docs: typos

apps/ios/cleverrc/README.md

@@ -1,5 +1,4 @@
-iOS-приложение для управления Клевером
+# iOS-приложение для управления Клевером
---------------------------------------
 
 Для установки зависимостей необходим [CocoaPods](https://cocoapods.org):
 

clover_blocks/README.md

@@ -10,7 +10,7 @@ Internal package documentation is given below.
 
 ## Frontend
 
-The frontend files are located in [`www`](./www/) subdirectory. The frontend application uses [`roblib.js`](http://wiki.ros.org/roslibjs) library for communicating with backend node and other ROS resources.
+The frontend files are located in [`www`](./www/) subdirectory. The frontend application uses [`roslib.js`](http://wiki.ros.org/roslibjs) library for communicating with backend node and other ROS resources.
 
 ## `clover_blocks` node
 

clover_description/README.md

@@ -14,7 +14,7 @@ You may provide additional parameters for `spawn_drone.launch` as well:
 * `rangefinder` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a downward-facing laser rangefinder attached;
 * `led` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a programmable LED strip (requires plugins from `clover_simulation`);
 * `gps` (*boolean*, default: *true*) - controls whether the drone will have a simulated GPS attached (requires plugins from `sitl_gazebo`);
-* `maintain_camera_rate` (*boolean*, default: *false*) - slow down the simultion to maintain camera publishing rate (internally changes the camera plugin from `libgazebo_ros_camera.so` to `libthrottling_camera.so` from [`clover_simulation`](../clover_simulation/README.md#throttling-camera-plugin-throttling_camera)).
+* `maintain_camera_rate` (*boolean*, default: *false*) - slow down the simulation to maintain camera publishing rate (internally changes the camera plugin from `libgazebo_ros_camera.so` to `libthrottling_camera.so` from [`clover_simulation`](../clover_simulation/README.md#throttling-camera-plugin-throttling_camera)).
 
 For example, in order to spawn a drone without a GPS module, you may use the following command:
 

clover_simulation/README.md

@@ -55,7 +55,7 @@ A visual Gazebo plugin is used for the LED strip. An example of the plugin usage
 The plugin accepts the following parameters during instantiation:
 
 * `robotNamespace` (*string*, default: "") - a ROS namespace for the plugin;
-* `ledCount` (*integer*, required) - total numer of LEDs in a strip.
+* `ledCount` (*integer*, required) - total number of LEDs in a strip.
 
 The plugin will provide the following service:
 

docs/ru/3dscan.md

@@ -20,4 +20,4 @@
 
 * Тимофей Кондратьев [Copter Express] - сборка дрона, написание и отладка программы, проведение тестов;
 * Антон Мальцев [Copter Express] - моделирование защиты пропеллеров;
-* Андрей Посконин [Texel] - импорт ПО Texel на Raspberr Pi, совместные тесты;
+* Андрей Посконин [Texel] - импорт ПО Texel на Raspberry Pi, совместные тесты;

docs/ru/lesson1.md

@@ -65,7 +65,7 @@
 
 Есть множество способов конфигурации двигателей: трикоптер,
 гексакоптер, октокоптер, но самый простой из них в сборке и управлении, это квадрокоптер, то есть мультироторная платформа с четырьмя двигателями. В
-свою очередь квадрокоптер может иметь + и х конфигрурацию. У «+»-коптера
+свою очередь квадрокоптер может иметь + и х конфигурацию. У «+»-коптера
 один из лучей направлен вперед, у «х»-платформ основное направление
 находится между двумя соседними лучами.
 
@@ -124,7 +124,7 @@
 
 ![Esc](../assets/1_12.png)
 
