diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md
index 9ee44a7b..361b0fd3 100644
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -2,6 +2,22 @@
 
 * [Введение](README.md)
 * [Сборка](assemble.md)
+  * [Состав конструктора](kit.md)
+  * [Установка моторов](mount_motors.md)
+  * [Монтаж разъемов питания](mount_connector.md)
+  * [Монтаж платы распределения питания](mount_pdb.md)
+  * [Подготовка отсека акб](prepare_batterycase.md)
+  * [Монтаж элементов](mount_elements.md)
+  * [Пайка силовой цепи](soldering_power.md)
+  * [Сопряжение приемника и пульта](binding.md)
+  * [Проверка направления вращения моторов](test_motors.md)
+  * [Монтаж радиоприемника](mount_receiver.md)
+  * [Монтаж полетного контроллера](mount_pixhawk.md)
+  * [Сборка регуляторов](mount_esc.md)
+  * [Установка защиты](mount_frame.md)
+  * [Монтаж отсека АКБ](mount_batterycase.md)
+  * [Монтаж антенн радиоприемника](mount_antenna.md)
+  * [Безопасность при сборке и настройке](safety_assem.md)
 * [Первоначальная настройка](setup.md)
 * [Полетные режимы](modes.md)
 * [Raspberry Pi](raspberry.md)
diff --git a/docs/assets/oscillRoll.jpg b/docs/assets/oscillRoll.jpg
new file mode 100644
index 00000000..77e576a6
Binary files /dev/null and b/docs/assets/oscillRoll.jpg differ
diff --git a/docs/assets/setupSwitch.jpg b/docs/assets/setupSwitch.jpg
new file mode 100644
index 00000000..2c8d1a7d
Binary files /dev/null and b/docs/assets/setupSwitch.jpg differ
diff --git a/docs/binding.md b/docs/binding.md
new file mode 100644
index 00000000..4b366dc0
--- /dev/null
+++ b/docs/binding.md
@@ -0,0 +1,21 @@
+### Сопряжение приемника и пульта
+1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V
+![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
+3. Подключить АКБ.
+Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
+![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png)
+
+
+#### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
+![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
+
+#### Включение радиопульта
+1. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
+2. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
+3. Ждем синхронизацию.
+4. Отсоединить джампер.
+5. Светодиод горит непрерывно.
+
+![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
+
+![Мануал по неисправностям](radioerrors1.md)
diff --git a/docs/calibratePID.md b/docs/calibratePID.md
new file mode 100644
index 00000000..16ae2918
--- /dev/null
+++ b/docs/calibratePID.md
@@ -0,0 +1,17 @@
+### Как настраивать PID
+
+
+На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. 
+В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). 
+
+Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
+Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
+В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
+В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
+
+#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
+
+Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми
+По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
+
+![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)
diff --git a/docs/kit.md b/docs/kit.md
new file mode 100644
index 00000000..8c24efd7
--- /dev/null
+++ b/docs/kit.md
@@ -0,0 +1,93 @@
+Состав конструктора
+-------------------
+
+![Explosion](assets/explosion.png)
+
+* Рама центральная x2.
+* Рама дополнительная х4.
+* Луч x8.
+* Ножки x8.
+* Защита для лучей x8.
+* Защита пропеллеров x16.
+* Защита боковая x16.
+* Пропеллер пластиковый Dalprop 5045 x4.
+* Бесколлекторный электродвигатель Racerstar BR2205 2300kV x4.
+* Регуляторы хода ESC, DYS XSD20А x4.
+* Разъем силовой XT60 pin x1.
+* Разъем силовой XT60 socket x1.
+* Трехпроводной шлейф “мама-мама” x2.
+* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см.
+* Плата распределения питания PDB BeeRotor Power Distribution Board V2.0 x1.
+* Аккумуляторная батарея (АКБ) Li-ion 18650 x8.
+* Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
+* Защитный бокс регуляторов x4.
+* Крепление под ножки x8.
+* Полетный контроллер PIXHAWK x1.
+* Радиоприемник FlySky i6 x1.
+* Радиопульт FlySky i6 x1.
+* Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
+* Провод Micro USB - USB x1
+* Батарейный отсек 18650 li-Ion x1
+* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина  100 см.
+* Батарейка АА х4
+* Джампер, Bind-разъем
+
+#### Крепежные элементы
+* Пластиковые стойки 6 мм x28.
+* Пластиковые стойки 30 мм x32.
+* Винты М3x8 x48.
+* Винты М3x12 x24.
+* Винты М3x16 x40.
+* Гайки Пластиковые x8.
+* Гайки Металлические x48.
+* Наклейки для отсека АКБ х8 .
+* Термоусадка ф15 , .50 см
+* Термоусадка ф5, 100 см
+* Двухсторонний скотч 3M x16.
+* Отвертка x1 (нужна визуализация)
+* Изоляционная лента х1
+* Ножницы канцелярские х1
+* Ремешок для батареи 250 мм х1
+
+
+
+Функционал радиопульта Flysky i6
+---------------------------
+1. Переключатель A (SwA).
+2. Переключатель B (SwB).
+3. Переключатель С (SwC).
+4. Переключатель D (SwD).
+5. Левый стик.
+6. Правый стик.
+7. Левый триммер.
+8. Правый триммер.
+9. Кнопка Вверх.
+10. Кнопка Вниз.
+11. Кнопка Ок.
+12. Кнопка Отмены.
+13. Кнопка BIND KEY.
+14. Переключатель питания POWER.
+15. ЖК-дисплей.
+16. Ручка A (VrA).
+17. Ручка B (VrB).
+
+![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)
+
+
+Дополнительное оборудование
+---------------------------
+#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
+
+1. Паяльник
+2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
+3. Припой
+4. Фен промышленный
+5. Плоскогубцы
+6. Пинцет
+7. Канцелярский нож
+8. Мультиметр
+
+![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
+
+
+![Техника безопасности при пайке](tb.md)
diff --git a/docs/mount_antenna.md b/docs/mount_antenna.md
new file mode 100644
index 00000000..fb951692
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_antenna.md
@@ -0,0 +1,7 @@
+### Монтаж антенн
+
