diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md
new file mode 100644
index 00000000..92fdbd5e
--- /dev/null
+++ b/docs/rviz.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+Использование rviz
+===
+
+Инструмент rviz позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы – системы координат, движущиеся системы, показания датчиков, изображения с камеры.
+
+Для использования инструмента визуализации [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org).
+
+На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
+
+Запуск rviz
+---
+
+Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (`CLEVER-xxx`), и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URL:
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
+```
+
+Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в `.bashrc` Клевера присутствует строка:
+
+```bash
+export ROS_IP=192.168.11.1
+```