mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
docs: update some outdated articles
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
@@ -19,7 +19,7 @@ The frontend files are located in [`www`](./www/) subdirectory. The frontend app
|
||||
### Services
|
||||
|
||||
* `~run` ([*clover_blocks/Run*](srv/Run.srv)) – run Blockly-generated program (in Python).
|
||||
* `~stop` ([*std_srvs/Trigger*](http://docs.ros.org/melodic/api/std_srvs/html/srv/Trigger.html)) – terminate the running program.
|
||||
* `~stop` ([*std_srvs/Trigger*](http://docs.ros.org/noetic/api/std_srvs/html/srv/Trigger.html)) – terminate the running program.
|
||||
* `~store` ([*clover_blocks/load*](srv/Store.srv)) – store a user program (to `<package_path>/programs` by default).
|
||||
* `~load` ([*clover_blocks/load*](srv/Load.srv)) – load all the stored programs.
|
||||
|
||||
@@ -45,11 +45,11 @@ http://<hostname>/clover_blocks/?navigate_tolerance=0.5&sleep_time=0.1
|
||||
|
||||
#### Published
|
||||
|
||||
* `~running` ([*std_msgs/Bool*](http://docs.ros.org/melodic/api/std_msgs/html/msg/Bool.html)) – indicates if the program is currently running.
|
||||
* `~block` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/melodic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – current executing block (maximum topic rate is limited).
|
||||
* `~error` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/melodic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – user program errors and exceptions.
|
||||
* `~running` ([*std_msgs/Bool*](http://docs.ros.org/noetic/api/std_msgs/html/msg/Bool.html)) – indicates if the program is currently running.
|
||||
* `~block` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/noetic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – current executing block (maximum topic rate is limited).
|
||||
* `~error` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/noetic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – user program errors and exceptions.
|
||||
* `~prompt` ([*clover_blocks/Prompt*](msg/Prompt.msg)) – user input request (includes random request ID string).
|
||||
|
||||
This topic is published from the frontend side:
|
||||
|
||||
* `~prompt/<request_id>` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/melodic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – user input response.
|
||||
* `~prompt/<request_id>` ([*std_msgs/String*](http://docs.ros.org/noetic/api/std_msgs/html/msg/String.html)) – user input response.
|
||||
|
||||
@@ -10,14 +10,14 @@ There are several tools allowing to calibrate the camera and store calculated pa
|
||||
|
||||
Main tutorial: http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration.
|
||||
|
||||
In order to calibrate the camera with the `camera_calibration` ROS-package you need a computer with OS GNU/Linux and [ROS Melodic](ros-install.md) installed.
|
||||
In order to calibrate the camera with the `camera_calibration` ROS-package you need a computer with OS GNU/Linux and [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu) installed.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_calibration.png" alt="ROS Camera Calibrator" class="zoom center" width=600>
|
||||
|
||||
1. Using the Terminal, install `camera_calibration` package to your computer:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
|
||||
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Download the chessboard – [chessboard.pdf](../assets/chessboard.pdf). Print the chessboard on paper or open it on the computer screen.
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ To use rviz and rqt, a PC running Ubuntu Linux (or a virtual machine such as [Pa
|
||||
|
||||
> **Hint** You can use the [preconfigured virtual machine image](simulation_vm.md) with ROS and Clover toolkit.
|
||||
|
||||
Install package `ros-melodic-desktop-full` or `ros-melodic-desktop` using the [installation documentation](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
Install package `ros-noetic-desktop-full` or `ros-noetic-desktop` using the [installation documentation](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
Start rviz
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
In addition to [native installation instructions](simulation_native.md), we provide a [preconfigured developer virtual machine image](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases/latest). The image contains:
|
||||
|
||||
* Ubuntu 18.04 with XFCE lightweight desktop environment;
|
||||
* Ubuntu 20.04 with XFCE lightweight desktop environment;
|
||||
* ROS packages required to develop for the Clover platform;
|
||||
* QGroundControl;
|
||||
* preconfigured Gazebo simulation environment;
|
||||
@@ -16,8 +16,6 @@ The VM is an easy way to set up a simulation environment, but can be used as a d
|
||||
|
||||
You can download the latest VM image [in the VM releases repository](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases).
|
||||
|
||||
> **Note** The virtual machine should be used when native installation is not feasible or possible. You may experience reduced performance in programs that use 3D rendering, like rviz and Gazebo.
|
||||
|
||||
## Setting up the VM
|
||||
|
||||
You need to use a VM manager that supports OVF format, like [VirtualBox](https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads), [VMware Player](https://www.vmware.com/products/workstation-player.html) or [VMware Workstation](https://www.vmware.com/products/workstation-pro.html).
