Merge branch 'master' into 22

2026-06-09 19:14:32 +00:00 · 2020-11-13 12:36:56 +03:00
parent ced9b56452 207dc88579
commit 9cddc81d1d
98 changed files with 13543 additions and 174 deletions
--- a/docs/ru/4g.md
+++ b/docs/ru/4g.md
@@ -18,15 +18,15 @@

 Сформируйте необходимые ключи VPN сети, для подключения Raspberry Pi и наземной станции.

-Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети, установите пакет *openvpn*:
+Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети, установите пакет `openvpn`:

 ```bash
 sudo apt-get install openvpn
 ```

-Перенесите ваши ключи в директорию */etc/openvpn/client*. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных, к примеру: WinSCP, FileZilla и т.д.
+Перенесите ваши ключи в директорию `/etc/openvpn/client`. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных, к примеру: WinSCP, FileZilla и т.д.

-Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: *.ovpn*, *.conf*. Ключ или конфигурация использующийся на вашем коптере, должны быть строго в формате *.conf*.
+Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: `.ovpn`, `.conf`. Ключ или конфигурация использующийся на вашем коптере, должны быть строго в формате `.conf`.

 Инициализируйте сервис применяющий ваши ключи для подключения в режиме клиента:

@@ -34,7 +34,7 @@ sudo apt-get install openvpn
 sudo systemctl enable openvpn-client@config-name
 ```

-где *config-name* - название вашего конфигурационного файла.
+где `config-name` - название вашего конфигурационного файла.

 Если все сделано правильно, при каждом перезапуске системы, сервис-клиент будет автоматически подключаться к вашей сети.

@@ -65,7 +65,7 @@ sudo systemctl enable openvpn-client@config-name

 > **Info** При выборе джойстика, обратите внимание на количество рабочих каналов и на поддержку его, в QGroundControl(SDL2). Встречаются пульты поддерживающие всего 4 канала, что не удобно для такого типа управления.

-Если изменения положения стиков отображается в окне QGgroundControl, вам остается только применить параметр, определяющий, что управление коптером происходит с помощью джойстика, а не радиоаппаратуры:
+Если изменения положения стиков отображается в окне QGroundControl, вам остается только применить параметр, определяющий, что управление коптером происходит с помощью джойстика, а не радиоаппаратуры:

 `COM_RC_IN_MODE` - Joystick/No RC Checks

--- a/docs/ru/SUMMARY.md
+++ b/docs/ru/SUMMARY.md
@@ -80,6 +80,7 @@
  * [Подключение GPS](gps.md)
  * [Работа с ИК датчиками](ir_sensors.md)
  * [Установка FPV](fpv.md)
+  * [Сборка шаровой защиты](sphere_guard.md)
  * [Управление в режиме тренера](trainer_mode.md)
  * [Техника лужения](tinning.md)
  * [Подключение PX4FLOW](px4flow.md)
--- a/docs/ru/assemble_4_2_ws.md
+++ b/docs/ru/assemble_4_2_ws.md
@@ -51,7 +51,7 @@

 ## Сборка рамы

-1. Совместите 4 луча с центральной декой, зафиксируйте их при помощи винтов М3х8 и гаек с нейлоновой вставкой.
+1. Совместите 4 луча с центральной декой, зафиксируйте их при помощи винтов М3х8 и самоконтрящихся гаек.

    <div class="image-group">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_1.png" width=300 class="zoom border">
@@ -102,46 +102,50 @@
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_2.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

-2. Установите регуляторы оборотов (ESC) в соответствующие места на луче и притяните хомутами.
+2. Установите регуляторы оборотов (ESC) в соответствующие места на луче.

    <div class="image-group">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_3.png" width=300 class="zoom border">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_4.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

-3. Отмерьте необходимое количество силового провода регуляторов оборотов(ESC), и обрежьте лишнее.
+3. Притяните регуляторы оборотов (ESC) хомутами.

-4. Зачистите и залудите обрезанные провода
+    <img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_5.png" width=300 class="zoom border center">

-5. Залудите контактные площадки на плате распределения питания.
+4. Отмерьте необходимое количество силового провода регуляторов оборотов(ESC), и обрежьте лишнее.

-6. Припаяйте силовые провода регуляторов оборотов к плате распределения питания.
+5. Зачистите и залудите обрезанные провода.
+
+6. Залудите контактные площадки на плате распределения питания.
+
+7. Припаяйте силовые провода регуляторов оборотов к плате распределения питания.

    <div class="image-group">
-        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_5.png" width=300 class="zoom border">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_6.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_7.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

    > **Caution** Будьте внимательны к подписям контактов на плате. Красный провод должен идти к площадке с подписью *+*, а черный к подписи *-*.

-7. Обрежьте лишний фазный кабель идущий от моторов.
+8. Обрежьте лишний фазный кабель идущий от моторов.

-8. Зачистите и залудите фазные кабели.
+9. Зачистите и залудите фазные кабели.

-9. Залудите контактные площадки регуляторов оборотов.
+10. Залудите контактные площадки регуляторов оборотов.

-10. Припаяйте фазные кабели к контактным площадкам регуляторов в любом порядке.
+11. Припаяйте фазные кабели к контактным площадкам регуляторов в любом порядке.

    <div class="image-group">
