CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: Added translation of the wall_aruco article and fix russian version

Browse Source
This commit is contained in:
Volga
2020-12-08 00:55:50 +03:00
parent c3cbc305c3
commit 873befdba9
2 changed files with 70 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

24
docs/ru/wall_aruco.md
View File

@@ -1,22 +1,22 @@
# Навигация по вертикальным ArUco-маркерам
Алгоритм навигации по визуальным ArUco-маркерам, реализованный в образе Клевера поддерживает гибкую настройку положения маркеров в пространстве, что позволяет располагать их на любой поверхности, под любым углом.
Алгоритм навигации по визуальным ArUco-маркерам, реализованный в образе Клевера, поддерживает гибкую настройку положения маркеров в пространстве, что позволяет располагать их на любой поверхности, под любым углом.
## Установка вертикального крепления камеры
Для более точного распознавания маркеров необходимо установить камеру вертикально, таким образом, чтобы объектив был направлен параллельно горизонту.
Для более точного распознавания маркеров необходимо установить камеру вертикально таким образом, чтобы объектив был направлен параллельно горизонту.
> **Note** Конфигурационный файл позволяет настраивать расположение камеры в пространстве относительно коптера любым образом. Для удобства, далее будет рассматриваться вариант установки камеры под 90° к горизонту, по направлению носа коптера.
> **Note** Конфигурационный файл позволяет настраивать расположение камеры в пространстве относительно коптера любым образом. Для удобства далее будет рассматриваться вариант установки камеры под 90° к горизонту, по направлению носа коптера.
### Крепление камеры, 3D печать
Распечатайте [крепление камеры](models.md#клевер-3).
Установите крепление в удобное место, таким образом, чтобы в камере было минимальное количество лишних объектов(защита, ножки, пропеллеры, лучи), все эти части будут негативно сказываться на распознавании маркеров.
Установите крепление в удобное место таким образом, чтобы в камере было минимальное количество лишних объектов (защита, ножки, пропеллеры, лучи) — все это будет негативно сказываться на распознавании маркеров.
## Настройка расположения камеры
Чтобы установить расположение камеры под необходимым углом, откройте файл `main_camera.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`.
Чтобы задать расположение камеры под необходимым углом, откройте файл `main_camera.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`.
```bash
nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
@@ -24,24 +24,24 @@ nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
### Версии 0.20>
В параметрах `direction_x`, `direction_y`, установите пустые значения вручную или введите строки:
В параметрах `direction_x`, `direction_y` установите пустые значения вручную или введите строки:
```bash
sed -i "/direction_z/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
sed -i "/direction_y/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
```
Отредактируйте одну из конфигурационных строк или добавьте строку представленную ниже:
Отредактируйте одну из конфигурационных строк или добавьте строку, представленную ниже:
```
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.05 -1.5707963 0 -1.5707963 base_link main_camera_optical"/>
```
> **Note** Единовременно может использоваться только одна конфигурация камеры, если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого, вам поможет подсветка синтаксиса, используемая строка будет подсвечена другим цветом, нежели комментарии. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы *<!-- и -->* соответственно.
> **Note** Одновременно может использоваться только одна конфигурация камеры — если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого вам поможет подсветка синтаксиса — активная строка будет подсвечена отличным от комментариев цветом. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы *<!-- и -->* соответственно.
Если используемая вами карта маркеров имеет равномерные расстояния между ними, можете воспользоваться [утилитой для создания карт `gen_map.py`](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). В случае если ваши маркеры расположены в случайном порядке вам потребуется задать их вручную, для этого перейдите в директорию `~/catkin_ws/src/clover/aruco_map/map` и создайте файл карты `map_name.txt`. Заполните вашу карту в соответствии с [синтаксисом карт](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). Пример карты маркеров со случайным расположением маркеров:
Если на используемой вами карте, маркеры имеют равное расстояние по осям *X* и *Y*, можете воспользоваться [утилитой для создания карт `gen_map.py`](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). В ином случае, вам потребуется задать их вручную — для этого перейдите в директорию `~/catkin_ws/src/clover/aruco_map/map` и создайте файл карты `map_name.txt`. Заполните вашу карту в соответствии с [синтаксисом карт](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). Пример карты маркеров со случайным расположением маркеров:
> **Hint** При введении карты, выберите один из маркеров, как начало координат, и относительно него отмеряйте расстояние до всех остальных маркеров. Вы можете не указывать все 8 параметров, в случае если все ваши маркеры ориентированы одинаково, можно указывать только первые 5: индекс маркера, размер и его расположение в пространстве по осям x, y, z соответственно.
> **Hint** При введении карты выберите один из маркеров в качестве начала координат и относительно него отмеряйте расстояние до всех остальных маркеров. Если все ваши маркеры ориентированы одинаково, вы можете не указывать все 8 параметров, а указать только первые 5: индекс маркера, размер и его расположение в пространстве по осям x, y, z соответственно.
```
106 0.33 0 0 0
@@ -49,9 +49,9 @@ sed -i "/direction_y/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clov
153 0.40 -0.56 1.36 0
```
После того, как карта введена, необходимо применить ее, для этого отредактируйте файл `aruco.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`. Измените в нем строку `<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map_name.txt"/>`, где `map_name.txt` название вашего файла с картой.
После того, как вы заполните карту, необходимо применить ее — для этого отредактируйте файл `aruco.launch`, расположенный в `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`. Измените в нем строку `<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map_name.txt"/>`, где `map_name.txt` название вашего файла с картой.
При использовании маркеров не привязанных к горизонтальным плоскостям(пол, потолок), необходимо отключить параметр `known_tilt`, как в модуле `aruco_detect`, так и в модуле `aruco_map` в том же файле. Для того, чтобы сделать это автоматически, введите:
При использовании маркеров, не привязанных к горизонтальным плоскостям(пол, потолок), необходимо отключить параметр `known_tilt` как в модуле `aruco_detect`, так и в модуле `aruco_map` в том же файле. Для того, чтобы сделать это автоматически, введите:
```bash
sed -i "/known_tilt/s/value=\".*\"/value=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch