9mz28 z$P2q-T4NjKn}(PiX?m5k%twt)D9bCnSzh|nMx9iG^)Q-|X&)Y3w1igr@vi|}Czae? z3nZ`ce;e!Z6XYp$&3$bS0_x;!>!mc-Tn_8b$i^A<@&7b(UQtc03%i~Oh=Rb96?%yZLJ%P$MLHAffdg7m6% zg@BY$BoImfrHX<;XwrKPEp(~>Wc_E1voFrsdtWg!NM3<{TWkKYkWMMcQN!Lmc7;BrN5~CUf_Wi9vp&-bV=YiEDt2N;E8y1in0k`lPuwl9o_X$9 zpZ6y?{4+UA$Ifo?rbO|tN`xtb^MUx}2ibt_M^;ccS|g3t?3Y>b(2{#ng7?fCjdqQ% zFUC&0sycFdCUr&B{qVJmfHB^(ZL*>>6He0lSWN5fpwt((rTNjnT1RSwb$QurIKvDX(*?_89;u%J{PveL}1PI<{efm zeQAD%QoPNsQE`pNlc$pC|8-Yb>l7A9hWr}9j~iq+G3jNH^1d--<;l1+DzLh=S|> zc99MJLU5Kpk@~LtKGbX5x?;sz!#4d{raDv#*(t~1sN0uXb< zfzRaf8qZSSNUo0t$_eD-Hs>qHn;vq1bB(TSFG`G+O1~p{u~wdL%uJIf0b8u_M+xwu zEe+lI$zmWDuFqUDJ2a8MwKIx%$1rp!cHC4*A^!eBfA5m#7Z-ExlNDg8v2yhphid*w zul@o_ws13|`@q2Bz-ld;rSMeDR{nAlRAzP)0$^rBPFcM7#Sq#Mt+Cs-jTl5s)23%! z+D?)1LBJ3BDZx`x_La+G#15)SYWZPCa-><;po+XYF{jVL@~8|x|M<3W>2-+DGaV|% zJ(IeuKi1qQu6nc=NVAr6vChZ(BPWv>-2r%OMoqiW*sa43>H_P~Nxc}mkT`!=LJ+t{9H_0cR?N3YWXdz*)UH#FYf2HD zW)mo?_iVcZ=_gbOcg}!y@QRf~#po$q^7wv4<&DX8m~OgN|&YQX%OBVS(K`2OL4mtm8sX{e&~S>8Ao z!kRvREuiO=6cup*0gEPZ>$qV7gwHU!U=sQl6(i(2FA(%X)=?q~ zms*t3;maMoWvlWt4h6D5BU_=DDy>@#l_%OQ(pl+lnbDEar7=4+J7<$4;w%XzG&{E* z#JCdhgWXL9L64rpXR z5+sX~pk2cg7l{8lgkc)}I!Cy*n4rKVH%YOe<##fBl6(db^{oyJ8S5+zzyi(MZJQD5 zsc0B^8}sz~2k31pry}~zf~ifRv}!W;cpul)T@<#+Boo1SEK%&6#)9qA>uI~JVsBov z5X8?HWN*Kd9KmzLzh-S{t0;iBpUuvoGA;bNbRhMzzVJ|jsmKqvQYNYV%iPwR-DdzI zNIDuT&f@Tudm`kUj<4Q{&4u(4C3HI+%r;xC$Gi|s3;fiXU$;%3ukS$`JyU_X#m(`4 z(-NLDz@q?b=ph)X#(Hdr>yVY|vAl9efxE$mJSG@X7gn?ZU8C*^YgL$1W0LJ3#I&W@ zIcM~g_!~xiychD((K0Ufkjv)67~6bqwuM62Ny)7dQBRI_L&gqUHl95Jd@N~^)i^hW zL2;imWy$7(_Em>|p%Tj#mQ`pNV>eiLtckLW$$40(p0#KaS8hZRwqU=QIu`R3+i#?