mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-04 00:39:32 +00:00
Continue renaming to Clover
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
|
||||
Набор включает в себя полетный контроллер Pixracer с полетным стеком PX4, [Raspberry Pi 4](raspberry.md) в качестве управляющего бортового компьютера, [модуль камеры](camera.md) для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
|
||||
|
||||
Платформа Клевера также включает в себя преднастроенный [образ для Raspberry Pi](image.md) в полным набором необходимого ПО для работы со всей периферией и [программирования автономных полетов](simple_offboard.md). Исходный код платформы Клевера и данной документации открыт и [доступен на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever).
|
||||
Платформа Клевера также включает в себя преднастроенный [образ для Raspberry Pi](image.md) в полным набором необходимого ПО для работы со всей периферией и [программирования автономных полетов](simple_offboard.md). Исходный код платформы Клевера и данной документации открыт и [доступен на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clover).
|
||||
|
||||
Если вы детально изучили документацию, но так и не нашли ответа на свой вопрос, напишите в чат техподдержки и наши специалисты вам с радостью ответят: [@COEXHelpdesk](tg://resolve?domain=COEXHelpdesk).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -15,11 +15,11 @@ git clone https://github.com/Tennessium/android
|
||||
|
||||
## Обертка
|
||||
|
||||
Начнем с самого простого - внешнего вида нашего приложения. На [**гитхабе**](https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/apps/android/app/src/main/assets) вы можете найти *HTML*, *CSS* и *JavaScript* файлы, это и есть веб страница с которой будет происходить управление коптером. Чтобы эта страница отображалась у нас в приложении надо:
|
||||
Начнем с самого простого - внешнего вида нашего приложения. На [**гитхабе**](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/apps/android/app/src/main/assets) вы можете найти *HTML*, *CSS* и *JavaScript* файлы, это и есть веб страница с которой будет происходить управление коптером. Чтобы эта страница отображалась у нас в приложении надо:
|
||||
|
||||
1. Создать папку **assets** в главной папке приложения **app**
|
||||
|
||||
2. Добавить в нее файлы все файлы [отсюда](https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/apps/android/app/src/main/assets)
|
||||
2. Добавить в нее файлы все файлы [отсюда](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/apps/android/app/src/main/assets)
|
||||
|
||||
Если вы дошли до этого этапа то у вас уже есть необходимая веб страница, поздравляю! Теперь нам надо её как-то отобразить в приложении. Для этого в классе вашего *activity* в методе **onCreate** необходимо написать следующий код:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ArUco-маркеры
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с версии **0.16**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.15.1**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.15.1/docs/ru/aruco.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с версии **0.16**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.15.1**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.15.1/docs/ru/aruco.md).
|
||||
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.
|
||||
@@ -20,4 +20,4 @@
|
||||
* [распознавание и навигация по отдельным маркерам](aruco_marker.md);
|
||||
* [распознавание и навигация по картам маркеров](aruco_map.md).
|
||||
|
||||
> **Info** Исчерпывающую документацию по пакету `aruco_pose` на английском языке можно посмотреть [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/aruco_pose/README.md).
|
||||
> **Info** Исчерпывающую документацию по пакету `aruco_pose` на английском языке можно посмотреть [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/aruco_pose/README.md).
|
||||
|
||||
@@ -45,7 +45,7 @@ id_маркера размер_маркера x y z угол_z угол_y уго
|
||||
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map.txt"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Смотрите примеры карт маркеров в каталоге [`~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map`](https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/aruco_pose/map).
|
||||
Смотрите примеры карт маркеров в каталоге [`~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map`](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/aruco_pose/map).
|
||||
|
||||
Файл карты может быть сгенерирован с помощью инструмента `genmap.py`:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
|
||||
============================================
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Состав конструктора
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Сборка Клевера 3
|
||||
|
||||
В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1.
|
||||
В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clover 3 с платой регуляторов 4в1.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -47,7 +47,7 @@
|
||||
|
||||
## Базовые команды
|
||||
|
||||
Вам пригодятся основные команды Linux, а также специальные команды Clever, чтобы уверенно работать в системе.
|
||||
Вам пригодятся основные команды Linux, а также специальные команды Clover, чтобы уверенно работать в системе.
|
||||
|
||||
Показать список файлов:
|
||||
|
||||
@@ -280,7 +280,7 @@ sudo nano /etc/sudoers
|
||||
- Соедините Raspberry Pi и Pixracer через MicroUSB-кабель. Кабель должен быть аккуратно плотно закручен и пропущен снизу коптера, чтобы не попасть в пропеллеры.
|
||||
|
||||
- Удаленно подключитесь к полётному контроллеру через QGroundControl.
|
||||
В системе Clever уже выставлены нужные настройки, остается лишь создать новое подключение в QGroundControl, выбрать его и подключиться. Настраивается оно, как на картинке в статье "[Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md)".
|
||||
В системе Clover уже выставлены нужные настройки, остается лишь создать новое подключение в QGroundControl, выбрать его и подключиться. Настраивается оно, как на картинке в статье "[Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md)".
|
||||
|
||||
## Настройка пульта
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@ python manage.py runserver 0.0.0.0:8000
|
||||
|
||||
## Настройка коптеров
|
||||
|
||||
В первую очередь подготовьте SD-карту с образом Clever ([Инструкция](image.md))
|
||||
В первую очередь подготовьте SD-карту с образом Clover ([Инструкция](image.md))
|
||||
|
||||
Чтобы скачать проект на Raspberry Pi в коптере выполните команду
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Настройка камеры
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
|
||||
|
||||
Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо сфокусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# clever-show
|
||||
|
||||
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clever](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
|
||||
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
|
||||
|
||||
Создайте анимацию в Blender, сконвертируйте её в полётные пути дронов, настройте дроны и запустите своё собственное шоу дронов!
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@
|
||||
|
||||
Если вы нашли ошибку в документации или хотите ее улучшить, используйте механизм **Pull Request**'ов.
|
||||
|
||||
1. Найдите файл с интересующей вас статьей в репозитории – https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/docs.
|
||||
1. Найдите файл с интересующей вас статьей в репозитории – https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/docs.
|
||||
2. Нажмите кнопку "Редактировать".
|
||||
|
||||
<img src="../assets/github-edit.png" alt="GitHub Edit">
|
||||
@@ -38,7 +38,7 @@
|
||||
|
||||
> **Note** Если вы реализовали собственный интересный проект на Клевере, вы можете добавить статью о нем в раздел "Проекты на базе Клевера".
|
||||
|
||||
Подготовьте вашу статью и пришлите Pull Request с ней в [репозиторий Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever).
|
||||
Подготовьте вашу статью и пришлите Pull Request с ней в [репозиторий Клевера](https://github.com/CopterExpress/clover).
|
||||
|
||||
1. Сделайте форк репозитория Клевера:
|
||||
|
||||
@@ -75,7 +75,7 @@
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
git add docs/
|
||||
git commit -m "Add new article for Clever"
|
||||
git commit -m "Add new article for Clover"
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Загрузите вашу новую ветку с изменениями на ваш GitHub репозиторий с форком Клевера:
|
||||
|
||||
@@ -20,9 +20,9 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
|
||||
|
||||
### Рекомендуемая версия образа
|
||||
|
||||
Для Raspberry Pi версий до 3B+: [v0.18](https://github.com/CopterExpress/clever/releases/tag/v0.18)
|
||||
Для Raspberry Pi версий до 3B+: [v0.18](https://github.com/CopterExpress/clover/releases/tag/v0.18)
|
||||
|
||||
Для Raspberry Pi версии 4: [v0.19-alpha.1](https://github.com/CopterExpress/clever/releases/tag/v0.19-alpha.1)
|
||||
Для Raspberry Pi версии 4: [v0.19-alpha.1](https://github.com/CopterExpress/clover/releases/tag/v0.19-alpha.1)
|
||||
|
||||
### Ориентация камеры
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Системы координат (фреймы)
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@
|
||||
1. На первой вкладке QGroundControl выберите меню *Comm Links*.
|
||||
2. Нажмите кнопку *Add*, чтобы добавить новое подключение.
|
||||
3. Введите параметры подключения:
|
||||
* Name: *Clever*.
|
||||
* Name: *Clover*.
|
||||
* Type: *TCP*.
|
||||
* Host Address: *192.168.11.1*.
|
||||
* TCP Port: *5760*.
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,10 @@
|
||||
# Образ для Raspberry Pi
|
||||
|
||||
**Образ RPi для Клевера** включает в себя все необходимое ПО для удобной работы с Клевером и [программирования автономных полетов](simple_offboard.md). Платформа Клевера основана на операционной системе [Raspbian](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) и популярном робототехническом фреймворке [ROS](ros.md). Исходный код сборщика образа и всех дополнительных пакетов доступен [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever).
|
||||
**Образ RPi для Клевера** включает в себя все необходимое ПО для удобной работы с Клевером и [программирования автономных полетов](simple_offboard.md). Платформа Клевера основана на операционной системе [Raspbian](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/) и популярном робототехническом фреймворке [ROS](ros.md). Исходный код сборщика образа и всех дополнительных пакетов доступен [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/clover).
|
||||
|
||||
## Использование
|
||||
|
||||
1. Скачайте последний стабильный релиз образа — **<a class="latest-image" href="https://github.com/CopterExpress/clever/releases">скачать</a>**.
|
||||
1. Скачайте последний стабильный релиз образа — **<a class="latest-image" href="https://github.com/CopterExpress/clover/releases">скачать</a>**.
|
||||
2. Скачайте и установите [программу для записи образов Etcher](https://www.balena.io/etcher/) (доступна для Windows/Linux/macOS).
|
||||
3. Установите MicroSD-карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
|
||||
4. Запишите скачанный образ на карту, используя Etcher.
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Автоматическая сборка и модификация образа Клевера
|
||||
|
||||
Иногда возникает необходимость в сборке модифицированного образа системы, например для [своего проекта](https://github.com/artem30801/CleverSwarm) на базе [Клевера](https://github.com/copterexpress/clever). За основу можно взять, например, чистый образ Raspbian Stretch и модифицировать его с нуля, пройдя те же этапы, через который проходит сборка образа Клевера, добавив свои модификации. Однако на данный момент времени сборка образа Клевера занимает [чуть больше часа](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever), что превышает ограничения бесплатной сборки в Travis \(50 минут\). Соответственно для проектов на базе Клевера имеет смысл брать за основу уже готовый образ и кастомизировать его. Концепция и основные этапы для автоматизированной сборки изложены ниже.
|
||||
Иногда возникает необходимость в сборке модифицированного образа системы, например для [своего проекта](https://github.com/artem30801/CleverSwarm) на базе [Клевера](https://github.com/copterexpress/clover). За основу можно взять, например, чистый образ Raspbian Stretch и модифицировать его с нуля, пройдя те же этапы, через который проходит сборка образа Клевера, добавив свои модификации. Однако на данный момент времени сборка образа Клевера занимает [чуть больше часа](https://travis-ci.org/CopterExpress/clever), что превышает ограничения бесплатной сборки в Travis \(50 минут\). Соответственно для проектов на базе Клевера имеет смысл брать за основу уже готовый образ и кастомизировать его. Концепция и основные этапы для автоматизированной сборки изложены ниже.