-        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_7.png" width=300 class="zoom border">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_8.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_9.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

-11. Припаяйте 3 разъема JST мама к 2ум площадкам *5V* и площадке *bat+*
+12. Припаяйте 3 разъема JST мама к 2ум площадкам *5V* и площадке *bat+*.

    <div class="image-group">
-        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_9.png" width=300 class="zoom border">
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_10.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_11.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

 ## Установка полетного контроллера
@@ -215,7 +219,7 @@
        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_3.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

-4. Установите Raspberry Pi на монтажную деку закрепив ее болтами М3х6.
+4. Установите Raspberry Pi на монтажную деку, закрепив ее болтами М3х6.

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_4.png" width=300 class="zoom border center">

@@ -256,7 +260,7 @@

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_12.png" width=300 class="zoom border center">

-10. На малую монтажную деку установите камеру и зафиксируйте ее двумя короткими саморезами, как указано на рисунке.
+10. На малую монтажную деку установите камеру и зафиксируйте ее двумя короткими саморезами.

    > **Caution** Если закрепить камеру в верхнем правом углу и шляпка самореза будет касаться элемента на камере, камера не будет работать.

@@ -266,7 +270,7 @@

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_14.png" width=300 class="zoom border center">

-12. Собранный модуль установите на над модулем Raspberry Pi и зафиксируйте болтами М3х8.
+12. Собранный модуль установите над модулем Raspberry Pi и зафиксируйте болтами М3х8.

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_15.png" width=300 class="zoom border center">

@@ -278,7 +282,7 @@

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_17.png" width=300 class="zoom border center">

-15. Соедините с радиоприемник и полетный контроллер с помощью соответствующего кабеля.
+15. Соедините радиоприемник и полетный контроллер с помощью 4-х пинового кабеля.

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_18.png" width=300 class="zoom border center">

@@ -334,4 +338,15 @@

    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_3.png" width=300 class="zoom border center">

+4. Подключите полетный контролер к Raspberry Pi с помощью USB к кабеля.
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_4.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_5.png" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+5. Установите ремешок для крепления АКБ.
+
+    <img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_6.png" width=300 class="zoom border center">
+
 > **Success** Дрон собран, далее произведите [настройку](setup.md).
--- a/docs/ru/assembly.md
+++ b/docs/ru/assembly.md
@@ -9,11 +9,11 @@
               <a href="assemble_4_2.md">Клевер&nbsp;4.2</a>
               <div class=subversion>(<a href="assemble_4_2_ws.md">4.2&nbsp;WorldSkills</a>)</div>
          </td>
-          <td><a href="assemble_4_2.md"><img src="../assets/versions/clover_4.jpg" width=200></a></td>
+          <td><a href="assemble_4_2.md"><img src="../assets/versions/clover_4_2.jpg" width=200></a></td>
     </tr>
     <tr>
          <td><a href="assemble_4_1.md">Клевер&nbsp;4.1</a></td>
-          <td><a href="assemble_4_1.md"><img src="../assets/versions/clover_4.jpg" width=200></a></td>
+          <td><a href="assemble_4_1.md"><img src="../assets/versions/clover_4_1.jpg" width=200></a></td>
     </tr>
     <tr>
          <td><a href="assemble_4.md">Клевер&nbsp;4</a></td>
--- a/docs/ru/blocks.md
+++ b/docs/ru/blocks.md
@@ -108,3 +108,14 @@
 Пример использования блока для установки случайного цвета (блоки, связанные с цветами находятся в категории *Colour*):

 <img src="../assets/blocks/random-color.png" srcset="../assets/blocks/random-color.png 2x">
+
+### Работа с GPIO {#GPIO}
+
+Категория <span style="padding:2px;color:white;background:#5b97cc">GPIO</span> содержит блоки для работы с GPIO. Обратите внимание, что для корректной работы этих блоков демон для работы с GPIO `pigpiod` должен быть включен:
+
+```bash
+sudo systemctl enable pigpiod.service
+sudo systemctl start pigpiod.service
+```
+
+Более подробную информацию о GPIO читайте в [соответствующей статье](gpio.md).
--- a/docs/ru/coex_pix.md
+++ b/docs/ru/coex_pix.md
@@ -35,9 +35,9 @@

 ### Схемы расположения контактов

-<img src="../assets/coexpix-top.jpg" width=400 class=zoom>
+<img src="../assets/coex_pix/coexpix-top.jpg" width=400 class=zoom>

-<img src="../assets/coexpix-bottom.jpg" width=400 class=zoom>
+<img src="../assets/coex_pix/coexpix-bottom.jpg" width=400 class=zoom>

 > **Note** На плате ревизии 1.0 RC IN разъем располагался на месте разъема Micro SD. Распиновка самого разъема осталась такой же.

@@ -58,3 +58,18 @@
 ### Особенности платы

 Для повышения надежности и стабильности, плата оснащена низкошумящими понижающими преобразователями. Установлен входной LC фильтр, а также ферритовые фильтры в цепях питания.
+
+## Ревизия 1.2
+
+### Нововведения
+
+* Заменен разъем USB Micro-B на раазъем USB Type-C.
+* Изменен слот для MicroSD карт, на более глубокий.