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ Parameters `width`, `height`, etc. re also available. Read more about `web_video
|
||||
|
||||
## Browse with rqt_image_view
|
||||
|
||||
To browse images with the rqt tools the user needs a computer with Ubuntu 18.04 and [ROS Melodic](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
To browse images with the rqt tools the user needs a computer with Ubuntu 20.04 and [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
[Connect to the Clover Wi-Fi network](wifi.md) an run `rqt_image_view` with its IP-address:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -10,14 +10,14 @@
|
||||
|
||||
Основной туториал: http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration.
|
||||
|
||||
Для калибровки камеры с использованием ROS-пакета camera_calibration необходим компьютер с установленным ОС GNU/Linux и [ROS Melodic](ros-install.md).
|
||||
Для калибровки камеры с использованием ROS-пакета camera_calibration необходим компьютер с установленным ОС GNU/Linux и [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_calibration.png" alt="ROS Camera Calibrator" class="zoom center" width=600>
|
||||
|
||||
1. Используя Терминал, установите на компьютер пакет `camera_calibration`:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
|
||||
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Скачайте калибровочную доску – [`chessboard.pdf`](../assets/chessboard.pdf). Распечатайте доску на принтере либо выведите ее на экран компьютера.
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@
|
||||
|
||||
> **Hint** Вы можете можете использовать готовый [образ виртуальной машины](simulation_vm.md) с инструментами для Клевера.
|
||||
|
||||
На него необходимо установить пакет `ros-melodic-desktop-full` или `ros-melodic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
На него необходимо установить пакет `ros-noetic-desktop-full` или `ros-noetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
Запуск rviz
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,10 @@
|
||||
# Установка виртуальной машины
|
||||
|
||||
Для работы с платформой Клевер рекомендуется иметь [установленное окружение ROS](ros.md) на своём компьютере. К сожалению, [установка ROS](ros-install.md) сопряжена с рядом трудностей: требуется использовать операционную систему Ubuntu 18.04, процесс установки длительный и требует выполнения большого количества команд в терминале.
|
||||
Для работы с платформой Клевер рекомендуется иметь [установленное окружение ROS](ros.md) на своём компьютере. К сожалению, [установка ROS и симулятора](simulation_native.md) сопряжена с рядом трудностей: требуется использовать операционную систему Ubuntu 20.04, процесс установки длительный и требует выполнения большого количества команд в терминале.
|
||||
|
||||
Для облегчения процесса настройки окружения мы предлагаем использовать виртуальную машину со всем необходимым для работы с платформой Клевер. В состав виртуальной машины входят:
|
||||
|
||||
* операционная система Ubuntu 18.04 с легковесной графической оболочкой XFCE;
|
||||
* операционная система Ubuntu 20.04 с легковесной графической оболочкой XFCE;
|
||||
* предустановленные пакеты ROS для работы с Клевером;
|
||||
* QGroundControl;
|
||||
* предварительно настроенный симулятор Gazebo;
|
||||
@@ -18,8 +18,6 @@
|
||||
|
||||
Скачать текущую версию виртуальной машины можно [в релизах репозитория виртуальной машины](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases/latest).
|
||||
|
||||
> **Warning** Виртуальную машину следует использовать только в тех случаях, когда по каким-то причинам использование Ubuntu 18.04 напрямую невозможно. Производительность всех программ, особенно тех, которые используют 3D-графику - jMAVSim, Gazebo, rviz - будет существенно ниже; кроме того, в ряде случаев будут возникать графические ошибки, приводящие к частичной или полной неработоспособности указанных программ.
|
||||
|
||||
## Установка виртуальной машины
|
||||
|
||||
Для запуска виртуальной машины разработчика требуется использовать одну из совместимых сред виртуализации: [VirtualBox](https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads), [VMware Player](https://www.vmware.com/products/workstation-player.html), [VMware Workstation](https://www.vmware.com/products/workstation-pro.html).
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&type=mjpeg&q
|
||||
|
||||
## Просмотр через rqt_image_view
|
||||
|
||||
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 18.04 и [ROS Melodic](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 20.04 и [ROS Noetic](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
[Подключитесь к Wi-Fi сети Клевера](wifi.md) и запустите `rqt_image_view` с указанием его IP-адреса:
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user