|
||||
|
||||
## Концепция
|
||||
|
||||
@@ -8,8 +8,8 @@
|
||||
|
||||
## Добавление скриптов сборки
|
||||
|
||||
1. Для осуществления сборки образа добавьте в свой проект build скрипты, модифицирующие исходный образ. За основу можно взять скрипты из репозитория Клевера \(папка [builder](https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/builder)\) или из репозитория шоу дронов на основе клеверов \(тоже папка [builder](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/builder)\). Опорный скрипт, который исполняется безусловно Docker образом в этих проектах - `builder/image-build.sh`.
|
||||
2. Для автоматического запуска сборки в облаке добавьте в свой проект `.travis.yml` файл, описывающий последовательность этапов выполнения сборки и правила для выкладки образов. [Пример](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/.travis.yml) из репозитория Клевера, [пример](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/blob/master/.travis.yml) из репозитория шоу дронов. Документация по составлению `.travis.yml` файла находится [здесь](https://docs.travis-ci.com/user/tutorial/).
|
||||
1. Для осуществления сборки образа добавьте в свой проект build скрипты, модифицирующие исходный образ. За основу можно взять скрипты из репозитория Клевера \(папка [builder](https://github.com/CopterExpress/clover/tree/master/builder)\) или из репозитория шоу дронов на основе клеверов \(тоже папка [builder](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/builder)\). Опорный скрипт, который исполняется безусловно Docker образом в этих проектах - `builder/image-build.sh`.
|
||||
2. Для автоматического запуска сборки в облаке добавьте в свой проект `.travis.yml` файл, описывающий последовательность этапов выполнения сборки и правила для выкладки образов. [Пример](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/.travis.yml) из репозитория Клевера, [пример](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/blob/master/.travis.yml) из репозитория шоу дронов. Документация по составлению `.travis.yml` файла находится [здесь](https://docs.travis-ci.com/user/tutorial/).
|
||||
|
||||
## Настройка инструмента сборки travis-ci.com
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
|
||||
## Запуск сборки в облаке travis-ci.com
|
||||
|
||||
По умолчанию скрипт сборки из `.travis.yml` файла выполняется автоматически при любом изменении GitHub репозитория. Есть возможность добавить скрипты, которые будут выполняться только при создании релиза \(публикации тега\), пример [здесь](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/.travis.yml#L35).
|
||||
По умолчанию скрипт сборки из `.travis.yml` файла выполняется автоматически при любом изменении GitHub репозитория. Есть возможность добавить скрипты, которые будут выполняться только при создании релиза \(публикации тега\), пример [здесь](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/.travis.yml#L35).
|
||||
|
||||
## Запуск сборки на локальной машине
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -77,7 +77,7 @@ sudo python ./get-pip.py
|
||||
```bash
|
||||
mkdir -p ~/catkin_ws/src
|
||||
cd ~/catkin_ws/src
|
||||
git clone https://github.com/CopterExpress/clever
|
||||
git clone https://github.com/CopterExpress/clover
|
||||
git clone https://github.com/CopterExpress/ros_led
|
||||
git clone https://github.com/okalachev/vl53l1x_ros
|
||||
```
|
||||
@@ -110,7 +110,7 @@ cd ~/catkin_ws
|
||||
catkin_make
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **Hint** При подключении полётных контроллеров на базе PX4 через USB следует также добавить правила udev в систему. Скопируйте [файл с правилами](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/clever/config/99-px4fmu.rules) в `/etc/udev/rules.d` и выполните команду `sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger`.
|
||||
> **Hint** При подключении полётных контроллеров на базе PX4 через USB следует также добавить правила udev в систему. Скопируйте [файл с правилами](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clever/config/99-px4fmu.rules) в `/etc/udev/rules.d` и выполните команду `sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger`.
|
||||
|
||||
### Запуск Клеверных нод
|
||||
|
||||
@@ -127,7 +127,7 @@ source devel/setup.bash
|
||||
roslaunch clever clever.launch
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **Hint** Вы можете настроить `systemd` так, чтобы ноды Клевера запускались автоматически. Примером такой настройки может служить образ Клевера для Raspberry Pi: там созданы сервисы [`roscore`](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/builder/assets/roscore.service) и [`clever`](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/builder/assets/clever.service). Их можно подкорректировать и использовать в Jetson Nano.
|
||||
> **Hint** Вы можете настроить `systemd` так, чтобы ноды Клевера запускались автоматически. Примером такой настройки может служить образ Клевера для Raspberry Pi: там созданы сервисы [`roscore`](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/builder/assets/roscore.service) и [`clever`](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/builder/assets/clever.service). Их можно подкорректировать и использовать в Jetson Nano.
|
||||
|
||||
## Возможные проблемы
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Работа с лазерным дальномером
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.18**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.17**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.17/docs/ru/laser.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.18**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.17**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.17/docs/ru/laser.md).
|
||||
|
||||
## Дальномер VL53L1X
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
## Подключение и определение типа ленты
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версии образа, начиная с 0.14. Для более ранних версий см. [документацию для версий 0.13](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.13/docs/leds.md)
|
||||
> **Note** Документация для версии образа, начиная с 0.14. Для более ранних версий см. [документацию для версий 0.13](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.13/docs/leds.md)
|
||||
|
||||
Подключите светодиодную ленту к питанию +5v - 5v, земле GND - GND и сигнальному порту DIN - GPIO30, GPIO21, GPIO18.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,24 +1,24 @@
|
||||
# Теория
|
||||
|
||||
[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson1.md)
|
||||
[**Урок №1** «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson1.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №2** «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson2.md)
|
||||
[**Урок №2** «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson2.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №3** «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson3.md)
|
||||
[**Урок №3** «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson3.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson4.md)
|
||||
[**Урок №4** «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson4.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson5.md)
|
||||
[**Урок №5** «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson5.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson6.md)
|
||||
[**Урок №6** «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson6.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson7.md)
|
||||
[**Урок №7** «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson7.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson8.md)
|
||||
[**Урок №8** «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полётного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson8.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson9.md)
|
||||
[**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson9.md)
|
||||
|
||||
[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/lesson10.md)
|
||||
[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson10.md)
|
||||
|
||||
## Видеоуроки
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,46 +7,46 @@
|
||||
Учебно-методическое пособие
|
||||
---------------------------
|
||||
|
||||
[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 1. «Знакомство. Принципы проектирования и строение мультикоптеров»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 2. «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 2. «Основы электричества»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 3. «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 3. «Теория пайки»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 4. «Аэродинамика полета. Пропеллер»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 5. «Основы электромагнетизма. Типы двигателей»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 6. «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 7. «Принцип работы, типы и устройство аккумуляторов»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 8. «Управление полётом мультикоптера. Принцип функционирования полетного контроллера. ПИД регуляторы»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 9. «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 10. «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 11. «Техника безопасности при сборке и настройке коптеров, при подготовке к вылету. Техника безопасности при работе с аккумуляторами»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 12. «Теория ручного визуального пилотирования»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 13. «Техника безопасности при летной эксплуатации коптера»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 14. «Обучение лётному мастерству»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 15. «Основы радиоэлектроники, схемотехники и макетирования электрических схем»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 16. «Основы работы с аналоговым и цифровым сигналом»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 17. «Основы работы с лабораторным оборудованием»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 18. «Теория FPV полетов»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 18. «Теория FPV полетов»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 19. «История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 20. «Основы программирование на языке Python»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 21. «Знакомство с компьютером Raspberry Pi»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