+1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
+
+![Монтаж отсека АКБ](assets/mountAntenna.png)
+
+Коптер готов к настройке!
diff --git a/docs/mount_batterycase.md b/docs/mount_batterycase.md
new file mode 100644
index 00000000..4ef1ee8e
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_batterycase.md
@@ -0,0 +1,16 @@
+### Монтаж отсека АКБ
+
+Необходимые компоненты
+* Винты М3х12 (4 шт)
+* Гайки М3 (4 шт)
+* Рама дополнительная (1 шт)
+* Батарейный отсек (1 шт)
+
+1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками.
+![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
+
+2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8.
+
+![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
+
+3. Установить АКБ в отсек.
diff --git a/docs/mount_connector.md b/docs/mount_connector.md
new file mode 100644
index 00000000..10cecc9b
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_connector.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+### Монтаж разъемов питания
+![Статья про силовые и управляющие цепи](power.md)
+
+#### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
+
+1. Взять моток красных и черных проводов, промаркированных как 14AWG
+2. Отрезать 4 куска провода следующей длины
+* Длина 7 см (Для силового разъема XT60 pin) - 1 красный, 1 черный
+* Длина 9 см (Для силового разъема XT60 socket) - 1 красный, 1 черный
+
+![Подготовка проводов для силового разъема](assets/cutwire14AWG.jpg)
+
+#### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket
+
+![Статья про силовые разъемы и их обозначения](../notes/powerConnection.md)
+
+![Силовой разъем XT60](assets/xt60pinsocket.jpg)
+
+1. Под разъем XT60 pin залудить два силовых провода красный и чёрный 14AWG длиной 7 см.
+2. Залудить контактные площадки разъема XT60 pin.
+3. Припаять черный провод к “-” контакту разъема.
+4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
+5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
+6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
+7. Усадить термоусадку феном.
+
+![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
+
+8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
+
+#### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
+![Статья про трехпроводной шлейф мама-мама](../notes/servoWire.md) // *почему используется именно 3х контактный разъем, почему шина питания посередине
+
+1. Обрезать/вытащить все пины из одного из разъемов. Отсоединить его.
+2. Поддеть канцелярским ножом фиксатор на оставшемся разъеме, чтобы освободить 3-й провод.
+3. Убрать 3-й (оранжевый) провод из разъема, за ненадобностью.
+4. Длина оставшихся черного и красного проводов  10-12 см.
+
+![Монтаж разъема 5В](assets/mount5vconnector.png) *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
diff --git a/docs/mount_elements.md b/docs/mount_elements.md
new file mode 100644
index 00000000..a6bad3a0
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_elements.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+### Монтаж платы распределения питания
+
+* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками.
+![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
+
+* ВАЖНО
+Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
+![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)
+
+
+#### Монтаж элементов
+
+1. Установить гайки в пластиковые держатели
+![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
+
+2. Установить лучи на раму винтами М3х16
+*Лучи устанавливаются поверх рамы
+*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
+![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
+
+3. Расположение моторов
+Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем).
+![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
+
+4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия.
+![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
+
diff --git a/docs/mount_esc.md b/docs/mount_esc.md
new file mode 100644
index 00000000..1fca66b4
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_esc.md
@@ -0,0 +1,6 @@
+### Сборка регуляторов
+1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов
+![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
+
+2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы.
+![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)
diff --git a/docs/mount_frame.md b/docs/mount_frame.md
new file mode 100644
index 00000000..205fe1b7
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_frame.md
@@ -0,0 +1,12 @@
+### Установка защиты
+1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы
+![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
+
+2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16
+![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
+
+3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12
+![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
+
+4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12
+![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
diff --git a/docs/mount_motors.md b/docs/mount_motors.md
new file mode 100644
index 00000000..e4ba871c
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_motors.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+Порядок сборки
+--------------
+
+### Установка моторов
+
+* Распаковать моторы. Используя плоскогубцы, укоротить провода на моторах, обрезать половину длины (оставив 25 мм).
+
+![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)
+
+Зачистить
+* снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы.
+
+Скрутить провода.
+
+Залудить
+* Нанести флюс на оголенную часть провода.
+* Покрыть припоем, используя пинцет.
+
+![Лужение](assets/zap.jpg)
+
+#### Закрепить мотор на луче
+
+* Установить мотор на сторону луча с гравировкой.
+* Прикрепить моторы к лучам винтами М3х8, используя отвертку.
+
+![Закрепить мотор на луче](assets/brrc2205on.png)
+
+* Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов.
+
+![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
