diff --git a/docs/rviz.md b/docs/rviz.md
index 7d56786e..4c3aa94e 100644
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -23,3 +23,10 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 ```bash
 export ROS_IP=192.168.11.1
 ```
+
+Использование
+---
+
+В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика нижней камеры `/bottom_camera/image_raw`.
+
+Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](/docs/aruco.md).