diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
index 83593d3f..de718e16 100644
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -119,10 +119,38 @@
 ![Калибровка пульта](../img/calibrateView.jpg)
 
 
+### 10. Калибровка акселерометра
+
+1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
+2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
+   Кликаем OK
+   
+   ![Калибровка акселерометра](../img/calibrateaxcelstart.jpg)
+   
+3. Начинаем калибровку:
+   Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку
+
+ ![Калибровка акселерометра процесс](../img/calibrateaxcel.jpg)
 
 
+### 10. Калибровка компаса
 
+1. Заходим в меню Sensors > Compass
+2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
+   Кликаем OK
+3. Начало калибровки.
+* Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate"
+* Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси.
 
+![Калибровка компаса](../img/calibratecompass.jpg)
+
+   
+ ### 11. Калибровка гироскопа
+   
+   
+   
+   
+   
 3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
 
 TODO