diff --git a/docs/ros.md b/docs/ros.md
index f18afbb5..46fd88ad 100644
--- a/docs/ros.md
+++ b/docs/ros.md
@@ -12,7 +12,7 @@ ROS – это широкоиспользуемый фреймворк для 
 
 ROS уже установлен на [образе для RPi](microsd_images.md).
 
-Для использования ROS на компьютере рекомендуется использовать ОС Ubuntu Linux (либо виртуальную машину, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
 
 Концепции
 ---
@@ -29,7 +29,7 @@ ROS-нода – это специальная программа (обычно
 
 Пример ROS-ноды на языке Python:
 
-```
+```python
 import rospy
 
 rospy.init_node('my_ros_node')  # имя ROS-ноды
@@ -51,17 +51,17 @@ from std_msgs.msg import String
 # ...
 
 foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1)  # создаем Publisher'а
-foo_pub.publish(data='Hello, world!')
+foo_pub.publish(data='Hello, world!')  # публикуем сообщение
 ```
 
 Пример подписки на топик `/foo`:
 
 ```python
-
 def foo_callback(msg):
     print msg.data
 
-rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)  # при получении сообщения в топик /foo вызывется функция foo_callback
+# Подписываемся. При получении сообщения в топик /foo будет вызвана функция foo_callback.
+rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)
 ```
 
 Также, существует возможность работы с топиками с помощью утилиты `rostopic`. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик `/mavros/state`: