CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-03 08:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add command for updating markers map in the sim (#456)

Browse Source 
Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
Sergey Stetsky
2022-09-23 20:15:57 +03:00
committed by GitHub
parent 1e12498cb2
commit 7b431fa021
2 changed files with 20 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

10
docs/ru/simulation_usage.md
View File

@@ -99,3 +99,13 @@ PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.42 roslaunch clover_simulation simulator.launch
Выделение нескольких процессорных ядер для виртуальной машины может значительно повысить производительность симуляции. В наших испытаниях виртуальная машина, для которой было выделено одно ядро, не позволяла работать в симуляторе: окно Gazebo не реагировало на пользовательский ввод, сообщения ROS терялись. После выделения четырёх ядер для этой же виртуальной машины симуляция стала работать со скоростью 0.25 от реального времени.
При этом не следует пытаться выделить для виртуальной машины больше ресурсов, чем доступно на основной системе.
### Изменение карты ArUco-меток в симуляторе
Для того, чтобы изменить карту ArUco-меток в симуляторе, можно использовать следующую команду:
```bash
rosrun clover_simulation aruco_gen --single-model --source-world=$(catkin_find clover_simulation resources/worlds/clover.world) $(catkin_find aruco_pose map/map.txt) > $(catkin_find clover_simulation resources/worlds/clover_aruco.world)
```
В данном примере `map.txt` – имя карты меток.