diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 0b30fba0..d6d57d66 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -74,9 +74,11 @@ TODO
 По [соглашению](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), в маркерном поле используется стандартная система координат ENU:
 
 * x — вправо (условный "восток");
-* y — вверх (условный "север");
+* y — вперед (условный "север");
 * z — вверх.
 
+_Примечание_: указанное выше определение приведено для ситуации, когда поле маркеров лежит на полу.
+
 Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
 
 ![](/assets/aruco-frame.png)