-**Электродвигатель**. В конструкциях коптеров используются бесколлекторные электродвигатели. Они обладают выдающимися характеристиками и живучестью в связи с отсутствием трущихся узлов (щеток) посредством которых передается ток. В отличие от обычного электродвигателя, у которого имеется подвижная часть - ротор и неподвижная - статор, у бесколлекторного двигателя подвижной частью является как раз статор с постоянными магнитами, а неподвижной частью - ротор с обмотками трех фаз. Для того, чтобы заставить вращаться такую систему, необходимо осуществлять в определенном порядке смену направления магнитного поля в обмотках ротора - тогда постоянные магниты статора будут взаимодействовать с магнитными полями ротора и подвижный статор прийдет в движение. Это движение основано на свойстве магнитов с одноименными полюсами  полюсами отталкиваться, а с противоположными - притягиваться.
+**Электродвигатель**. В конструкциях коптеров используются бесколлекторные электродвигатели. Они обладают выдающимися характеристиками и живучестью в связи с отсутствием трущихся узлов (щеток) посредством которых передается ток. В отличие от обычного электродвигателя, у которого имеется подвижная часть - ротор и неподвижная - статор, у бесколлекторного двигателя подвижной частью является как раз статор с постоянными магнитами, а неподвижной частью - ротор с обмотками трех фаз. Для того, чтобы заставить вращаться такую систему, необходимо осуществлять в определенном порядке смену направления магнитного поля в обмотках ротора - тогда постоянные магниты статора будут взаимодействовать с магнитными полями ротора и подвижный статор придет в движение. Это движение основано на свойстве магнитов с одноименными полюсами  полюсами отталкиваться, а с противоположными - притягиваться.
 
 ![Engine](../assets/1_13.png)
 

docs/ru/lesson2.md

@@ -75,7 +75,7 @@ I=2 A
 
 ![current](../assets/2_4.png)
 
-Cумма токов, подходящих к узловой точке электрической цепи,
+Сумма токов, подходящих к узловой точке электрической цепи,
 равна сумме токов, уходящих от этого узла.
 
 ![current](../assets/2_5.png)

docs/ru/lesson3.md

@@ -44,7 +44,7 @@
 
 Прежде чем паять провода, их нужно правильно скрутить. Основные виды скруток проводов для пайки показаны на рис. У каждого из них свое предназначение:
 
-* Бандажными скрутками соединяют жесткие (толстые одножильные) токоведущие провода, т.е. по которым передается электрическая мощность. Особенно – провода наружныее. Бандажное соединение обеспечивает достаточный электрический контакт даже при непропае или перегреве окислившегося спая.
+* Бандажными скрутками соединяют жесткие (толстые одножильные) токоведущие провода, т.е. по которым передается электрическая мощность. Особенно – провода наружные. Бандажное соединение обеспечивает достаточный электрический контакт даже при непропае или перегреве окислившегося спая.
 * Желобковые скрутки делают на проводах в легкоплавкой изоляции (простой ПВХ, полиэтилен), когда необходимо полное растекание припоя при минимальном прогреве. Греют желобковые скрутки только по желобку.
 * Простыми скрутками можно соединять как одножильные, так и многожильные только что зачищенные от изоляции (блестящие) провода.
 * Простая последовательная скрутка, т. наз. прямая британская, или просто британка, применима для соединения токоведущих проводов гибких кабелей сечением до 1,4 кв. мм, не испытывающих регулярных больших механических нагрузок, напр. электрических удлинителей или времянок.

docs/ru/lesson5.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 
 Бесколлекторные двигатели постоянного тока называют так же вентильными, в зарубежной литературе BLDCM (BrushLes Direct Current Motor) или PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor).
 
-Конструктивно бесколлекторный двигатель состоит из ротора с постоянными магнитами и статора с обмотками, в отличие от коллекторного двигателя, где обмотки находятся на роторе. Из конструкции двигателя удаляется довольно сложный, требующий обслуживания тяжелый и искрящий узел – коллектор. Конструкция двигателя существенно упрощается. Двигатель получается легче и компактнее. Значительно уменьшаются потери на коммутацию, поскольку контакты коллектора и щетки заменяются электронными ключами. В итоге получаем электродвигатель с наилучшими показателями КПД и показателем мощности на килограмм собственного веса, с наиболее широким диапазоном изменения скорости вращения. На практике бесколлекторные двигатели греются меньше, чем их коллекторные братья. Переносят большую нагрузку по моменту. Применение мощных неодимовых магнитов сделали бесколлекторные двигатели еще более компактными. Конструкция бесколекторного двигателя позволяет эксплуатировать его в воде и агрессивных средах (разумеется, только двигатель, регулятор мочить будет очень дорого). Бесколлекторные двигатели практически не создают радиопомех.
+Конструктивно бесколлекторный двигатель состоит из ротора с постоянными магнитами и статора с обмотками, в отличие от коллекторного двигателя, где обмотки находятся на роторе. Из конструкции двигателя удаляется довольно сложный, требующий обслуживания тяжелый и искрящий узел – коллектор. Конструкция двигателя существенно упрощается. Двигатель получается легче и компактнее. Значительно уменьшаются потери на коммутацию, поскольку контакты коллектора и щетки заменяются электронными ключами. В итоге получаем электродвигатель с наилучшими показателями КПД и показателем мощности на килограмм собственного веса, с наиболее широким диапазоном изменения скорости вращения. На практике бесколлекторные двигатели греются меньше, чем их коллекторные братья. Переносят большую нагрузку по моменту. Применение мощных неодимовых магнитов сделали бесколлекторные двигатели еще более компактными. Конструкция бесколлекторного двигателя позволяет эксплуатировать его в воде и агрессивных средах (разумеется, только двигатель, регулятор мочить будет очень дорого). Бесколлекторные двигатели практически не создают радиопомех.
 
