From 7260128dfd6b0a802840df73756df7994db07cd3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Sun, 13 May 2018 23:01:06 +0300 Subject: [PATCH] docs: note about yaw=NaN --- docs/simple_offboard.md | 4 ++++ 1 file changed, 4 insertions(+) diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md index 16bb20f8..c7866c81 100644 --- a/docs/simple_offboard.md +++ b/docs/simple_offboard.md @@ -126,6 +126,8 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}" * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**); * `frame_id`, `update_frame`. +> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0). + Взлет на высоту 1.5 м со скоростью взлета 0.5 м/с: ```python @@ -188,6 +190,8 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**); * `frame_id`, `update_frame`. +> **Note** Для полета без изменения угла по рыскаью достаточно установить `yaw` в `NaN` (значение угловой скорости по-умолчанию – 0). + Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с, оставаясь на текущей высоте (`yaw` установится в 0, коптер сориентируется передом на восток): ```python