| z0eB& zrEIEiMZ)5#<&*m%x01PNSNz#rDinhQc~&Ee(2NWIPT7+v8i!UQu=(K6{C z;>>K&jS^9wr3k2;AnC)gOYk9v(oU&6D=_l6u;M?Jp&jaa?GzK$z>vE zkE$_AI)#vzlmK=863C||<(d)!d=J2E1KtXtk>JuklF`(2K?G!MhXne^9Us56Ljb1R zFZrEuM3qa}9-1vL2-z>Mya#;`YNoCXuDyj?hV?xwre}=8>H1zG{wJdP$U6M``n?Jrs!z*Xti{=Zdz40EhMFf68NdeC*+5?nq|Q6J^HE$) zDH6*HRO65=-`_gSvM3FYY`_x3>#Bm#p4aFjD*T01;Ke43bi5F2a`^Lhr}Tc?y1<)y zq|nNf9Shini?Sgwb|t_f;R6eq0;hG@P2YC_OGe>K0n=%v$Aq=kq)629(~ctBT#z&w zZi{AUUKtOOFb5H_M{;W8J=uc(|Hx3!8LOU)4+xi7a@;vmg%xN=p3V^}9A-l8-98#} zWNHGu(wVUADlIC}>UI$8gK$y^mP=fP0bLw8W2DbH7{M_7!=ENir_Naph$oTiwTw#z$elE%N#?r^D7f z*IvAxCF(4RZ#d)^e!nv;YeP=cKH^>dg@J4ob-2q&-#o6}Re2;0b!rLREh^|2R5~e+ zb|m_Xl~e6yr_BPq(r53ez2`FY^{0%1_sfqsOBSH`gskjr z8mY?eVfz=(-`c49hti+6If*T^DnGCg-WB`pl{ZzP-!B#4Qq4wBd| zxHje{5WpKm=i`P3=s|xV!{^*+D0fV(rcoIORR%UdD%Ie`<_P-^v^fA{r@K%k^iew` zHv|Ggy_z-8<}khL2rmVOi(uNtw#2Bxft%ttsv=DU-I0;!9@V^=oYnkjlQ6z4ii&u@HURd@SO*v`l4F&){5i{iyy)39-?GXpOyvP`9?~p zI?{sz-wr*x^C{L`0eD6iq#Hbm0iK@$&ntfw2)2ynKZJ%LE51ax!G+|!J9vxzC-~*| z%d#msTvc7hJU*r5s{;~BdwD@734}zU*#z}2Ty$O#IVeMrM<+(qcNO6id8M+t~e zz?LLt;tW7xf=Gz$>B^*pnYw_ki>pT8E48d&k=7A_T%tSrgp#iwkX|SF&nmD-6 z!>mAGr)-W8vTg&i*4*1qr*z0t`Cl?6U;r32iPuI3G-vt}6fVcK5Y|V(64g4;ZSol4 zn(3B}RdyBlJA(5kz*)}^jPGQpry??J0FZ}cZ_Orjd{lAOv^Y0wC*>#@=4aj(1q#Ip&&y}gR0|U5@1Xr7PMS#g ztwZLB%_oll9{CU!hcJAN>c~X}Ds2p)yQTyPtx#TrU;*%~_3wdtA~rqC77$UEwOLm7 zhXJ{ud*OWF7Ld@@oR4DHa6!2+fq0pyDyz-=DtWPz|6Hk~u*X60uFaG$kbGaCQl;g4&7P#$c>p zTU72YnvYXT=YrlQHh3@^3%tL}<@5M`2*h!e5NDX43NZ7fN^Qcx-6J8S-53x7M_J8W zFX%bsf&yO`C^GQnqi@p$Zk#(s$ExR60v!i{3B5?lh9NPW zHo#uaA02-fh~8_mb!2V!K=s|2C~nUlIEetR&3 zkk;)8BQq-hnybH#Qh3=W^MrC0N@;JxVIQ2PhgFqMy}{J_BeQIEmz{B*PXs z^?|j%aPg$YpnH*>8ouhg;V^gT$jg_`(X^hlsU$(huqb&uOu**ry#UJ1F}CNL-!E+I zBy^|y#?jX2_jStQ1?N&q=O!0lY(s~gDjS(nh=Fm#UW&6r%}}VF?$RmCLDV#y!FG#V zHJMGh#?D>(R%FGc+1PTxMN6V&LpsXO*SEwgb^9yy@6+pEDu&erKmA!a>$gu{j!)$} zJ(Zm9qRMjE-{xuG%#{A{tDny<9zT~M&*ep&(GGEU3inY?BT-hG{1jwYe`>`ho7$dF z^i22(F{sLMBHK5S)CiU?l*(xDq>wo35XBv@X5foc5w-4yg2g3!V1$m$#0?dWTKOYT z0hP1P#}9}6G-si2_Yhozf((64hx+yLrW%%epXo|wjBfrA;BHKQO$qx#Rx|9vs_6pV ztn#yzf78I?