 Единственным недостатком считают сложный дорогостоящий электронный блок управления (регулятор или ESC). Однако, если вы хотите управлять оборотами двигателя, без электроники никак не обойтись. Если вам не надо управлять оборотами бесколлекторного двигателя, без электронного блока управления все равно не обойтись. Бесколлекторный двигатель без электроники – просто железка. Нет возможности подать на него напряжение и добиться нормального вращения как у других двигателей.
 
@@ -78,9 +78,9 @@
 
 **Режим старта (start mode)** - не имеет как правило каких-то числовых значений, описывается только как мягкий, (soft) жесткий (hard), быстрый (fast) и пр. Быстрый старт рекомендуется для моторов без редукторов и для использования в соревнованиях. При использовании быстрого старта в моторах с редукторами возможно повреждение шестерен. Плавный старт обеспечивает меньшие пусковые токи в момент старта и позволяет избежать возможных перегрузок по току контроллера, но время раскрутки мотора до полных оборотов увеличивается.
 
-**Время акселерации или задержка акселерации (acseleleration time или acseleration delay)** – устанавливает время набора оборотов после старта до максимума. Устанавливается меньше для моторов с легкими пропеллерами без редукторов и больше для моторов с редукторами и в случае срабатывания защиты по току при резком прибавлении газа.
+**Время акселерации или задержка акселерации (acceleration time или acceleration delay)** – устанавливает время набора оборотов после старта до максимума. Устанавливается меньше для моторов с легкими пропеллерами без редукторов и больше для моторов с редукторами и в случае срабатывания защиты по току при резком прибавлении газа.
 
-**Ограничение тока (Curent limiting)** – уровень срабатывания защиты по току. Устанавливается более чувствительным в случае применения моторов с большим стартовым током и батарей с высоким внутренним сопротивлением. При этом желательно установить плавное отключение мотора, в противном случае при резких манипуляциях газом мотор будет останавливаться. Не рекомендуется отключать защиту по току, если вы не уверены ,что ток мотора не может превысить максимально допустимое значение для контроллера. Это может привести к повреждению контроллера большими стартовыми токами.
+**Ограничение тока (Current limiting)** – уровень срабатывания защиты по току. Устанавливается более чувствительным в случае применения моторов с большим стартовым током и батарей с высоким внутренним сопротивлением. При этом желательно установить плавное отключение мотора, в противном случае при резких манипуляциях газом мотор будет останавливаться. Не рекомендуется отключать защиту по току, если вы не уверены ,что ток мотора не может превысить максимально допустимое значение для контроллера. Это может привести к повреждению контроллера большими стартовыми токами.
 
 **Режим газа (throttle type или throttle mode)** – устанавливает зависимость оборотов мотора от ручки газа. Может иметь значения автокалибровки ( auto calibrating ) – при этом контроллер самостоятельно определяет положение малого и полного газа, а также фиксированный ( fixed ) - когда характеристика задана производителем.
 

docs/ru/lessons.md

@@ -18,7 +18,7 @@
 
 [**Урок №9** «Основы радиосвязи. Принцип работы радиоаппаратуры управления»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson9.md)
 
-[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики иприёмники»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson10.md)
+[**Урок №10** «Аналоговая и цифровая видеотрансляция. Применяемые камеры, радиопередатчики и приёмники»](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/docs/ru/lesson10.md)
 
 ## Видеоуроки
 

docs/ru/network.md

@@ -176,7 +176,7 @@ network={
 wpa_passphrase SSID PASSWORD
 ```
 
-После выполнения команды скопируйте полученную секцию в ваш конфигурационный файл. Можно удалить закоментированное поле `psk` и оставить только поле с хешем пароля, либо наоборот.
+После выполнения команды скопируйте полученную секцию в ваш конфигурационный файл. Можно удалить закомментированное поле `psk` и оставить только поле с хешем пароля, либо наоборот.
 
