From ae3d3a955bd91b1eb5e0967caec794cbcf87bc3b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Mon, 13 May 2019 14:47:44 +0300 Subject: [PATCH] docs: recommend disabling baro in LPE_FUSION for aruco VPE --- docs/ru/aruco_map.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md index 48738ce1..5448e638 100644 --- a/docs/ru/aruco_map.md +++ b/docs/ru/aruco_map.md @@ -86,7 +86,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`): -* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. +* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. Флажок `baro` рекомендуется отключить. * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`. * Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.