diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 017cb593..58296d2f 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -104,10 +104,10 @@ TODO
 ```python
 # Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
 # и появился фрейм aruco_map:
-set_position(x=0, y=0, z=3, frame_id='fcu_horiz')  #  взлет на 3 метра
+navifate(0, 0, 2, frame_id='fcu_horiz', speed=0.5, auto_arm=True) #  взлет на 2 метра
 
 time.sleep(5)
 
-# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 3 метра
-set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
+# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
+navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
\ No newline at end of file