<@i(Iu9U@gWYx#2qC_k)@U}r;r{nj?Yf%W*)paVGHxzNNEpG}sESv%N z><&$k+R~qpb-p`>NAZD}`p0td^9_lOoudt7GtmANpVxh+D=PfZ0_$={lt^la&V_#&Vo8=P%Qxv0F+z@PgD07V@t8N%RQG_&U!# z1UaL1zf&o8RD#c6T-y6Z>$fPTJLOrtvLv48__%n5E2W(Wo-;%5j!}WrnwFYFc~w1l z#aY=00(Sh^CH)lDis*+ft1GM)R#kD^F(Uq*NC_q3im1%>$-Dx){WDL+eN^1L z;j`q3zlsv6Jrd731E(1AYH!IxRrKMn3YE^}n@9k@WzUp6e!mLFhXxAXpstQk(Elm) zBYtjSfzVZ2_o2?mrLnn&#>B+r6pU==;&$lAIlu!4QtVjf05d}z?G8I^e|xMvSj+Tr z8l%|iQ;!*lyh>wY7-u{vnGSpQJ)tceE2M-UJsy140e=$!JE${;UJ}#jzKTf-d+V?Z zKG3qt)4+qof{hVUyJ3_o|59l$jbiMhmj1g6#~YzFi28e51Es&<>;CU~bFpVYSg)+y z?tV$+q0D?WdRoaF_pOm_(u+9#X5w~#>2n-*K**_N^`=d{cvau=GShIGVQFFk->=J* zZzWs3Ro(>L@LF903mxujk6UWr)SB&h`b4c&&W99s`=ZDik;6!kmi_-Wl~B z%jb+bZ12+QEem31#=aT4ML&ov2cB=KGHy?#k(g&Fw*B}>4ik+$cMmr7qa}{XX`?EP zM^W)6KZWBKeml~(=u&vbs^1XYx)eHP=eqYf!DvuS`^^N)=5Apau(JhUTKQ|+3joer_w1^ z*7aN9U&n$ZK8+N;&6sevK*)0WBZoPBuhR@Z2`zaI}y=(mZOa;6KNGI9g*tnyNP|bNclj|O(z^DwuE*WDlGCMj9Pt zO4retQ2ccgrd3&yZp!$u?YD>M%ebb~KU6O-Goh_}u?@RSlXf?Gjt6!LYd=T}1_ONX znhukJ>dN`NlwRM^v{F=U%l_t5TX9_9@;>whK6=DG4wLu0bY7M057aKlK|*8lct>@n1hz9VIQ7_ygA1U-#t5qyoThc29dH)FX&4%UD+-XXHOO9v=0^ z7{j{J0K~ib80k0zio&e|js7B8Owc1FZEgJwl&Kry1qIX_- zx-TnSGIWV`{oYOyGl=hQhE}A!#&gN&p2W&1Il#lKG7OfF4GVudOBWV~QbnL}`Z$Yv?4X}-1l0P41%!2S@f=V&n9sz7PSRoF6bH5N5M$cbwj$ng^BG*^ z$b_gMSY&uquVN&#^x7u2cmslib(X6eoD8e4R>NzO>G%!~a`D%;9N? z7qkWbdN1qBG1ZLpM#u#1fO{k3SgTvAR%&gZ1}blC>~>m-;M#`c;K*-sfyM8aS|oMu zsFq|+rF?Cq_7m|{)4@lvsJ2Fw?_M2GG7H?TUT;IQ z=4tNeLW@;p@;#d@Tc*hJ2fAt$pKsv811=tLw;bLJ!`8TY5->7S+I#ZH+(ScbGF3pE zCI6KwmxoIsbc9z`ago8V%%&yxAlVKJDH>EJ=@%n}Syo5hxu8gFU4w(=x;?EJCIpE=zV z!kyLz#vjGalTJI&0J@xB(8}Uu+wzi8f_NMz4zYFZ4Bb^?Pl@KK_Kqx9F6sQn?XL5y zoz*gR@-KPodYTqCM3MWar#BnJt$OLgt;Gg&+-}d@U+{KOyHFFY#*G3!%}lEWd#QCn zM8$o%L^LB$AMqq0C)jO#_Qd`SP}&F8xz)bS!*Tn2C}#N0lK519{Q)=w|62d|uU&to zJ^w8w>7$h)zl4az;)4D&>j}kM zW!Hl2dXsz!BG#`A;odbGo@W5n@#Mr&f&;_ap~-Q|SRF@T=qbYivI$A2{Ytb*;H}IZ z2gLW$j?boD@c8Aj{1GnYv^Px!lZpB|)zsO>0}X5kuEs+<4pv*=(0GDiUIkXy^_I!o z7sK^jl+KWxeH)ec80=?