[Урок 22. «Управление автономным дроном: теория»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/metodmaterials.md)
|
||||
|
||||
@@ -262,7 +262,7 @@
|
||||
| -- |:---------------------------------| :----------------------------------|
|
||||
| 1 | Введение | Поприветствовать учеников. Провести опрос или тестирование по пройденным темам. Сформулировать тему и цель урока. |
|
||||
| 2 | Предполетная подготовка | Дать задание каждому учащемуся или команде провести предполетную подготовку и поставить отметки в листе предполетной подготовки. |
|
||||
| 3 | Базовые процедуры | Проверить, чтобы на всех коптерах были сняты пропеллеры. Рассказать о том, как выполнить биндинг пульта, арм, дизарм, kill switch. Проделать это несколько раз вместе с учащимися. Спросить, есть ли у учащихся вопросы. Под запись: ● Arm (англ. - “вооружить”) – разблокировать моторы коптера, перевести коптера в “боевое” состояние, после чего коптер начинает реагировать на движения стика газа. На коптере Clever (при настройках “по умолчанию”) арминг выполняется наклоном стика Yaw вправо до края, при минимальном газе, в течение 3 секунд. ● Disarm (англ. - “разоружить”) – заблокировать моторы коптера, после чего коптер перестает реагировать на движения стика газа. На коптере Clever (при настройках “по умолчанию”) выполняется наклоном стика Yaw влево до края, при минимальном газе, в течение 3 секунд. ● Процедура включения – последовательность действий после установки коптера на взлетную площадку перед взлетом. ● Визуальное пилотирование - тип пилотирования, при котором коптер находится в зоне прямой видимости ● FPV (англ. - “вид от первого лица”) - полет по камере, вид от первого лица - тип пилотирования, при котором управление коптером осуществляется по дополнительному видео-радиоканалу с передачей изображения с камеры, установленной на борту коптера. |
|
||||
| 3 | Базовые процедуры | Проверить, чтобы на всех коптерах были сняты пропеллеры. Рассказать о том, как выполнить биндинг пульта, арм, дизарм, kill switch. Проделать это несколько раз вместе с учащимися. Спросить, есть ли у учащихся вопросы. Под запись: ● Arm (англ. - “вооружить”) – разблокировать моторы коптера, перевести коптера в “боевое” состояние, после чего коптер начинает реагировать на движения стика газа. На коптере Clover (при настройках “по умолчанию”) арминг выполняется наклоном стика Yaw вправо до края, при минимальном газе, в течение 3 секунд. ● Disarm (англ. - “разоружить”) – заблокировать моторы коптера, после чего коптер перестает реагировать на движения стика газа. На коптере Clover (при настройках “по умолчанию”) выполняется наклоном стика Yaw влево до края, при минимальном газе, в течение 3 секунд. ● Процедура включения – последовательность действий после установки коптера на взлетную площадку перед взлетом. ● Визуальное пилотирование - тип пилотирования, при котором коптер находится в зоне прямой видимости ● FPV (англ. - “вид от первого лица”) - полет по камере, вид от первого лица - тип пилотирования, при котором управление коптером осуществляется по дополнительному видео-радиоканалу с передачей изображения с камеры, установленной на борту коптера. |
|
||||
| 4 | Пульт управления | Разобрать основные принципы управления коптером с пульта (газ, рыскание, крен, тангаж). Рассказать о полетных режимах и о том, как их менять на пульте. Пройтись по меню настроек пульта. |
|
||||
| 5 | Подготовка к пилотированию | Полеты в симуляторе: каждый учащийся летает в симуляторе, привыкая к управлению коптером. Полет производится в режиме Stabilize в режиме визуального пилотирования (не FPV). |
|
||||
| 6 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
|
||||
|
||||
@@ -6,7 +6,7 @@
|
||||
|
||||
### 3D печать
|
||||
|
||||
* **АКБ холдер** – [`battery_holder.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/stl/battery_holder.stl)
|
||||
* **АКБ холдер** – [`battery_holder.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/battery_holder.stl)
|
||||
Функция: Фиксация АКБ и тестера напряжения.
|
||||
Материал: ABS пластик(или аналог). Заполнение не менее 50%.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
@@ -15,65 +15,65 @@
|
||||
|
||||
### 3D печать
|
||||
|
||||
* **Кейс для камеры** – [`camera_case.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/stl/camera_case.stl)
|
||||
* **Кейс для камеры** – [`camera_case.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/camera_case.stl)
|
||||
Функция: Кейс для крепления модуля камеры.