 ```bash
 network={
@@ -190,7 +190,7 @@ network={
 
 В системе может быть несколько Wi-Fi адаптеров. Если для них корректно подключены драйвера, то их можно увидеть вызвав `ifconfig` (например `wlan0` и `wlan1`).
 
-Если у вас несколько адаптеров, для всех будет использоваться одна и таже самая рабочая секция `network`. Это связано с тем, что для каждого интерфейса, `dhcpcd` отдельно создает по дочернему процессу `wpa_supplicant`, в котором выполняется один тот же код (т. к. конфиг один и тот же).
+Если у вас несколько адаптеров, для всех будет использоваться одна и та же самая рабочая секция `network`. Это связано с тем, что для каждого интерфейса, `dhcpcd` отдельно создает по дочернему процессу `wpa_supplicant`, в котором выполняется один тот же код (т. к. конфиг один и тот же).
 
 Для работы нескольких адаптеров с отдельными настройками для каждого, в стандартном вызываемом скрипте `dhcpcd` реализован механизм запуска разных конфигурационных скриптов. Для его использования необходимо переименовать стандартный файл конфига по следующему образцу: `wpa_supplicant-<имя интерфейса>.conf`, например `wpa_supplicant-wlan0.conf`.
 

docs/ru/px4flow.md

@@ -32,7 +32,7 @@
 
 Настройка камеры производится с помощью программы [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/). Запустите её и подключите модуль PX4FLOW к компьютеру по USB. Откройте режим `Vehicle setup` (иконка с шестерёнками); окно QGroundControl при этом будет выглядеть примерно так:
 
-![QGroundContor PX4FLOW connected](../assets/px4flow_qgc_connected.png)
+![QGroundControl PX4FLOW connected](../assets/px4flow_qgc_connected.png)
 
 Если это первое включение камеры, то вам надо будет произвести [обновление её прошивки](firmware.md) по аналогии с перепрошивкой полётного контроллера.
 

docs/ru/simulation.md

@@ -37,6 +37,6 @@
 
 ## Видео
 
-Короткий видеообзор симулятора:
+Краткий видеообзор симулятора:
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/8HYXREMDfzQ" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

docs/ru/tests.md

@@ -202,7 +202,7 @@
 
 **1. Кто создал первое беспилотное судно?**
 
-1. Альберт Энштейн
+1. Альберт Эйнштейн
 2. Никола Тесла
 3. Исаак Ньютон
 4. Чарльз Кеттеринг
@@ -557,7 +557,7 @@
 **5. Что относится к схеме работы аналоговой камеры?**
 
 1. Линза
-2. Цвето-фильтр
+2. Цветофильтр
 3. Блок оцифровки
 4. Блок сжатия
 
@@ -805,7 +805,7 @@
 3. Полеты в помещении
 4. Полеты на большой высоте
 
-### История автономных полето3. Развитие автопилотов в авиации
+### История автономных полетов. Развитие автопилотов в авиации
 
 **1. Автопилот - это**
 

docs/ru/uart.md

@@ -25,7 +25,7 @@ UART – последовательный асинхронный интерфе
 
 Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
 
-Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двумя физическими выходами:
+Данные интерфейсы с помощью вентилей микроконтроллера можно переключать между двумя физическими выходами:
 
 1. разъём UART на GPIO;
 2. Bluetooth модуль RPi.

docs/ru/zerotire_vpn.md

@@ -133,7 +133,7 @@
 
 1. Откройте консоль.
 
-2. Введите команду `sudo zerotier-cli join network-id`, где `netwirk-id` это ID вашей сети.
+2. Введите команду `sudo zerotier-cli join network-id`, где `network-id` это ID вашей сети.
 
     <img src="../assets/zerotire/linux_1.png" width=300 class="zoom border center">
 
@@ -159,7 +159,7 @@
 
 1. Запустите приложение ZeroTier One.
 
-2. В панеле задач нажмите на иконку ZeroTier One.
+2. В панели задач нажмите на иконку ZeroTier One.
 
 3. В открывшемся окне нажмите *Join Network...*.