diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index caa9efa0..3de8d009 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -51,7 +51,15 @@ sudo systemctl restart clever
 </node>
 ```
 
-Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотре содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:
+Если используется карта с нестандартным порядком ID меток, то можно использовать параметр `marker_ids`:
+
+```xml
+<rosparam param="marker_ids">[5, 7, 9, 11, 13, 15]</rosparam>
+```
+
+Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
+
+Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:
 
 ![](/assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)