|
||||
Материал: PLA/ABS(или аналог). Заполнение 30%.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
**Крепежная пластина для камеры** – [`camera_mount.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/stl/camera_mount.stl).
|
||||
**Крепежная пластина для камеры** – [`camera_mount.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/camera_mount.stl).
|
||||
Функция: Крепежный модуль, для монтажа кейса.
|
||||
Материал: PLA/ABS(или аналог). Заполнение 30%.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
**Пластина для камеры** – [`camera_plate.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/stl/camera_plate.stl).
|
||||
**Пластина для камеры** – [`camera_plate.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/camera_plate.stl).
|
||||
Функция: Пластина для закрепление модуля камеры в кейсе.
|
||||
Материал: PLA/ABS(или аналог). Заполнение 30%.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
* **Малая монтажная дека** – [`mounting_deck_small.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/stl/mounting_deck_small.stl).
|
||||
* **Малая монтажная дека** – [`mounting_deck_small.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/mounting_deck_small.stl).
|
||||
Функция: Крепление камеры и полетного контроллера.
|
||||
Материал: PLA/ABS(или аналог). Заполнение 60%.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
|
||||
### Лазерная резка
|
||||
|
||||
* **Ножка** (вариант с захватом) – [`big_leg.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/big_leg.dxf)
|
||||
* **Ножка** (вариант с захватом) – [`big_leg.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/big_leg.dxf)
|
||||
Функция: Опорный элемент для ситуации установки захвата.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 4шт.
|
||||
* **Дека монтажная** – [`deck.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/deck.dxf)
|
||||
* **Дека монтажная** – [`deck.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/deck.dxf)
|
||||
Функция: Крепление АКБ сопутствующей периферии.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
* **Дуга** – [`prop_guard.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/prop_guard.dxf)
|
||||
* **Дуга** – [`prop_guard.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/prop_guard.dxf)
|
||||
Функция: Элемент каркаса защиты.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 16шт.
|
||||
* **Рогатка + ушко** – [`prop_guard_mount.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/prop_guard_mount.dxf)
|
||||
* **Рогатка + ушко** – [`prop_guard_mount.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/prop_guard_mount.dxf)
|
||||
Функция: Крепление защиты пропеллеров к раме.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 4шт.
|
||||
* **Проставка** – [`grab_spacer.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/grab_spacer.dxf).
|
||||
* **Проставка** – [`grab_spacer.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/grab_spacer.dxf).
|
||||
Функция: Монтаж сервопривода к деке захвата.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
* **Ножка** – [`leg.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/leg.dxf).
|
||||
* **Ножка** – [`leg.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/leg.dxf).
|
||||
Функция: Опорный элемент.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 4шт.
|
||||
* **Обруч (LED)** – [`led_mount_plate.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/led_mount_plate.dxf).
|
||||
* **Обруч (LED)** – [`led_mount_plate.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/led_mount_plate.dxf).
|
||||
Функция: Крепление светодиодной ленты.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 4шт.
|
||||
* **Малая монтажная дека** – [`mounting_deck_small.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/mounting_deck_small.dxf).
|
||||
* **Малая монтажная дека** – [`mounting_deck_small.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/mounting_deck_small.dxf).
|
||||
Функция: Крепление камеры и полетного контроллера.
|
||||
Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
|
||||
### Фрезеровка
|
||||
|
||||
* **Дека центральная** – [`central_plate.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/central_plate.dxf).
|
||||
* **Дека центральная** – [`central_plate.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/central_plate.dxf).
|
||||
Функция: Несущая часть коптера.
|
||||
Материал: Стеклотекстолит/карбон 2мм.
|
||||
Количество: 1шт.
|
||||
* **Луч** – [`arm.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/dxf/arm.dxf).
|
||||
* **Луч** – [`arm.dxf`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dxf/arm.dxf).
