diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
new file mode 100644
index 00000000..0c41c347
--- /dev/null
+++ b/docs/setup.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+Предварительная настройка квадрокоптера
+======
+
+1. Скачать [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/).
+
+2. Подключить PixHawk к компьютеру с помощью USB-кабеля.
+
+3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с LPE.
+
+TODO
+
+4. Выбрать раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера
+
+TODO
+
+5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.
+
+TODO
+
+Настройка для автономных полетов с использованием companion-computer (Raspberry Pi 3)
+===
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/ros/offboard_control.html
+
+6. Убедиться в коррекном подключении Raspberry Pi и PixHawk по UART.
+
+7. Установить значение SYS_COMPANION на 921600 в параметрах.
+
+8. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив с Raspberry Pi:
+
+```bash
+rostopic echo /mavros/state
+```
+
+9. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.
+