(U^5A`oK$VR>qzKWmdNBGxE`WxceJ#JZ`+>zNIwK`Q=eLdGghwkSiL%W!^f!WEnSf+ayLa-n7WhWZuq%FycdX zEdOi2ak8{vu2vp=20RFDH|s$tjQL1nKk(RpURA7%1u z2ISZNx?EE6HIN3Y9XhjQvyZrzA;id-Voc)ADY`}Zi^5{v`=P)0aO9M=1Pd`B(Kofh zy1x0l>{9!pMqjD1maT%`?o3p`odF&;Bz|wiEEzTbWW>o0^kd{0;H|qK1)ur?ZVBbnzSVQ%`DDa_+ zY7z~$JixSej^L`Yf^x+X6)s2W)`7Wk)TBCcUI9QX#HOc8+M0r4CfS4Ng@gidQ3Eh z4E7^u#|V^Q5}_l~0VYC3#d~OK@tzB>u#Z8h&larIrEB$q<-rL0#~MQsfP9kRO~HSk zk^D=BB3596hUi=nym#>VQxNo6w0#YXl{aQ`9d~pUs2e>(h~Ue_qJ5iBLF{}J#_ZC^mj4UuT1pEc9Nly}W6|S6eYdO_{7l4oF z#WaF{_m&^UY=EDY*v*v(-wd2yRqxkTxYX#Aj@4D5h5Drb^U5QxVH3QDzZm$XkiGxk IfH)ieAKy;VYXATM literal 0 HcmV?d00001 From dba5b63230fe2cbee61601be4123ce0cb5502dfc Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 17:08:16 +0300 Subject: [PATCH 35/36] Update setup.md --- docs/setup.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 78963d0c..9967dc06 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -204,7 +204,7 @@ ### 16. Настройка PID - регулятора - Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md) + Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести [подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](calibratePID.md) По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты: 1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control From 68a32e036eff1435501323307ead11afac993fc6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com> Date: Thu, 12 Apr 2018 17:09:10 +0300 Subject: [PATCH 36/36] Rename calibratePID to calibratePID.md --- docs/{calibratePID => calibratePID.md} | 0 1 file changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-) rename docs/{calibratePID => calibratePID.md} (100%) diff --git a/docs/calibratePID b/docs/calibratePID.md similarity index 100% rename from docs/calibratePID rename to docs/calibratePID.md