|
||||
Функция: Крепление моторов.
|
||||
Материал: Стеклотекстолит/карбон 2мм.
|
||||
Количество: 4шт.
|
||||
|
||||
@@ -16,7 +16,7 @@
|
||||
|
||||
> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
|
||||
|
||||
Установите [образ Clever на RPi](image.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
|
||||
Установите [образ Clover на RPi](image.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="rosbridge" default="true"/>
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@
|
||||
|
||||
## Реализация
|
||||
|
||||
Команда использовала квадрокоптер на базе рамы F450 и [платформу Клевер](https://github.com/CopterExpress/clever). Полный итоговый исходный код доступен для изучения [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/robocross2019/).
|
||||
Команда использовала квадрокоптер на базе рамы F450 и [платформу Клевер](https://github.com/CopterExpress/clover). Полный итоговый исходный код доступен для изучения [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/robocross2019/).
|
||||
|
||||
Разработанный пакет `robocross2019` разбит на модули: ROS-нодлет `red_dead_detection` распознает красный шар, `balloon.py` реализует высокоуровневую логику полета коптера.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Автономный полет (OFFBOARD)
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -173,12 +173,12 @@ cd ~/catkin_ws
|
||||
catkin_make
|
||||
```
|
||||
|
||||
Подтяните зависимости, прописанные в файле `setup` и склонируйте образ `Clever` в директорию `src`:
|
||||
Подтяните зависимости, прописанные в файле `setup` и склонируйте образ `Clover` в директорию `src`:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
./devel/setup.bash
|
||||
cd src
|
||||
git clone https://github.com/copterexpress/clever
|
||||
git clone https://github.com/copterexpress/clover
|
||||
```
|
||||
|
||||
Перейдите в корневую папку и обновите зависимости ROS:
|
||||
@@ -188,13 +188,13 @@ cd ..
|
||||
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src -r
|
||||
```
|
||||
|
||||
Повторите сборку среды, но теперь с добавленным пакетом `Clever`:
|
||||
Повторите сборку среды, но теперь с добавленным пакетом `Clover`:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
catkin_make
|
||||
```
|
||||
|
||||
Если сборка прошла успешно то вы можете запустить ноду клевера и пользоваться пакетом `Clever` точно так же, как и на реальном коптере:
|
||||
Если сборка прошла успешно то вы можете запустить ноду клевера и пользоваться пакетом `Clover` точно так же, как и на реальном коптере:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
. devel/setup.bash
|
||||
@@ -207,4 +207,4 @@ roslaunch clever sitl.launch
|
||||
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
Теперь вы можете воспользоваться всеми возможностями пакета `Clever` в вашем симуляторе.
|
||||
Теперь вы можете воспользоваться всеми возможностями пакета `Clover` в вашем симуляторе.
|
||||
|
||||
@@ -674,7 +674,7 @@
|
||||
|
||||
### Обучение лётному мастерству
|
||||
|
||||
**1. Как заармить Clever?**
|
||||
**1. Как заармить Clover?**
|
||||
|
||||
1. Яв вправо вниз
|
||||
2. Яв влево вниз
|
||||
@@ -702,7 +702,7 @@
|
||||
3. Переместить стик в нужную сторону по газу
|
||||
4. Переместить стик в нужную сторону по тангажу
|
||||
|
||||
**5. Как задизармить Clever?**
|
||||
**5. Как задизармить Clover?**
|
||||
|
||||
1. Яв вправо вниз
|
||||
2. Яв влево вниз
|
||||
@@ -965,7 +965,7 @@
|
||||
3. Быстро накапливается ошибка
|
||||
4. Для полета обязательно нужны глобальные координаты, получаемые с GPS спутника
|
||||
|
||||
**3. Как называются метки, по которым ориентируется Clever?**
|
||||
**3. Как называются метки, по которым ориентируется Clover?**
|
||||
|
||||
1. QR
|
||||
2. ArUco
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user