From 8c9acc98fb3b9b75849be26fbab6f2773936a7ce Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 26 Apr 2018 00:09:12 +0300
Subject: [PATCH] docs: qr example

---
 docs/camera.md | 52 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 52 insertions(+)

diff --git a/docs/camera.md b/docs/camera.md
index 52df5d7b..020a60d2 100644
--- a/docs/camera.md
+++ b/docs/camera.md
@@ -57,3 +57,55 @@ image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8'))
 ```
 
 Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](web_video_server.md).
+
+### Примеры
+
+#### Работа с QR-кодами
+
+> **Hint** Для высокоскоростного распознавания и позиционирования лучше использовать [ArUco-маркеры](aruco.md).
+
+Для программирования различных действий коптера при детектировании нужных [QR-кодов](https://ru.wikipedia.org/wiki/QR-код) можно использовать бибилиотеку [ZBar](http://zbar.sourceforge.net). Ее нужно установить в помощью pip:
+
+```bash
+sudo pip install zbar
+```
+
+Распознавание QR-кодов на Python:
+
+```python
+import cv2
+import zbar
+from cv_bridge import CvBridge
+from sensor_msgs.msg import Image
+
+bridge = CvBridge()
+scanner = zbar.ImageScanner()
+scanner.parse_config('enable')
+
+# Image subscriber callback function
+def image_callback(data):
+    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
+    gray = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY, dstCn=0)
+
+    pil = ImageZ.fromarray(gray)
+    raw = pil.tobytes()
+
+    image = zbar.Image(320, 240, 'Y800', raw)  # Image params
+    scanner.scan(image)
+
+    for symbol in image:
+        # print detected QR code
+        print 'decoded', symbol.type, 'symbol', '"%s"' % symbol.data
+
+
+image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_callback, queue_size=1)
+```
+
+Скрипт будет занимать 100% процессора. Для искусственного замедления работы скрипта, можно запустить [throttling](http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle) кадров с камеры, например, в 5 Гц (`main_camera.launch`):
+
+```xml
+<node pkg="topic_tools" name="cam_throttle" type="throttle"
+    args="messages main_camera/image_raw 5.0 main_camera/image_raw/throttled"/>
+```
+
+Топик для подписчика, в этом случае, необходимо поменять на `main_camera/image_raw/throttled`.