+//указать стрелками направление вращения на моторах
+
+#### Залудить три контактные площадки регулятора
+* Нанести флюс
+* Нанести припой
+
+Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
+
+![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
+* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
+
+#### Припаять провода моторов к регуляторам
+Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
+
+![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
+
+* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
diff --git a/docs/mount_pdb.md b/docs/mount_pdb.md
new file mode 100644
index 00000000..32eee357
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_pdb.md
@@ -0,0 +1,41 @@
+### Монтаж платы распределения питания
+
+![Статья про PDB](/pdb.md)
+
+#### Предпаячная проверка
+
+![Статья про прозвонку](testConnection.md)
+
+![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
+
+Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
+* “BAT+” и “BAT-”
+* “12V” и “GND”
+* “5V” и “GND”
+
+Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
+* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
+* “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
+
+#### Залудить контактные площадки платы питания
+1. ![Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
+2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
+
+![Постпаячная проверка](assets/zapPDBtest.jpg)
+
+Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
+
+#### Пайка силового разъема питания XT60
+Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
+
+![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
+
+ВАЖНО о полярности
+* красный провод - это “+”
+* черный провод - это “-”
+
+#### Пайка разъема питания управляющей цепи 5В
+Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
+(на изображении: красный провод - это питание “+”)
+
+![Пайка 5В на PDB](assets/soldering5VTOpdb.png)
diff --git a/docs/mount_pixhawk.md b/docs/mount_pixhawk.md
new file mode 100644
index 00000000..42d84e8b
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_pixhawk.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+### Монтаж полетного контроллера
+#### Переворачиваем сборку
+![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)
+
+#### Установка полетного контроллера Pixhawk
+1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
+ ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
+
+##### ВАЖНО
+При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
+лучше увеличить до 4-5.
+
+2. Установить  полетный контроллер в центр рамы
+
+ ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
+##### ВАЖНО
+Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены
+
+#### Подключение полетного контроллера по схеме
+
+1. PPM (трехпроводной шлейф) подключить к порту RCIN
+2. Моторы к 1,2,3,4 портам MAIN OUT, согласно схеме
+3. Питание от PDB (5В/VCC) в любой порт, кроме SB (SBUS)
+
+ ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)
diff --git a/docs/mount_receiver.md b/docs/mount_receiver.md
new file mode 100644
index 00000000..136ec41f
--- /dev/null
+++ b/docs/mount_receiver.md
@@ -0,0 +1,18 @@
+### Монтаж радиоприемника
+1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
+2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
+![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
+
+3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
+
+ ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
+
+4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1.
+![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
+
+5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
+6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
+![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
+
+##### ВАЖНО
+Направление стрелок на плате питания и на раме дополнительной совпадают
diff --git a/docs/prepare_batterycase.md b/docs/prepare_batterycase.md
new file mode 100644
index 00000000..26843218
--- /dev/null
+++ b/docs/prepare_batterycase.md
@@ -0,0 +1,16 @@
+### Подготовка отсека АКБ
+
+#### Подготовка перемычек (3 шт.)
+![Перемычка](assets/jumper.png)
+
+* Отрезать силовой провод длиной 2 см.
+* Зачистить с обеих сторон.
+* Залудить.
+* Сделать 3 перемычки
+* Припаять перемычки по схеме.
+* Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой.
+
+#### Подготовка отсека АКБ
+![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
+* Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
+* Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
diff --git a/docs/safety_assem.md b/docs/safety_assem.md
new file mode 100644
index 00000000..5c2f0113
--- /dev/null
+++ b/docs/safety_assem.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+## Безопасность при сборке и настройке
+
+1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
+
+2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным.
+“Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
+
+3. Позвать на помощь
+“Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
+
+![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)
+
+## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650
+
+1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций.
+2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
+3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
+
+
+
+
+## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ)
diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
index 69fc7e7c..9967dc06 100644
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -27,9 +27,9 @@
 3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
 4. Ждем подключения Pixhawk,  выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
 5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
-6. Кликаем OK.
-7. Отключаем Pixhawk от USB.
-8. Подключаем Pixhawk к USB снова.
+6. Кликаем OK. Ждем загрузку.
+7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку
+
 