+* Изменены назначения пинов на разьеме I2C.
+* Добавлены ферритовые фильтры в цепи питания.
+
+### Схемы расположения контактов
+
+<img src="../assets/coex_pix/coexpix-top-rev1.2.png" width=400 class=zoom>
+
+<img src="../assets/coex_pix/coexpix-bottom-rev1.2.png" width=400 class=zoom>
--- a/docs/ru/programming.md
+++ b/docs/ru/programming.md
@@ -92,6 +92,8 @@ land()

 Полное описания API Клевера приведено в статье ["Автономный полет"](simple_offboard.md).

+> **Hint** В Клевере также доступна поддержка [блочного программирования](blocks.md) автономных полетов.
+
 ## Дополнительное оборудование

 Платформа Клевера также имеет API для работы с периферией. Читайте соответствующие статьи для подробностей:
--- a/docs/ru/projects.md
+++ b/docs/ru/projects.md
@@ -36,5 +36,6 @@
 |Полет коптера на точку на изображении с камеры, направленной вертикально вниз||
 |Внедрение лидара ([RPLIDAR](https://www.slamtec.com/en/Lidar)) в Клевер||
 |Зарядная станция для коптера на солнечном концентраторе|<!-- placeholder for gitbook-->|
+|Стенд для стройки коэффициентов PID на Клевере|<!-- placeholder for gitbook-->|

 Вышеперечисленные и другие проекты вы также можете реализовать в рамках конкурса проектов [Copter Hack](https://ru.coex.tech/copterhack). Мы приглашаем команды для реализации проектов и в других форматах.
--- a/docs/ru/simulation_vm.md
+++ b/docs/ru/simulation_vm.md
@@ -10,9 +10,13 @@
 * предварительно настроенный симулятор Gazebo;
 * среда разработки Visual Studio Code с плагинами для разработки на Python и C++.

+> **Info** Имя пользователя по умолчанию на виртуальной машине - `clover`, пароль - `clover`.
+
 Виртуальная машина может использоваться как для запуска симуляторов, так и для работы с настоящим дроном.

-Скачать текущую версию виртуальной машины можно [в релизах репозитория виртуальной машины](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases)
+## Скачивание
+
+Скачать текущую версию виртуальной машины можно [в релизах репозитория виртуальной машины](https://github.com/CopterExpress/clover_vm/releases).

 > **Warning** Виртуальную машину следует использовать только в тех случаях, когда по каким-то причинам использование Ubuntu 18.04 напрямую невозможно. Производительность всех программ, особенно тех, которые используют 3D-графику - jMAVSim, Gazebo, rviz - будет существенно ниже; кроме того, в ряде случаев будут возникать графические ошибки, приводящие к частичной или полной неработоспособности указанных программ.

--- a/docs/ru/sphere_guard.md
+++ b/docs/ru/sphere_guard.md
@@ -0,0 +1,88 @@
+# Сборка сферической защиты
+
+<img src="../assets/clover4_sphere_guard.png" width=300 class="zoom border center">
+
+## Сборка пояса сферы
+
+1. Соберите передние крепления коптера.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_1.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+2. Соберите задние крепления коптера.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_2.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+3. Соберите переднюю часть пояса.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_3.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+4. Соберите заднюю часть пояса.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_4.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+5. Соберите правую и левую части пояса.
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_5.svg" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_6.svg" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+6. Соберите пояс сферы (виды сверху и сбоку).
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_7.svg" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_8.svg" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+7. Пояс сферы в сборе.
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_9.svg" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_10.svg" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+8. Закрепите коптер внутри пояса.
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_11.svg" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_12.svg" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+## Сборка верхней части сферы
+
+1. Соберите верхнюю часть сферы.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_13.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+### Установка GPS модуля
+
+1. Соберите крепление GPS.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/gps_mount.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+2. Установите крепление GPS на верхнюю часть сферы.
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_14.svg" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/sphere_guard/sphere_15.svg" width=300 class="zoom border">
+    </div>
+
+### Установка корзинки
+
+1. Проденьте прутки в специальные пазы в корзинке и соедините их коннекторами.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_16.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+2. Установите корзинку в середину верхней части сферы.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_17.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+## Сборка нижней части сферы
+
+1. Соберите нижнюю часть сферы.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_18.svg" width=300 class="zoom border center">
+
+2. Соберите шаровую защиту из 3-х частей.
+
+    <img src="../assets/sphere_guard/sphere_19.svg" width=300 class="zoom border center">