 ### 5. Настройка Pixhawk
 
@@ -65,11 +65,11 @@
 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
   * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
 
-  ![ Индикация пульта](assets/unblockView.jpg)
+  ![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg)
 
   * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
 
- При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](radioerrors1.md)
+ При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md)
 
 
 ### 8. Настройка режимных каналов
@@ -204,7 +204,7 @@
 
  ### 16. Настройка PID - регулятора
 
- Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести  ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md)
+ Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести [подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](calibratePID.md)
 
  По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
  1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
@@ -280,22 +280,6 @@
 2. Отключить  Li-ion аккумулятор на коптере.
 3. Выключить пульт.
 
-""
-=====================
-
-3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
-
-TODO
-
-4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера
-
-TODO
-
-5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.
-
-6. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.
-
-7. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html
-
+Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)
 
 Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
diff --git a/docs/soldering_power.md b/docs/soldering_power.md
new file mode 100644
index 00000000..5c71971d
--- /dev/null
+++ b/docs/soldering_power.md
@@ -0,0 +1,7 @@
+#### Пайка силовой цепи платы питания
+Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
+![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)
+
+ВАЖНО о полярности
+*красный провод - это “+”
+*черный провод - это “-”
diff --git a/docs/test_motors.md b/docs/test_motors.md
new file mode 100644
index 00000000..54bfd4a4
--- /dev/null
+++ b/docs/test_motors.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+### Проверка направления вращения моторов
+
+1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
+2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
+
+![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
+
+3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
+4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме.
+![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
+
+5. Подключить внешнее питание (АКБ).
+6. Включить пульт.
+7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
+8. Проверить направления вращения мотора по схеме.
+![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
+
+9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять).
+
+![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)